СПОСОБ КАЛИБРОВКИ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ Российский патент 2000 года по МПК G01C25/00 G01P21/00 

Описание патента на изобретение RU2156959C1

Изобретение относится к навигации и предназначено, в частности, для калибровки гироскопов инерциальных навигационных систем на этапе начальной подготовки.

Наиболее близким к заявляемому способу по технической сущности и достигаемому эффекту является способ калибровки гироскопов инерциальной навигационной системы, в котором измеряется отклонение гиростабилизированной платформы от плоскости горизонта с помощью датчиков акселерометров, измеряется отклонение гиростабилизированной платформы по курсу с помощью датчика угла, на моментные датчики гироскопов подаются сигналы, пропорциональные позиционной и интегральной составляющей горизонтальных компонент кажущегося ускорения и гироскопического курса для построения контура калибровки и определяются дрейфы гироскопов [1].

Недостатком данного способа является невозможность определения мультипликативных составляющих погрешностей гироскопов, что снижает точность калибровки.

Технической задачей изобретения является повышение точности калибровки гироскопов за счет применения расширенной модели погрешностей гироскопов и принудительного вращения курсовертикали относительно трех осей.

Решение технической задачи или сущность изобретения заключается в том, что в способ калибровки гироскопов инерциальной навигационной системы, в котором измеряется отклонение гиростабилизированной платформы от плоскости горизонта с помощью датчиков акселерометров, измеряется отклонение гиростабилизированной платформы по курсу с помощью датчика угла, на моментные датчики гироскопов подаются сигналы, пропорциональные позиционной и интегральной составляющей горизонтальных компонент кажущегося ускорения и гироскопического курса для построения контура калибровки и определяются дрейфы гироскопов, введены новые операции, заключающиеся в том, что инерциальную курсовертикаль с жестко расположенными на ней гироскопами и акселерометрами принудительно вращают относительно трех строительных осей объекта без использования гироскопической стабилизации, измеряют абсолютные угловые скорости вращения курсовертикали с помощью гироскопов и для определения основных составляющих погрешностей гироскопов используют следующую математическую модель калибровки:


Δag= [τ]ag+AΔa1;


где τ = [τ1τ2τ3]T - ошибки вычисления углов ориентации;
- кососимметрическая матрица, составленная из проекций угловой скорости вращения Земли на оси нормальной земной системы координат;
- матрица направляющих косинусов пересчета из нормальной земной системы координат в систему координат, связанную с осями чувствительности гироскопов;
Δω1= [Δωx1Δωy1Δωz1]T - вектор погрешностей гироскопов;
- вектор дрейфов гироскопов;
θ123456 - перекосы осей чувствительности гироскопов;
kωx1,kωy1,kωz1 - ошибки масштабных коэффициентов гироскопов;
- ошибки асимметрии масштабных коэффициентов гироскопов;
ω1= [ωx1ωy1ωz1]T - вектор абсолютной угловой скорости вращения курсовертикали;
Δy = [Δy1Δy2Δy3]T,Δz = [Δz1Δz2Δz3]T, - векторы ошибок корректирующих сигналов Δy1= k1Δazg,Δy2= k3Δψг,Δy3= k5Δaxg;
k1, k3, k5, k' = [k2k4k6] - коэффициенты обратной связи;
Δag= [ΔaxgΔaygΔazg]T - вектор ошибок вычисления ускорения в нормальной земной системе координат;
ag = [axgaygazg]T - вектор ускорений в нормальной земной системе координат;
Δa1= [Δax1Δay1Δaz1]T - вектор погрешностей акселерометров;
Δψг - ошибка вычисления гироскопического курса;
ψ,ϑ,γ - углы курса, тангажа и крена;
μ23 - погрешности датчиков углов.

Наличие новых действий в способе калибровки гироскопов позволяет повысить точность калибровки с сохранением полной автономности указанного процесса за счет совокупности существенных отличительных признаков:
1) измерения абсолютной угловой скорости с помощью гироскопических датчиков угловой скорости;
2) использования принудительного вращения инерциальной курсовертикали относительно трех строительных осей без использования гироскопической стабилизации;
3) использования математической модели погрешностей гироскопов, учитывающей ошибки масштабных коэффициентов, ошибки асимметрии масштабных коэффициентов и перекосы осей чувствительности гироскопов при объединении их в блок.

Сравнение предложенного технического решения с его прототипом позволило установить соответствие его критерию "новизна". При изучении других технических решений в данной области техники признаки, отличающие заявляемое изобретение от прототипа, не были выявлены и поэтому они обеспечивают заявленному техническому решению соответствие критерию "изобретательский уровень".

Предложенное техническое решение может быть использовано в науке и технике, что обеспечивает соответствие его критерию "промышленная применимость".

Способ заключается в следующем.

Известно [2] , что для вычисления параметров ориентации курсовертикали относительно нормальной земной системы координат используется обобщенное уравнение Пуассона:

- кососимметричная матрица, составленная из угловых скоростей, измеряемых гироскопами.

Для обеспечения устойчивости переходного процесса уравнение (1) может быть изменено следующим образом:

- кососимметричные матрицы, составленные из корректирующих сигналов обратной связи.

В качестве корректирующих сигналов выбраны следующие функции:

где ψг - гироскопический курс:
axg azg - ускорения по осям нормальной земной системы координат, определяемые по формуле:
ag = Aa1 (4),
где a1=[ax1ay1az1]T - вектор ускорений, измеряемых акселерометрами.

Коэффициенты k1, k2, k3, k4, k5 и k6 выбираются из условия устойчивости контура калибровки и минимизации ошибок оценивания погрешностей гироскопов. Сигнал гироскопического курса может быть получен следующим образом:

- матрица направляющих косинусов пересчета из системы координат, связанной с осями чувствительности гироскопов в систему координат, связанную со строительными осями объекта;
χ123 - углы поворота системы координат, связанной с осями чувствительности гироскопов относительно системы координат, связанной со строительными осями объекта;
- матрица направляющих косинусов пересчета из системы координат, связанной со строительными осями объекта в нормальную земную систему координат,
d11, d31 - элементы матрицы D.

Для получения математической модели калибровки проварьируем выражения (2):

Сделаем замену переменных
ΔA = [τ]A,
- кососимметричная матрица, составленная из ошибок вычисления углов ориентации.

Тогда выражение (6) можно переписать следующим образом:

Умножим левую и правую части выражения (7) на AT справа. Тогда получим:

Так как Aω1= ωg и опорное значение z = ωg/ , то выражение (8) можно переписать в виде:

Можно показать, что [τ][ωg]-[ωg][τ] = -[[ωg]τ] С учетом этого выражение (9) примет вид:

или

Проварьировав уравнения для z1, z2 и z3 из системы (3) и преобразовав их из интегральной формы в дифференциальную, получим:

Далее проварьируем соотношения (4) и (5). После варьирования выражения (4) и несложных преобразований получим:
Δag= [τ]ag+AΔa1. (13)
После варьирования выражения (5) и замены переменных:
ΔA = [τ]A,ΔD = [ν]D,ΔA1= A1[μ],
- кососимметричная матрица, составленная из погрешностей датчиков углов;

здесь
ν = τ+Dμ. (14)
Значения ошибок углов ориентации объекта Δψ,Δϑ,Δγ связаны со значениями ν123 следующими соотношениями [2]:

Подставив в первую формулу (15) значения ν123 из (14) и после несложных преобразований, получим:

Систематические погрешности гироскопов можно представить в виде [3]:

Для обеспечения наблюдаемости всех составляющих погрешностей гироскопов в формулах (17) необходимо осуществлять вращение курсовертикали относительно строительных осей объекта с постоянными угловыми скоростями. В этом случае проекции абсолютной угловой скорости вращения курсовертикали на оси чувствительности гироскопов будут иметь вид:

где Ωxyz - проекции угловой скорости вращения Земли на строительные оси объекта:
- угловые скорости вращения курсовертикали относительно строительных осей объекта.

С помощью математической модели калибровки, описываемой выражениями (11), (12), (13), (16) и (17) можно построить оптимальный фильтр Калмана, который будет оценивать составляющие погрешностей гироскопов . Для обеспечения наблюдаемости всех составляющих погрешностей гироскопических измерителей угловой скорости оптимальным фильтром в качестве наблюдений необходимо выбрать ошибки корректирующих сигналов Δz1,Δz2Δz3.

Источники информации
1. Авиационные приборы и навигационные системы / Под ред. О.А. Бабича.- М.: Издание ВВИА им. проф. Н.Е. Жуковского, 1981.- стр. 525-529. (прототип)
2. Бромберг П. В. Теория инерциальных систем навигации. - М.: Наука, 1979. - 296 с.

3. Иванов М. Н., Лебеденко О.С., Сельвесюк Н.И., Шепеть И.П. Математическая модель возмущений инерциальной навигационной системы с автокомпенсацией погрешностей. М. : ЦВНИИ МО РФ, 1997. - Деп. В ЦСИФ МО РФ. Сер. Б. Вып. N40. инв. В3307. - 11 с.

Похожие патенты RU2156959C1

название год авторы номер документа
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫХ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ НА ЭТАПЕ НАЧАЛЬНОЙ ВЫСТАВКИ 2005
  • Захарин Александр Викторович
  • Шепеть Игорь Петрович
  • Хабаров Алексей Николаевич
  • Демчук Анжела Анатольевна
  • Онуфриенко Валерий Васильевич
  • Напольский Виктор Петрович
  • Кучевский Семён Викторович
RU2300081C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАВИГАЦИОННЫХ ПАРАМЕТРОВ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2005
  • Напольский Виктор Петрович
  • Шепеть Игорь Петрович
  • Напольская Галина Юрьевна
  • Иванов Михаил Николаевич
RU2313067C2
СПОСОБ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2015
  • Шепеть Игорь Петрович
RU2572403C1
СПОСОБ КОМПЕНСАЦИИ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНФОРМАЦИОННОГО КОМПЛЕКСА НАВИГАЦИИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2022
  • Шепеть Игорь Петрович
RU2792402C1
СПОСОБ АВТОНОМНОЙ КОМПЕНСАЦИИ ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫХ ПОГРЕШНОСТЕЙ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СИСТЕМ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2015
  • Шепеть Игорь Петрович
RU2585792C1
Способ инерциальной навигации беспилотного летательного аппарата и устройство для его осуществления 2020
  • Линец Геннадий Иванович
  • Сагдеев Константин Мингалеевич
  • Шепеть Игорь Петрович
  • Исаев Михаил Александрович
RU2744700C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ОСНОВНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК БЛОКА ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ 2016
  • Кутовой Валерий Матвеевич
  • Кутовой Денис Алексеевич
  • Перепелкина Светлана Юрьевна
  • Федотов Андрей Анатольевич
RU2626288C1
СПОСОБ КАЛИБРОВКИ ПАРАМЕТРОВ БЕСПЛАТФОРМЕННОГО ИНЕРЦИАЛЬНОГО ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО МОДУЛЯ 2004
  • Синев Андрей Иванович
  • Чеботаревский Юрий Викторович
  • Плотников Петр Колестратович
  • Никишин Владимир Борисович
RU2269813C2
Способ компенсации инструментальных погрешностей бесплатформенных инерциальных навигационных систем и устройство для его осуществления 2020
  • Линец Геннадий Иванович
  • Сагдеев Константин Мингалеевич
  • Шепеть Игорь Петрович
  • Мельников Сергей Владимирович
  • Исаев Александр Михайлович
RU2737886C1
Способ определения параметров ориентации объекта при помощи полуаналитической инерциальной навигационной системы с географической ориентацией осей четырехосной гироплатформы 2022
  • Редькин Сергей Петрович
RU2782334C1

Реферат патента 2000 года СПОСОБ КАЛИБРОВКИ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ

Изобретение относится к навигации. Техническим результатом является повышение точности калибровки гироскопов на этапе начальной подготовки инерциальной навигационной системы. Инерциальную курсовертикаль с жестко размещенными на ней гироскопическими измерителями угловой скорости и акселерометрами принудительно вращают относительно трех осей без использования гироскопической стабилизации. Из выходных сигналов гироскопов, акселерометров и датчиков углов формируют сигналы, пропорциональные позиционной и интегральной составляющим горизонтальных компонент кажущегося ускорения и гироскопического курса для построения контура калибровки. Определяют дрейф гироскопов, ошибки масштабных коэффициентов, ошибки асимметрии масштабных коэффициентов и перекосы осей чувствительности гироскопов при объединении их в блок.

Формула изобретения RU 2 156 959 C1

Способ калибровки гироскопических измерителей угловой скорости, включающий измерение выходных сигналов акселерометров и датчиков углов пространственного положения курсовертикали относительно объекта, формирование сигналов, пропорциональных позиционной и интегральной составляющим горизонтальных компонент кажущегося ускорения и гироскопического курса для построения контура калибровки, отличающийся тем, что инерциальную курсовертикаль с жестко закрепленными на ней гироскопическими измерителями угловой скорости и акселерометрами принудительно вращают относительно трех строительных осей объекта без использования гироскопической стабилизации, измеряют абсолютные угловые скорости вращения курсовертикали с помощью гироскопов и определяют дрейфы гироскопов, ошибки масштабных коэффициентов, ошибки асимметрии масштабных коэффициентов и перекосы осей чувствительности гироскопов, используя следующую математическую модель калибровки


Δag= [τ]ag+AΔa1;


где τ = [ττ2τ3]T - ошибки вычисления углов ориентации;
- кососимметрическая матрица, составленная из проекции угловой скорости вращения Земли на оси нормальной земной системы координат;
- матрица направляющих косинусов пересчета из нормальной земной системы координат в систему координат, связанную с осями чувствительности гироскопов;
Δω1= [Δωx1Δωy1Δωz1]T - вектор погрешностей гироскопов;
- вектор дрейфов гироскопов;
θ123456 - перекосы осей чувствительности гироскопов;
kωx1,kωy1,kωz1 - ошибки масштабных коэффициентов гироскопов;
- ошибки асимметрии масштабных коэффициентов гироскопов;
ω1= [ωx1ωy1ωz1]T - вектор абсолютной угловой скорости вращения курсовертикали;
Δy = [Δy1Δy2Δy3]T,Δz = [Δz1Δz2Δz3]T, - векторы ошибок корректирующих сигналов Δy1= k1Δazg,Δy2=k3Δψг,Δy3=k5Δaxg;;
k1, k3, k5, k' = [k2, k4, k6] - коэффициенты обратной связи;
Δag= [ΔaxgΔaygΔazg]T - вектор ошибок вычисления ускорения в нормальной земной системе координат;
ag = [axgaygazg]T - вектор ускорения в нормальной земной системе координат;
Δa1= [Δax1Δay1Δaz1]T - вектор погрешностей акселерометров;
Δψг - ошибка вычисления гироскопического курса;
ψ,ϑ,γ - углы курса, тангажа и крена;
μ23 - погрешности датчиков углов.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2000 года RU2156959C1

Авиационные приборы и навигационные системы
/ Под ред.Бабича О.А
- М.: ВВИА им.Н.Е.Жуковского, 1981, с.525-529
СТЕНД ДЛЯ КОНТРОЛЯ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ УГЛОВЫХ СКОРОСТЕЙ 1995
  • Калихман Д.М.
  • Калихман Л.Я.
  • Пестунов А.Н.
  • Андрейченко К.П.
  • Улыбин В.И.
RU2115128C1
RU 94002637 A1, 27.11.1995.

RU 2 156 959 C1

Авторы

Лебеденко О.С.

Шепеть И.П.

Сельвесюк Н.И.

Иванов М.Н.

Протасов К.А.

Дорожкин А.Д.

Даты

2000-09-27Публикация

1999-06-01Подача