Изобретение относится к устройствам для перегрузки штучных изделий на складах, в частности к устройствам для перегрузки и подготовки к транспортировке гидроцилиндров в системе механизации складских операций.
Известен перегружатель из числа сбалансированных манипуляторов, содержащий шарнирно закрепленные на основании по меньшей мере два коромысла, шарнирно связанных свободными концами с шатуном, образуя параллелограммный механизм, привод которого образован установленной на основании кулисой с ползуном, шарнирно связанным с шарнирно закрепленным на основании кривошипом и с тягой, шарнирно закрепленной на одном из коромысел, и соединенную с шатуном каретку, несущую грузозахватный орган.
Недостатком известного перегружателя является зависимость числа степеней свободы захватного органа, а следовательно, и его рабочей зоны от числа приводов рычажного механизма и самого захватного органа, так как каждый привод в отдельности определяет траекторию движения рабочей точки рычажного механизма, с которой шарнирно соединен захватный орган, только в одной плоскости.
Кроме того, схема нагрузки перегружателя в виде сосредоточенной силы, приложенной на конце консольной конструкции, создает жесткие условия для работы элементов рычажного механизма, нагруженных большими переменными распределенными усилиями, создаваемыми весом перемещаемого груза, тем самым снижается эффективность перегружателя.
Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение эффективности.
Указанная цель достигается тем, что перегружатель, содержащий шарнирно закрепленные на основании по меньшей мере два коромысла, шарнирно связанных свободными концами с шатуном, образуя параллелограммный механизм, привод которого образован установленной на основании кулисой с ползуном, шарнирно связанным с шарнирно закрепленным на основании кривошипом и с тягой, шарнирно закрепленной на одном из коромысел, и соединенную с шатуном каретку, несущую грузозахватный орган, снабжен смонтированными на коромыслах, шатуне и каретке блоками, которые охвачены закрепленной одним концом на основании, а другим на шатуне гибкой тягой, образуя полиспастную систему для подвески каретки с грузозахватным органом, каретка установлена с возможностью ограниченного перемещения относительно шатуна посредством закрепленных на нем упоров, причем ползун и кулиса выполнены соответственно в виде гайки и ходового винта, который закреплен соосно одному коромыслу, а тяга закреплена соосно другому коромыслу.
На фиг. 1 представлена схема механизма перегружателя; на фиг. 2 - конструкция перегружателя.
Механизм перегружателя содержит основание 1, на стойках которого шарнирно установлены коромысла 2, выполненные в виде сварных рамных конструкций, причем вторые плечи коромысел 2 шарнирно соединены с шатуном 3, выполненным в виде несущей траверсы с направляющими блоками 4 и 5 для свободной ветви полиспастной системы, содержащей блоки 6 и 7, закрепленные на рамах коромысел 2, трос 8, огибающей блоки 6 и 7, конец которого закреплен на основании 1, а свободная ветвь на шатуне 3, свободно подвешенную на блоках подвижную каретку 9 с захватным устройством. На шатуне 3 установлены упоры 10 для улавливания и вертикального ориентирования подвижной каретки 9.
Основание 1, коромысла 2 и шатун 3 образуют шарнирный параллелограмм, привод которого выполнен в виде четырехзвенного кривошипно-кулисного механизма и содержит кривошип 11, шарнирно установленный на одной оси с коромыслом 2 на основании 1, качающуюся кулису, выполненную в виде ходового винта 12 с проушиной, установленного шарнирно на одной оси с вторым коромыслом 2 на основании 1, гайку-ползун 13, установленную на подшипниках в корпусе с приводом через редуктор от реверсивного электродвигателя 14.
С корпусом гайки 13 шарнирно соединены одной осью кривошип 11 и вилка тяги 15, выполненной в виде сварной балки с резьбовым ушковым наконечником 16, посредством которого тяга 15 шарнирно соединена с коромыслом 2.
Перегружатель работает следующим образом. При включении электродвигателя 14 гайка 13, вращаясь, перемещается по винту 12 к его свободному концу. Вследствие этого, а также под воздействием кривошипа 11 винт 12 вращается против часовой стрелки. Под действием собственного веса и тяги 15 коромысла 2, также вращаясь против часовой стрелки, опускают шатун 3. Расстояние между параллельными коромыслами 2 с увеличением угла поворота уменьшается, вследствие этого уменьшается расстояние между блоками полиспастной системы, а следовательно, уменьшается и суммарная длина ветвей троса 8, огибающего эти блоки, и увеличивается длина свободной ветви, освобождая подвижную каретку 9, прижатую этой ветвью к упорам шатуна 3.
Для подъема груза захватным устройством подвижной каретки 9 груз зацепляют за монтажные обоймы. Включается электродвигатель 14 в обратную сторону. В дальнейшем перемещение звеньев механизма перегружателя происходит в сторону, противоположную режиму опускания. Гайка 13 перемещается по винту 12 к оси его вращения на основании 1, сам винт поворачивается по часовой стрелке. Тяга 15, связанная с корпусом гайки 13, поворачивает коромысла 2 по часовой стрелке, шатун 3 поднимается, расстояние между блоками полиспаста увеличивается, уменьшается длина свободной ветви, подвижная каретка 9 с грузом поднимается до соединения с нижним упором 10 шатуна 3 и поворачивается вокруг оси этого упора до соединения с верхним упором 10 шатуна 3.
Груз поднят и ориентирован относительно захватных устройств транспортных тележек либо грузонесущего устройства ходовых кареток в механизированных складах.
Для перегрузки изделий иной геометрической конструкции достаточно изменить захватное устройство подвижной каретки 9. (56) Вильман Ю. А. Основы роботизации в строительстве. М. : 1989, с. 136, 137.
Использование: на складах для перегрузки штучных изделий. Сущность изобретения: перегружатель содержит два коромысла рамной конструкции, шарнирно закрепленных на вертикальном основании, свободные концы которых соединены с шатуном, образуя параллелограмный механизм с приводом в виде кулисного механизма, образованного винтом с гайкой, которая шарнирно связана с установленным на основании кривошипом и с тягой, шарнирно соединенной свободным концом с одним из коромысел. На коромыслах и шатуне установлены блоки, которые охвачены закрепленной одним концом на основании, а другим на шатуне тросом, образуя полиспастную систему с замкнутой свободной ветвью, расположенной на блоках шатуна, на котором на блоках установлена каретка с захватным приспособлением. Перемещение каретки ограничивается упорами шатуна. 2 ил.
ПЕРЕГРУЖАТЕЛЬ , содеpжащий шаpниpно закpепленные на основании по меньшей меpе два коpомысла, шаpниpно связанных свободными концами с шатуном, обpазуя паpаллелогpаммный механизм, пpивод котоpого обpазован установленной на основании кулисой с ползуном, шаpниpно связанным с шаpниpно закpепленным на основании кpивошипом и с тягой, шаpниpно закpепленной на одном из коpомысел, и соединенную с шатуном каpетку, несущую гpузозахватный оpган, отличающийся тем, что он снабжен смонтиpованными на коpомыслах, шатуне и каpетке блоками, котоpые охвачены закpепленной одним концом на основании, а дpугим - на шатуне гибкой тягой, обpазуя полиспастную систему для подвески каpетки с гpузозахватным оpганом, установленной с возможностью огpаниченного пеpемещения относительно шатуна посpедством закpепленных на нем упоpов, пpичем ползун и кулиса выполнены соответственно в виде гайки и ходового винта, котоpый закpеплен соосно с указанным одним коpомыслом, а тяга закpеплена соосно с дpугим коpомыслом.
