Лесопромышленный робот Советский патент 1982 года по МПК B25J5/00 

1

Изобретение относится к лесозаготовительной технике и может быть использовано для ведения лесосечньгх работ в горный условиях.

Известна грузовая шагающая платформа, включающая платформу, снабженную подвижными опорами в виде ног, и гидросистему их управления (1.

Недостатком известного устройства является то, что оно не может производить валку и пакетирование деревьев в горных условиях.

Цель изобретения - обеспечение возможности валки и пакетирования деревьев в горных услрвия с.

Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено манипулятором с захватно-срезающим устройством, а платформа выполнена в виде соединенных между собой посредством вертикального круга верхней и нижней рам, привод которых имеет гидромоторы с шестернями на валах, причем рамы выполнены с овальными вырезами, снабженными зубчатыми рейками для взаимодействия с шестернями гидромоторов, а подвижные опоры выполнены в виде установленных по углом рам гидроцилиндров с ош))ными плитами.

На фиг. 1 изображен лесопромышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - перемещение рам при прямолинейном движении робота;

5 на фиг. 3 - то же, при изменении направления движения робота на 90°; на фиг. 4 - кинематическая схема робота.

ЛеСопромыщленный робот включает в себя нижнюю раму 1, имеющую четыре опо,Q ры, выполненные в виде гидроцилиндров 2 с опорными плитами 3.-Нижняя рама имеет овальный вырез 4 с зубчатой рейкой 5, в зацепление с которой входит шестерня 6 гидромотора 7. С помощью вертикального круга 8, который вращается гидромотором 9,

15 нижняя платформа 1 соединена с верхней рамой 10, имеющей овальный вырез 11 с зубчатой рейкой 12, в зацепление г которой входит щестерня 13 гидромотора 14. Верхняя рама имеет четыре опоры, выполненные

JQ в виде гидроцилиндров 15 с опорными плитами 16, а также силовой узел 17, манипулятор 18 и захватно-срезающий орган 19. Манипулятор имеет гидроцилиндр 20 подъема и опускания стрелы, гидроцилиндр 21 подъема и опускания рукоятки, гидроцилиндр 22 установки захватно-срезающего органа 19, имеющего гидромотор 23 привода пильного аппарата 24.

Лесопромышленный робот работает следующим образом. ,

Специальная машина доставляет лесопромышленный робот на лесосеку и ставит его на грунт. В этом положении нижняя рама 1 и верхняя рама 10 совмещены, гидроцилиндры 2 выдвинуты и робот стоит на опорных плитах 3, а гидроцилиндры 15 втянуты. Управляя дистанционно, оператор включает гидромотор 14 и с помощью шестерни 13 и зубчатой рейки 12 перемещает вперед верхнюю раму 10, в крайнем положении автоматически выдается команда на опускание гидроцилиндров 15, а гидроцилиндры 2 в это время втягиваются, подается команда на гидромотор 7 и с помощью щестерни 6 и зубчатой рейки 5 нижняя рама перемещается вперед, затем вновь опускаются гидроцилиндры 2 и поднимаются гидроцилиндры 15 и перемещается верхняя рама и т.д. Таким образом, лесопромышленный робот .движется по прямой линии.

Для поворота в нужном направлении оператор подает команду гидромотору 9, при этом начинает вращаться вертикальный круг 8 на требуемый угол поворота.

Для валки и пакетирования деревьев лесопромыщленный робот останавливают, оператор, управляя дистанционно манипулятором 18, производит срезание дерева с корня и их пакетирование в пачку. В процессе рабочего цикла робот может опираться на все восемь опорных плит, тем самым обеспечивается хорошая устойчивость в процессе выполнения операций с деревом.

Технико-экономический эффект достигается за счет освоения труднодоступных горных лесосек. По сравнению с валкой деревьев бензомоторной пилой на горных лесосеках производительность труда с применением лесопромышленного робота возрастет в 3-4 раза.

Формула изобретения

Лесопромышленный робот, содержащий платформу, снабженную подвижными опорами, и гидросистему их управления, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности валки и пакетирования деревьев в горных условиях, он снабжен манипулятором с захватно-срезающим устройством, а платформа выполнена в виде соединенных между собой посредством вертикального круга верхней и нижней рам, привод которых имеет гидромоторы с шестернями на валах, причем рамы выполнены с овальными вырезами, снабженными зубчатыми рейками для взаимодействия с шестернями гидромоторов, а подвижные опоры выполнены в виде установленных по углам рам гидроцилиндров с опорными плитами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Вукобратович М. Шагающие роботы

и антропоморфные механизмы. М., «Мир,

1976, с. 443-467 (прототип). фуг. f vt-- -4 -- -O 11 :ЗН.. x- I TT Сл