САМОСТАБИЛИЗИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ АНТЕННЫХ ПОСТОВ РАДИОЛОКАЦИОННЫХ СТАНЦИЙ И ДРУГИХ ДАТЧИКОВ СУДОВОЙ РАДИОЭЛЕКТРОННОЙ АППАРАТУРЫ Российский патент 2003 года по МПК H01Q1/18 

1. Область техники, к которой относится изобретение
Изобретение относится к области радиоэлектронного оборудования судов и кораблей, в частности к антенным постам (датчикам) судового и корабельного радиоэлектронного оборудования. Описание изобретения будем излагать применительно к антенным постам судовых навигационных радиолокационных станций. В дальнейшем будем употреблять обобщенный термин - судовые навигационные радиолокационные станции (НРЛС).

2. Уровень техники
В настоящее время судовые НРЛС являются одним из важнейших средств обеспечения безопасности судовождения, особенно в ночное время и в условиях плохой видимости. Характерной особенностью функционирования судовых НРЛС является необходимость обеспечения надежного обнаружения надводных и береговых целей в условиях качки.

Обеспечение надежного обнаружения надводных и береговых целей в условиях качки решается в настоящее время несколькими путями, в зависимости от назначения РЛС. Для обеспечения нормального функционирования НРЛС на гражданских судах, согласно требованиям Морского регистра (см., например, материалы Международного совещания по радиосредствам для морской навигации, состоявшегося в Лондоне в мае 1924 г., приведенные в Справочнике по радиолокации, редактор М.Сколник, М.: Советское радио, 1978), антенны НРЛС должны иметь диаграмму направленности в вертикальной плоскости не менее 18-20 градусов. Это обеспечивает нормальное функционирование станции при бортовой качке судна ±10^o. Как следует из изложенного выше, никаких специальных мер по стабилизации антенн НРЛС не предусмотрено и не требуется.

Для стабилизации антенн специальных РЛС военного назначения используются различные системы принудительной стабилизации антенного поста или луча антенны РЛС. Такие системы весьма сложны и дороги. В связи с этим для применения на гражданских судах, в том числе в составе НРЛС, такие системы не могут быть использованы.

На основании изложенного в качестве прототипа антенного поста к предлагаемому в настоящей заявке самостабилизирующемуся антенному посту для судовой радиолокационной станции, мы выбираем нестабилизированную антенну существующих судовых НРЛС.

Для сравнительной количественной оценки эффективности функционирования выбранной антенны-прототипа и предлагаемого устройства - самостабилизирующегося устройства для антенных постов и приборов судовой радиоэлектронной аппаратуры, применительно к судовым навигационным РЛС, целесообразно рассмотреть влияние качки судна на условия обнаружения надводных целей. Данный вопрос был достаточно полно рассмотрен А.Н. Тупысевым и изложен в его книге "Радиолокационное наблюдение в условиях качки", Военно-Морская ордена Ленина академия. Л., 1965.

В указанной работе показано, что НРЛС с нестабилизированной антенной будет измерять курсовой угол на качке - qн с ошибкой, зависящей от величины бортовой (θ) и килевой (ψ) качки. В указанной работе показано, что можно определить величину ошибки в измерении курсового угла относительно истинного (для стабилизированной антенны) - qc с использованием приведенного ниже выражения, при измерении углов в радианах

где
qc - истинный курсовой угол цели;
qн - измеряемый на качке курсовой угол цели;
θ - угол бортовой качки;
ψ - угол килевой качки.

Для частного случая, когда антенна НРЛС стабилизирована только по бортовой качке (θ = 0^°), выражение 1 принимает вид
qн-qc = 0,25•ψ²•sin2qc (2)
На фиг.1 представлены рассчитанные по формулам 1 и 2 графики зависимости ошибки измерения пеленга qн-qc от курсового угла qc при различных углах крена θ и дифферента ψ. Анализ полученных графиков показывает, что при гарантированных антеннами современных судовых НРЛС предельных рабочих углах крена в 10^o и дифферента в 3^o ошибки измерения пеленга только от влияния качки составляют 0,3-0,5 градусов. При возрастании углов качки до 20 и 5^o, соответственно, максимальные ошибки измерения пеленга возрастают до 1-1,7^o.

На фиг. 1 представлен также график зависимости ошибки измерения пеленга qн-qc от курсового угла qc при обеспечении частичной стабилизации антенны РЛС только по углам бортовой качки (θ = 0^°-const). Ошибки измерения пеленга в этом случае зависят только от угла килевой качки ψ и не превышают 0,01^o.

В указанной выше книге Тупысева А.Н. рассмотрен также вопрос о вероятности захвата морской цели радиолокационным лучом при одном цикле обзора. По результатам рассмотрения составлен график зависимости вероятности захвата надводной цели радиолокационным лучом Р(+) от курсового угла цели для двух случаев - для нестабилизированной антенны при углах бортовой качки θ = 10^° и килевой качки ψ = 3^° и для полностью стабилизированной антенны, для которой θ = 0^°, а ψ = 0^°.

Круговая диаграмма зависимости вероятности захвата лучом НРЛС надводной цели от курсового угла приведена на фиг.2 (рис.51 на стр. 80 указанной выше книги). Анализ приведенной зависимости показывает, что вероятность захвата надводной цели за один оборот антенны существующих НРЛС (прототипа) обеспечивает вероятность захвата в зависимости от ее курсового угла от 0,43 до 0,95, с резким уменьшением вероятности на траверзных курсовых углах.

В указанной выше книге А.Н. Тупысева определены зоны обнаружения надводных целей судовой НРЛС для различных условий наблюдения и вероятностей обнаружения, при вероятности ложной тревоги F=10^-5. При расчетах принято, что угол возвышения оси диаграммы направленности (ДН) антенны над горизонтом равен 0^o, а максимальный угол отклонения оси ДН от горизонта на качке Δθ_в = 12^°. Величины дальности обнаружения определены относительно дальности обнаружения цели r=R/R_0,5, где R_0,5 - дальность обнаружения с вероятностью D=0,5.

На фиг. 3 (рис.119 на стр. 217 книги А.Н. Тупысева) приведены зоны обнаружения надводной цели судовой НРЛС с нестабилизированной антенной в условиях качки при θ = 10^° и ψ = 3^°.

На фиг. 4 (рис.101 на стр. 193 книга А.Н. Тупысева) приведены зоны обнаружения надводной цели судовой НРЛС при отсутствии качки или с полностью стабилизированной антенной в условиях качки, т.е. при θ = 0^° и ψ = 0^°.

Сравнительный анализ приведенных зависимостей показывает, что для существующих нестабилизированных антенн судовых НРЛС условия обнаружения надводных целей значительно ухудшаются, особенно для целей на траверзных курсовых углах от 60 до 120^o. Для вероятности обнаружения 0,5 дальность обнаружения составляет 0,9 от дальности на спокойной воде.

Рассмотрим характеристики качки морских судов. Эти вопросы рассмотрены в указанной выше книге А.Н. Тупысева.

В таблице 1 приведены данные о периодах свободной бортовой и килевой качки кораблей и судов различного водоизмещения, помещенные на стр.32 указанной книги.

Там же на стр. 31 приведены статистические данные о повторяемости размахов (двойной амплитуды) бортовой и килевой качки различной амплитуды. Данные построены на основе натурных испытаний кораблей и судов с последующей обработкой и получением статистических характеристик повторяемости различных размахов качки. Полученные результаты приведены в таблицах 2 (по бортовой качке) и 3 (по килевой качке).

По результатам рассмотрения условий функционирования антенных систем судовых НРЛС (прототипа), а также других датчиков радиоэлектронной аппаратуры, такой как телевизионной, электрооптической, гирокомпасов и др., можно сделать следующие выводы:
1. Применяемый в современных НРЛС способ обеспечения нормального функционирования станций на качке за счет использования широкой диаграммы направленности (до 18-20 градусов) в вертикальной плоскости, не в полной мере обеспечивает нормальную работу НРЛС. Даже при небольших углах качки возрастают ошибки измерения пеленга, снижается вероятность захвата целей системами автоматической обработки сигналов и дальность обнаружения целей, особенно на траверзных курсовых углах.

2. Основное влияние на ухудшение работы НРЛС на качке оказывает бортовая качка судна.

3. Анализ приведенных данных о вероятных углах качки показывает, что в (90-95)% размах бортовой качки укладывается в пределы 20^o, а килевой качки - в пределы 7^o. Следовательно, для обеспечения стабилизации антенных постов и приборов РЭА, как минимум, достаточно обеспечить стабилизацию по бортовой качке в углах ±10^o, а по килевой качке - ±4^o.

Определенными достоинствами обладают самостабилизирующиеся платформы, в том числе и для установки антенных постов радиоэлектронной аппаратуры, использующие силу земного притяжения и не требующие для своего функционирования затрат энергии.

Примером такого технического решения является устройство стабилизации, предложенное в патенте США N3.860.931 от 14.01.75.

Судовая гравитационная стабилизированная антенна по указанному патенту США имеет следующие отличительные признаки. Стабилизированный антенный пост РЛС, состоящий из антенного поста РЛС, установленного на стабилизированной платформе, закрытого вместе с платформой радиопрозрачным кожухом, антенна которого укреплена с помощью кронштейна на тумбе, установленной на основании антенного поста, имеющего мотор и привод вращения. Стабилизация платформы, вместе с установленным на ней антенным постом РЛС, осуществляется за счет использования силы земного притяжения и свойств физического маятника. В качестве уравновешивающих платформу физических маятников использованы четыре шарообразных груза на консолях, укрепленных равномерно вокруг платформы ниже ее центра качания.

Другим техническим решением рассматриваемого вопроса является комбинированная гироскопическая и использующая свойства физического маятника стабилизированная платформа для антенной системы по патенту США N3.893.123 от 1.07.75. Отличительные признаки данного устройства можно сформулировать следующим образом. Стабилизированный антенный пост судовой НРЛС, состоящий из антенного поста РЛС, установленного на стабилизированной платформе, закрытого вместе с платформой радиопрозрачным кожухом. Антенный пост укреплен с помощью кронштейна на тумбе, установленной на основании антенного поста. Стабилизация платформы с антенным постом осуществляется с использованием силы земного притяжения, свойств физического маятника и гироскопа с электроприводом.

Примером самостабилизирующегося устройства, выбранного нами в качестве прототипа, является самостабилизирующаяся в пространстве система, предложенная в патенте США N 4.609.083 от 2.09.86.

Устройство представляет собой устанавливаемую на судне или на другом транспортном средстве самостабилизирующуюся под действием силы земного притяжения платформу. На верхней площадке платформы размещается антенна РЛС или другое устройство, подлежащее стабилизации. В качестве таких устройств в материалах патента указаны антенны слежения за спутниками, микроволновые антенны, антенны РЛС, навигационное оборудование, фотографические и другие оптические приборы.

Предложенное в патенте США N 4.609.083 от 2.09.86 устройство представляет собой платформу, имеющую снизу противовес с рычагом. Платформа с противовесом подвешена на двух взаимно перпендикулярных горизонтальных осях, встроенных в раму с подшипниками, на станине, устанавливаемой на мачте или на надстройке судна. Платформа под действием расположенного ниже осей подвески противовеса имеет возможность сохранять на качке судна неизменным горизонтальное положение своей верхней площадки. Таким образом, предложенная в патенте США N 4.609.083 от 2.09.86 самостабилизирующаяся платформа обеспечивает полную стабилизацию установленного на ее верхней площадке антенного поста РЛС или любого другого устройства.

Выполним ориентировочную оценку массогабаритных характеристик стабилизированного антенного поста РЛС массой М, высотой 3Н, с центром тяжести, расположенным на расстоянии Н от основания поста.

Принятые нами для оценочных расчетов величины массогабаритных характеристик стабилизированного антенного поста по патенту США сведены в таблицу 4.

В таблице 4 приняты следующие условные обозначения и сокращения: хm и хр - коэффициенты для масштаба массы противовеса и длины его рычага к М и Н соответственно, ЦТ - центр тяжести.

Величина массы противовеса и его центра тяжести (плеча) взаимосвязаны и могут быть определены из условия:
xm=1,11/(xp+0,1) (3)
В таблице 5 приведены основные характеристики антенного поста отечественной судовой НРЛС "Печора-2", взятые из справочного руководства Судовые радиолокационные станции и их применение. В.А. Аверьянов, А.М. Байрашевский и др. Л.: Судостроение. 1970 г. (стр. 138-139).

В таблице 6 приведены массогабаритные характеристики предлагаемой в патенте самостабилизирующейся платформы с установленным на ней антенным постом НРЛС на основе данных таблицы 1 для различных вариантов соотношений массы и плеча противовеса (хm, хр), а также реальные масса и высота самостабилизирующегося антенного поста при установке на стабилизированную платформу по патенту США антенного поста НРЛС "Печора-2".

Результаты оценочных расчетов показывают, что использование предложенной в патенте США стабилизированной платформы для стабилизации антенны судовой НРЛС приводит к возрастанию массы антенного поста более чем в 3 раза и высоты в 1.3-1.6 раз. Таким образом, существенным недостатком устройства стабилизации по патенту США N 4.609.083 от 2.09.86, как и остальных двух рассмотренных устройств, с антенной НРЛС "Печора-2", принимаемого нами в качестве прототипа, является то, что в указанных устройствах стабилизированная платформа размещена выше осей качания самостабилизирующегося устройства. При таком расположении осей масса стабилизируемого устройства (антенного поста или другого устройства) с платформой должна быть скомпенсирована противовесом, располагаемым ниже осей качания платформы, с массой и плечом противовеса, обеспечивающими поддержание платформы со стабилизируемым устройством в верхнем положении. Такое решение вопроса приводит к значительному увеличению массогабаритных характеристик всего устройства.

3. Сущность изобретения
Предлагается самостабилизирующее устройство для антенных постов радиолокационных станций (РЛС) и других датчиков судовой радиоэлектронной аппаратуры (РЭА), представляющее собой платформу, на которой установлен антенный пост РЛС или другой датчик РЭА, платформа соединена снизу, посредством рамы с двумя взаимно перпендикулярными горизонтальными осями, с противовесом и рычагом и подвешена осями, с помощью встроенных подшипников, на станине, устанавливаемой на мачте или на надстройке судна, отличающееся тем, что в состав устройства включены станина, карданный шарнир, платформа и ограничитель углов поворота платформы, причем станина укреплена снизу к кронштейну на мачте, карданный шарнир, включающий в свой состав верхнюю и нижнюю вилки, а также крестовину, вмонтированную осями в подшипники верхней и нижней вилок, укреплен основанием верхней вилки снизу к станине, взаимно перпендикулярные оси крестовины карданного шарнира располагаются горизонтально, параллельно и перпендикулярно диаметральной плоскости судна, снизу к основанию нижней вилки карданного механизма укреплена платформа, к нижней поверхности которой подвешивается "вниз головой" стабилизируемый датчик, антенный пост РЛС или другой датчик РЭА, с измененным направлением вращения антенны или датчика на противоположное, ограничитель углов поворота в виде усеченного сверху металлического конуса прочно укреплен верхним концом, с меньшим диаметром, снизу к станине так, что охватывает карданный механизм и ограничивает углы поворота платформы на качке в пределах заданных углов, определяемых большим диаметром нижней части конуса ограничителя и расстоянием от него до поверхности платформы, упирающейся при максимальных углах поворота в нижний край конуса ограничителя, благодаря чему без затраты энергии, под действием силы тяжести подвешенного к платформе стабилизируемого датчика, обеспечивается его самостабилизация, согласование направления вращения антенны РЛС или датчика РЭА с отображением направлений на индикаторе РЭА, а также значительное повышение эффективности функционирования судовых РЛС или РЭА при максимально возможной простоте, минимальных массе и габаритах самостабилизирующего прибора.

4. Перечень фигур чертежей и иных материалов
Фиг. 1. График зависимости ошибки измерения курсового угла НРЛС от углов качки судна.

Фиг. 2. Зависимость вероятности захвата лучом НРЛС надводной цели от курсового угла на спокойной воде и на качке.

Фиг.3. Зоны обнаружения надводной цели в условиях качки.

Фиг. 4. Зоны обнаружения надводной цели при отсутствии качки или при полной стабилизации антенны.

Фиг.5. Чертеж самостабилизирующего устройства при отсутствии крена судна (вид с носа судна).

Фиг.6. Чертеж самостабилизирующего устройства при отсутствии крена судна (вид с борта судна).

Фиг.7. Чертеж самостабилизирующего устройства при крене судна (вид с носа судна).

Фиг. 8. Чертеж самостабилизирующего устройства при дифференте судна (вид с борта судна).

Условные обозначения на чертежах на фиг.5, 6, 7 и 8.

1. Станина.

2. Платформа.

3. Карданный шарнир.

4. Ограничитель углов поворота.

5. Верхняя вилка.

6. Нижняя вилка.

7. Крестовина.

8. Кронштейн.

9. Мачта судна.

10. Стабилизируемый датчик.

11. Угол крена судна.

12. Угол дифферента судна.

5. Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения.

Чертеж предлагаемого самостабилизирующего устройства с подвешенным к нему антенным постом судовой навигационной РЛС представлен на фиг.5 (вид с носа судна) и фиг.6 (вид с борта судна). Устройство состоит из станины 1, платформы 2, карданного шарнира 3 и ограничителя углов поворота платформы 4. Карданный шарнир 3 включает в свой состав верхнюю 5 и нижнюю 6 вилки, а также крестовину 7, вмонтированную осями в подшипники верхней 5 и нижней 6 вилок. Карданный шарнир 3 укреплен основанием верхней вилки 5 снизу к станине 1, взаимно перпендикулярные оси крестовины 7 карданного шарнира располагаются горизонтально, параллельно и перпендикулярно диаметральной плоскости судна. Снизу к основанию нижней вилки 6 карданного механизма 3 укреплена платформа 2.

Самостабилизирующее устройство станиной 1 укреплено снизу к кронштейну 8 на мачте 9 судна.

К нижней поверхности платформы 2 устройства подвешивается "вниз головой" стабилизируемый датчик 10, антенный пост РЛС или другой датчик РЭА. Для согласования направления вращения антенны РЛС или датчика РЭА и отображения вращения и положения целей на экране индикатора РЛС или РЭА необходимо изменить направление вращения антенны или датчика на противоположное.

Ограничитель углов поворота 4 в виде усеченного сверху металлического конуса прочно укреплен верхним концом с меньшим диаметром снизу к станине 1 так, что охватывает карданный механизм 3 и ограничивает углы поворота платформы 2 на качке в пределах заданных углов. Пределы указанных углов определяются диаметром нижней части конуса ограничителя 4 и расстоянием от него до поверхности платформы 2, которой платформа 2 упирается при максимальных углах поворота в нижний край конуса ограничителя 4.

Функционирует устройство следующим образом.

В исходном состоянии стабилизируемый датчик - антенный пост РЛС или датчик РЭА, под действием силы тяжести свободно висит в вертикальном положении.

При крене и дифференте судна, вместе с судном наклоняются в соответствующую сторону укрепленные на кронштейне 8 мачты 9 станина 1, верхняя вилка карданного механизма 5 и ограничитель углов поворота 4. Стабилизируемый датчик 10, платформа 2 и соединенная с платформой нижняя вилка 6 благодаря поворотам на осях крестовины 7 шарнирного механизма будут сохранять вертикальное положение.

При достижении судном установленных в устройстве предельных углов крена и дифферента, к примеру по крену до 40-50^o, по дифференту до 15-20^o, верхняя поверхность платформы 2 соприкоснется с нижней поверхностью ограничителя углов поворота 4. Дальнейший взаимный поворот в карданном механизме 3 прекратится, предотвращая поломку устройства.

Благодаря изложенному предлагаемое самостабилизирующее устройство без затраты энергии, под действием силы тяжести подвешенного к платформе стабилизируемого датчика, обеспечивает его полную стабилизацию, согласование направления вращения антенны РЛС или датчика РЭА с отображением направлений на индикаторе, а также значительное повышение эффективности функционирования судовых РЛС или РЭА при максимально возможной простоте, минимальных массе и габаритах самостабилизирующего устройства.

Для своевременной отработки антенным постом, являющимся в рассматриваемом случае физическим маятником, углов качки судна период его собственных колебаний должен быть значительно меньше периода качки судна.

Физическим маятником является абсолютно твердое тело, совершающее под действием силы тяжести колебания вокруг горизонтальной оси, проходящей через его центр тяжести (см. Справочник по физике. Яворский Б.М., Детлаф А. А. М.: Наука, 1978 г.).

Период колебаний физического маятника Т определяется соотношением

где
J=m•d² - момент инерции тела относительно оси качания;
m - масса физического маятника;
d - длина физического маятника;
g - ускорение силы тяжести.

Результаты расчетов с использованием указанного выражения и данных таблицы 5, показывают, что период колебаний рассматриваемого физического маятника - универсального самостабилизирующегося устройства - будет равен 1,37 с. Период бортовой качки морских судов, в зависимости от их размеров и конструкции корпуса, колеблется от 3 до (20+30)с (см. таблицу 1, а также В. В. Ашин Проектирование судов. Л.: Судостроение, 1985 г.). Это в два и более раз превышает период колебаний предлагаемой в заявке качающейся части самостабилизирующего устройства, что исключает возможность возникновения побочных колебаний предлагаемого устройства с антенной НРЛС во время качки судна.

Таким образом, предлагаемое самостабилизирующееся устройство для антенных постов РЛС и других датчиков судовой РЭА обеспечивает:
1. Самостабилизацию по углам крена и дифферента судна антенного поста РЛС или других датчиков судовой РЭА в пределах заданных углов крена и дифферента.

2. Предотвращение поломок устройства при больших углах крена.

3. Значительное повышение качества функционирования антенных постов РЛС и других датчиков судовой РЭА. Это особенно важно для аварийно-спасательных судов, функционирование которых происходит в основном в условиях плохой погоды, при наличии малой видимости и сильного волнения, а также для кораблей ВМФ, предназначенных действовать в любую погоду.

4. Возможность уменьшения ширины диаграммы направленности антенны НРЛС и повышения энергетического потенциала станции.

Дополнительным преимуществом предлагаемого устройства является то, что оно имеет минимальные массу и габариты, а также то, что оно может рассматриваться не как составная часть антенного поста или датчика РЭА, а как самостоятельный прибор стабилизации, не входящий в комплект поставки антенного поста или датчика радиоэлектронной аппаратуры.

В этом случае покупатель - судовладелец, при наличии необходимости улучшения качества функционирования судовой РЛС или любой другой радиоэлектронной аппаратуры, может приобрести отдельно необходимое устройство самостабилизации за отдельную плату.

В заключение необходимо отметить, что предлагаемое самостабилизирующее устройство для антенных постов РЛС и других датчиков РЭА технически реализуемо, работоспособно и имеет значительные преимущества перед прототипом.

Изобретение относится к стабилизации радиоэлектронной аппаратуры. Техническим результатом является обеспечение стабилизации без затрат энергии за счет действия силы тяжести стабилизируемой аппаратуры, простота, минимальная масса и габариты. Сущность изобретения заключается в том, что станина прикреплена снизу к кронштейну на мачте, карданный шарнир, включающий в свой состав верхнюю и нижнюю вилки, а также крестовину, вмонтированную осями в подшипники верхней и нижней вилок, прикреплен основанием верхней вилки снизу к станине, взаимно перпендикулярные оси крестовины карданного шарнира располагаются горизонтально, параллельно и перпендикулярно диаметральной плоскости судна, снизу к основанию нижней вилки карданного шарнира прикреплена платформа, к нижней поверхности которой подвешивается "вниз головой" стабилизируемый антенный пост РЛС или другой датчик судовой РЭА с измененным на противоположное направлением вращения антенны или датчика. 6 табл., 8 ил.

Самостабилизирующее устройство для антенных постов радиолокационных станций (РЛС) и других датчиков судовой радиоэлектронной аппаратуры (РЭА), представляющее собой платформу, на которой установлены антенный пост РЛС или другой датчик судовой РЭА, платформа подвешена осями с помощью встроенных подшипников на станине, устанавливаемой на мачте или на надстройке судна, и противовес с рычагами, отличающееся тем, что включены карданный подвес и ограничитель углов поворота платформы, причем станина прикреплена снизу к кронштейну на мачте, карданный шарнир, включающий в свой состав верхнюю и нижнюю вилки, а также крестовину, вмонтированную осями в подшипники верхней и нижней вилок, прикреплен основанием верхней вилки снизу к станине, взаимно перпендикулярные оси крестовины карданного шарнира располагаются горизонтально, параллельно и перпендикулярно диаметральной плоскости судна, снизу к основанию нижней вилки карданного шарнира прикреплена платформа, к нижней поверхности которой подвешивается "вниз головой" стабилизируемые антенный пост РЛС или другой датчик судовой РЭА, с измененным на противоположное направлением вращения антенны или датчика, ограничитель углов поворота платформы в виде усеченного сверху металлического конуса прикреплен верхним концом с меньшим диаметром снизу к станине так, что охватывает карданный шарнир и ограничивает углы поворота платформы на качке в пределах заданных углов, определяемых большим диаметром нижней части усеченного сверху металлического конуса и расстоянием от него до поверхности платформы, упирающейся при максимальных углах поворота в нижний край усеченного сверху металлического конуса.