Шагающее устройство Советский патент 1982 года по МПК B62D57/02 

(54) ШАГАЩЕЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к транспортным устройствам с движителями иными чем обычные колёса или гусеницы, а именно, к шагающим устройствам.

Известно.шагающее устройство, содержащее раму и снабженные приводом опоры с криволинейной выпуклой опорной поверхностью, закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещения и поворота в продольной плоскости 1 .

Недостатком его является невысокое тяговое усилие.

Цель изобретения - увеличение тягового усилия шагакядего устройства.

Указанная цель достигается тем, что в шагающем устройстве, содержа щем раму и снабженные, приводом опоры с криволинейной выпуклой опорной поверхностью, закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещения и поворота в , продольной плоскости, опоры расположены последовательно, вдоль продольной оси, причем каждая опора соединена шарнирно с плечом коромысла, установленного на раме с возможностью поворота в вертикальной плоскости, другое плечо которого соединено шатуном с кривошипом привода, связанным тягой.

с одним из плеч шарнирно закрепленного на раме Т-образного рычага, каждое противоположно ориентированное плечо которого соединено с одной из опор, при этом шарниры, связывающие Т-образный рычаг и коромысло с рамой, размеацены между опорами, корокысла подпружинены относительно рамы, а их концы, на которых

to закреплены опоры, снабжены инертными массами.

На фиг 1 показано шагаюсдее устройство, продольный разрез, на фиг. 2 - то же, вид сверху ; на фйг.З156 изобреикены последовательные положения элементов в процессе установившегося движения шагающего устройства, соответствующие различным фазам поворота кривошипа, . .

20

Шагагапее устройство содержит раму, 1 ( фиг. 1), привод 2 и последовательно расположенные опоры 3. Привод 2 состоит из двигателя 4, приводной вал которого соединен с валом

25 5, на котором жестко закреплены шестерни 6. Шестерни б входят в зацепление с зубчАтыми венцами 7 щек 8, посаженных на осях 9,которые установлены в подшипниках 10 рамы

30 1. Щеки 8 имеют параллельные радиальные пазы 11, в которых установлены ползуны 12 с запрессованными в них пальцами кривошипов 13. Ось кривошипа 13 смещена относительно осей 9. На кривошип 13 свободно посажены шатуны 14 и 15 и тяга 16. Шатуны 14 и 15 шарнирно соединены соответственно с плечами 17 и 18 коромысел 19 и 20, каждое из которых установлено на раме 1 с возможностью поворота в вертикальной плоскости. На шарнирах 21 и 22 плеч 23 и 24 коромысел 19 и 20 установлены опоры 3. Верхние концы опор 3 тягами 25 привода шарнирно соединены с противоположно ориентированными плечами шарнирно установленного на раме 1 Т-образного рычага 26, другое плечо которого шарнирно связанЬ с тягой 16, свободно посаженной на кривошип 13. На концах плечей 23 и 24 коромысел 19 и 20 установлены массы 27, котоЕ ые. соответственно через пружины сжатия- 28 и 29 взаимодействуют с рамой 1. .

Вращение от двигателя 4 через вал 5 с шестернями б передается на щеки 8, при этом кривошип 13 вращается по окружности относительно геометрической оси 9, воздействуя через шатуны 14, 15 и тягу 16 на коромысла 19, 20 и Т-образный рычаг 26. Коромысла 19 и 20 через шарниры 21 и 22, а Т-образный рычаг 26 через тяги 25 воздействуют на опоры 3. Таким образом, опоры 3 приводятся в противофазное колебательное движение. В начальный момент амплитуды колебаний опор 3 малы, что обусловлено малой величиной радиуса кривошипа. По мере разгона двигателя 4 ползуны 12 под действием центробежных сил перемещаются в пазах 11 к периферии щек 8 и радиус кривошипа 13 увеличивается (фиг. 3, а амплитуды колебаний опор 3 достигают максимешьных значений.

Шагающее устройство перемещается, попеременно перекатываясь одной из опор 3 по опорной поверхности, в то время как другая опора находится в фазе полета. Этапы качения и полета опор 3 чередуются. Перемещение устройства иллюстрируется на фиг. 3-6.

Такая схема движения обеспечивает почти .постоянный контакт с опорной поверхностью. Наличие масс 27, установленных на коромыслах 19 и 20 улучшает тягово-динамические параметры устройства. Это позволяет увеличить тяговое усилие и скорость движения по сравнению с известными шагающими устройствами.

Устройство имеет малые габариты и может быть использовано в условиях, где к транспортному средству предъявляются повышенные требования по проходимости, скоростным и тяговым характеристикам.

Формула изобретения

Источники информа11ии, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США 2941846, кл. 305-1, опублик. 21.06.60. I I 56 767 9 10 iO Фиг. 2