ШАГАЮЩИЙ РОБОТ Российский патент 1995 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам для автоматизации технологических процессов, содержащих транспортные операции.

Известны автоматические тягачи, обеспечивающие транспортирование подцепляемых к ним грузонесущих тележек.

Такие машины используются только внутри помещений с ровным покрытием, или на асфальтируемых площадках.

В качестве машин повышенной проходимости используются шагающие машины. Примером простых шагающих роботов может служить шестиногая шагающая машина с телескопическими конечностями. Каждая нога робота имеет две степени подвижности и работает в прямоугольной системе координат, что позволяет упростить устройство управления.

Экспериментальная электромеханическая шестиногая машина оснащена конечностями, имеющими две степени подвижности, причем первая вращательная (бедренный сустав), а вторая (коленный сустав) имеет телескопическую выдвижную конструкцию.

Шагающий робот этой конструкции имеет ряд недостатков: необходимость обеспечения равновесия и надежного сцепления с грунтом (опорной поверхностью); с трудом преодолевает препятствие в виде треугольных призм, лежащих на боковой поверхности близко друг к другу, имеющих острые грани, или глубоких оврагов с небольшими расстояниями между оврагами.

Цель изобретения расширение технологических возможностей.

Это достигается тем, что шагающий робот собирается из гибких лент, прикрепленных к стопам. Удерживается стопа посредством силовых элементов и рычагов. Силовые элементы прикреплены к корпусу и рычагам, рычаги к стопам. Шагающий робот может иметь три стопы и более.

На фиг. 1 изображен шагающий робот, общий вид; на фиг. 2- шагающий робот преодолевает препятствие.

Шагающий робот состоит из корпуса 1. Гибкие ленты 2 прикреплены к стопам 3, представляющим собой стержень из гибкого материала. Стопу держат рычаги 4, имеющие со стороны корпуса опорные пластинки 5, к которым посредством шаровых опор 6 крепятся силовые элементы 7. Другой стороной силовые элементы через шаровые опоры 8 крепятся к корпусу 1. В нижней части стопа имеет амортизирующую прокладку 9. Каждый силовой элемент подключен к блоку управления и может индивидуально включаться.

Шагающий робот работает следующим образом. Силовые элементы 7 сжимаются, поднимая рычаги 4 и одну стопу 3 над опорной поверхностью, и разжимаются, перенося стопу ближе к передней стопе. Затем включаются силовые элементы 7 следующей за ней стопы 3. Так передвигается робот. Изменяя направление перемещения стопы, меняют направление движения. Амортизирующие прокладки 9 служат для увеличения сцепления и более мягкого соприкосновения с поверхностью, на которой стоит.

Шагающий робот этой конструкции может свободно перемещаться по поверхности, имеющей много нешироких оврагов, или по острым боковым поверхностям призм, не теряя равновесия, может передвигаться по песчаному грунту и болотистой местности.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботам для автоматизации технологических процессов, содержащих транспортные операции. Гибкие ленты 2 прикреплены к стопам 3, представляющим собой стержень из гибкого материала. Стопу держат рычаги 4, имеющие со стороны корпуса опорные пластинки 5, к которым посредством шаровых опор 6 крепятся силовые элементы 7. Другой стороной силовые элементы через шаровые опоры 8 крепятся к корпусу. В нижней части стопа имеет амортизирующую прокладку 9. Каждый силовой элемент подключен к блоку управления и может индивидуально включаться. Когда силовые элементы 7 сжимаются, то поднимаются рычаги 4 и одна стопа 3 над опорной поверхностью. Когда они разжимаются, то происходит перенос этой стопы ближе к передней стопе. Затем включаются силовые элементы 7 следующей за ней стопы 3. Так передвигается робот. Изменяя направление перемещения стопы, меняют направление движения. Амортизирующие прокладки 9 служат для увеличения сцепления и более мягкого соприкосновения с поверхностью, на которой стоит робот. Шагающий робот этой конструкции может свободно перемешаться по поверхности, имеющей много нешироких оврагов, или по острым боковым поверхностям призм, не теряет равновесия, может передвигаться по песчаному грунту и болотистой местности. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

1. ШАГАЮЩИЙ РОБОТ, содержащий корпус, к которому посредством шарнирных опор крепятся силовые элементы, кинематически связанные со стопами, отличающийся тем, что он снабжен гибкими лентами, прикрепленными к стопам, представляющим собой гибкие стержни, а шарнирные опоры выполнены в виде сферических шарниров. 2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен прикрепленными к стопам рычагами, имеющими опорную пластину, причем опорная пластина посредством шаровых опор связана с силовыми элементами. 3. Робот по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что в нижней части стопа имеет амортизирующие прокладки.