Кистевой узел манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J9/00 

РЬобретение относится к машиностроению и может быть использовано в дистанционно-управляемых манипуляторах.

Известно техничское устройство, содержащее ось с захватом, приводной механизм с дифферепп,иалом и механические .передачи, кинематически связывающие захват с дифференциалом fl.

Недостатком известного устройства является то, что оно не обеспечивает одновременного вращательного и возвратно-поступательного движений захвата, что сужает технологические возможности устройства.

Цель изобретения - расщир-ение технологических возможностей устройства, в частности кистевого узла манипулятора.

Цель достигается тем, что на оси выполнены виптовой и щлицевой участки, причем одна из полуосей дифференциала через одну механическую передачу кинематически связана с винтовым участком оси, а вторая полуось дифферсрщиала через вторую механическую передачу, выполненную в виде двустороннего зубчатого механизма и самотормозящего механизма, кинематически связана со щлицевым участком оси.

На чертеже показана схема кистевого узла манипулятора.

Кистевой узел манипулятора содержит приводной механизм с дифференциалом /,

одна из полуосей которого через первуюмеханическую передачу 2 и щестерпю 3 кинематически связана с винтовым участком 4 оси 5, на которой закреплен захват 6. Другая полуось дифференциала / кинематически связана со щлицевым участком 7 оси 5 через двусторонний зубчатый механизм 8, и самотормозящий механизм 9, представляющие собой вторую механическую передачу, и шестерню 10.

Кистевой узел манипулятора работает следующим образом.

Механизм 8 обеспечивает три режима работы кистевого узла. В первом режиме он обеспечивает свободное вращение щестерни 10 по часовой стрелке, во втором - против часовой стрелки, а в третьем - фиксацию шестерни 10. Этим положениям механизма 8 соответствуют режимы вращения захвата в противоположные стороны и возвратно-поступательного движения захвата, что соответствует выполнению операций завинчивания, отвинчивания и осевого перемещения захвата 6. Переключение режимов работы механизма 8 осуществляется рычагом (па чертеже не показан), выступающим за пределы кистевого узла. При выполнении операции завинчивания после захватывания винта (на чертеже не показан) губками захвата 6 вращение входной

полуоси дифференциала./вызывает вращение захвата 6, поскольку при этом шестерки 3 и Ш вращаются в одну сторону с равными скоростями. Как только появляется момент, препятствующий вращению, за счет того, что головка винта углубилась в деталь, а Кистевой узел манипулятора остался неподвижным, скорость вращения шестерни 10 падает и возникает поступательное движение захвата 6. При изменении направления вращения входной полуоси дифференциала 1 щестерня 10 не сможет изменить направление вращения и будет оставаться неподвижной, а вращение шестерни 3 вызовет возврат захвата 6 в исходное положение без вращения.

Для проведения операций отвинчивания механизм 8 переключают для работы во втором режиме, при этом щестерня 10 может вращаться только против часовой стрелки. Работа остальных звеньев не изменяется.

Формула изобретения

Кистевой узел манипулятора, содержащий ось с захватом, приводной механизм с

дифференциалом и механические передачи,, кинематически связывающие захват с дифференциалом, отличающийся тем, что,. с целью расширения технологических возможностей, на осн выполнены винтовой н шлицевой участки, причем одна из полуосей диффернециала через одну механическую передачу кинематически связана с винтовым участком оси, а вторая полуось дифференциала через вторую механическую передачу, выполненную в виде двустороннего зубчатого механизма и самотормозящегомеханизма, кинематически связана со шлицевым участком оси.

принятый во

Источник информации, внимание при экснертизе:

.СССР1. Авторское свидетельство Л 639697, кл, В 25 J 3/02, 1977.