МИКРОСХВАТ С СИЛОВЫМ ОЧУВСТВЛЕНИЕМ Российский патент 2005 года по МПК B25J7/00 B25J15/00 

Описание патента на изобретение RU2261170C1

Изобретение относится к области микроробототехники и может быть использовано в исполнительных устройствах роботов при сборке микроэлектромеханических систем (МЭМС).

Известен схват промышленного робота, используемый при изготовлении блоков электро- и радиоаппаратуры для установки радиоэлементов на печатную плату. Зажимные губки, имеющие возможность возвратно-поступательного перемещения, кинематически связаны между собой посредством зубчато-реечной передачи. Две зубчатые рейки передачи, на концах которых смонтированы губки, находятся в зацеплении с зубчатым колесом. По обе стороны от зубчатых реек попарно расположены цилиндрические катки, установленные группами по четыре катка на каждой оси. Каждая рейка имеет четыре направляющие для каждой группы катков. Две направляющие зубчатых реек для каждой группы катков взаимодействуют с парой ближайших к рейкам катков. Две оставшиеся направляющие взаимодействуют с другой парой катков и установлены диаметрально противоположно относительно упомянутой первой пары направляющих. Направляющие, взаимодействующие с ближайшими к рейкам катками, имеют реборды, контактирующие с боковыми сторонами катков. В результате обеспечивается уменьшение трения зубчатых реек в направляющих корпуса и захват деталей с допустимым усилием силового цилиндра [патент РФ №2149098, кл. B 25 J 15/00, 2000].

Недостатками данного устройства являются большое число механических передач и сложность конструкции, что приводит к большим габаритным, массовым характеристикам, а это, в свою очередь, не позволяет использовать данное устройство в системах манипулирования микророботов.

Известен также схват робота, содержащий корпус и губки, губки выполнены в виде баллона из эластичного тонкостенного материала и снабжены датчиками усилия зажима (захвата) объекта. Схват содержит корпус, губки, датчики с проводами, объект (предмет). Использование данного схвата позволяет контролировать величину усилия зажима (захвата) объекта [заявка на изобретение №94000972, RU, кл. B 25 J 15/00, 1995].

Недостатком данного устройства является необходимость использования внешнего источника избыточного давления. Кроме того, эластичный тонкостенный материал может быть легко поврежден при контакте с заостренными гранями микрообъектов.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению является пьзоэлектрический схват пьезоэлектрического манипулятора [патент РФ №2172239, кл. B 25 J 7/00, 2001]. Пьзоэлектрический схват содержит основу схвата, тяги и пьезоприводы, к основе схвата одним концом жестко прикреплен пьезопривод, а второй конец пьезопривода соединен с тягой при помощи скобы, соединение выполнено с возможностью скольжения тяги вдоль пьезопривода, и тяги прикреплены к основе схвата при помощи винта, причем пьезопривод выполнен в виде плоских пьезоэлектрических элементов.

У прототипа отсутствуют средства силового очувствления. Кроме того, зажимные пальцы данного устройства выполнены жесткими. Эти недостатки часто являются причинами случайных деформаций и разрушений структуры микрообъектов при их захвате.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является улучшение эксплуатационных характеристик, связанное с силовым очувствлением микросхвата, снижением вероятности случайной деформации структуры микрообъектов и в то же время - с сохранением миниатюрности массогабаритных характеристик.

Решение поставленной задачи достигается тем, что в микросхвате с силовым очувствлением, содержащем двухсторонний возвратно-поступательный привод, основу схвата, верхний и нижний зажимные пальцы, в отличие от прототипа зажимные пальцы выполнены упругими, в виде монокристаллических пластин с пьезорезистивным чувствительным элементом и пьезорезистором на каждом.

Двухсторонний возвратно-поступательный привод может быть выполнен термомеханическим, либо магнитострикционным, либо электростатическим, либо электромагнитным, либо пьезоэлектрическим.

На фиг.1 представлена конструкция микросхвата с силовым очувствлением; на фиг.2 - захват сферического микрообъекта микросхватом с силовым очувствлением.

Микросхват с силовым очувствлением (фиг.1) содержит двухсторонний возвратно-поступательный привод 1, основу 2 схвата, верхний 3 и нижний 4 зажимные пальцы, выполненные в виде упругих монокристаллических пластин с пьезорезистивным чувствительным элементом 5 и пьезорезистором 6. Сферический микрообъект 7 (фиг.2) удерживается верхним 3 и нижним 4 зажимными пальцами.

Микросхват с силовым очувствлением работает следующим образом.

Двухсторонний возвратно-поступательный привод 1 (термомеханический, магнитострикционный, электростатический, электромагнитный или пьезоэлектрический) через основу 2 схвата приводит в движение верхний 3 и нижний 4 зажимные пальцы, тем самым микросхват раскрывается или закрывается. При захвате сферического микрообъекта 7 усилие, создаваемое двухсторонним возвратно-поступательным приводом 1, приводит к деформации изгиба верхнего 3 и нижнего 4 зажимных пальцев, выполненных в виде упругих монокристаллических пластин с пьезорезистивным чувствительным элементом 5 и пьезорезистором 6, которые включены по дифференциальной схеме. При этом пьезорезистивный чувствительный элемент 5 также деформируется под воздействием внешнего давления и изменяет свое электрическое сопротивление, а пьезорезистор 6, в свою очередь, не деформируется и не изменяет сопротивления. Дифференциальная схема включения снижает нелинейность пьезорезистивных характеристик чувствительного элемента 5 и пьезорезистора 6. Сигнал с дифференциальной схемы включения подается на внешнее электронное устройство, в котором формируются данные об усилии в верхнем 3 и нижнем 4 зажимных пальцах. Передача этих данных в систему автоматического управления позволяет обеспечивать контроль за операциями захвата, удержания и отпускания микрообъектов, исключая вероятность разрушений, поломок или деформаций как самого исполнительного устройства микроманипулятора, так и микрообъектов.

Итак, заявляемое изобретение позволяет провести улучшение эксплуатационных характеристик, связанное с силовым очувствлением микросхвата, снижением вероятности случайной деформации структуры микрообъектов и в то же время - с сохранением миниатюрности массогабаритных характеристик.

Похожие патенты RU2261170C1

название год авторы номер документа
ЭЛЕКТРОСТАТИЧЕСКИЙ МИКРОСХВАТ 2004
  • Даринцев О.В.
  • Мигранов А.Б.
RU2266190C1
МАГНИТОСТРИКЦИОННЫЙ МИКРОСХВАТ 2009
  • Даринцев Олег Владимирович
  • Мигранов Айрат Барисович
RU2417877C1
СХВАТ МИКРОМАНИПУЛЯТОРА 2004
  • Даринцев О.В.
  • Мигранов А.Б.
RU2259915C1
ЭЛЕКТРОСТАТИЧЕСКИЙ МИКРОСХВАТ 2009
  • Даринцев Олег Владимирович
  • Мигранов Айрат Барисович
RU2417876C1
БИМЕТАЛЛИЧЕСКИЙ МИКРОСХВАТ 2009
  • Даринцев Олег Владимирович
  • Мигранов Айрат Барисович
RU2417878C1
КАПИЛЛЯРНЫЙ МИКРОЗАХВАТ С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ 2004
  • Даринцев О.В.
  • Мигранов А.Б.
RU2261795C1
МИКРОСИСТЕМНЫЙ ЗАХВАТ 2015
  • Черноусько Феликс Леонидович
  • Болотник Николай Николаевич
  • Градецкий Валерий Георгиевич
  • Самохвалов Геннадий Васильевич
  • Чащухин Владислав Григорьевич
  • Жуков Андрей Александрович
  • Козлов Дмитрий Владимирович
  • Смирнов Игорь Петрович
RU2598416C1
ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ СХВАТ 2013
  • Смирнов Аркадий Борисович
  • Крушинский Илья Александрович
  • Борисевич Алексей Валерьевич
RU2529126C1
МЕХАТРОННЫЙ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИЙ СХВАТ 2010
  • Смирнов Аркадий Борисович
  • Крушинский Илья Александрович
RU2425747C1
СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА 1998
  • Голубев П.И.
  • Плавинский Э.И.
RU2149098C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 261 170 C1

Реферат патента 2005 года МИКРОСХВАТ С СИЛОВЫМ ОЧУВСТВЛЕНИЕМ

Изобретение относится к микроробототехнике и может быть использовано в исполнительных устройствах роботов при сборке электромеханических систем. Микросхват содержит двухсторонний возвратно-поступательный привод, основу схвата, верхний и нижний зажимные пальцы. Зажимные пальцы выполнены упругими в виде монокристаллических пластин с пьезорезистивным чувствительным элементом и пьезорезистором на каждом. Двухсторонний возвратно-поступательный привод может быть выполнен термомеханическим, или магнитострикционным, или электростатическим, или электромагнитным, или пьезоэлектрическим. Изобретение позволит снизить вероятность случайной деформации структуры микрообъектов. 5 з.п. ф-лы, 2 ил.

Формула изобретения RU 2 261 170 C1

1. Микросхват с силовым очувствлением, содержащий двухсторонний возвратно-поступательный привод, основу схвата, верхний и нижний зажимные пальцы, отличающийся тем, что зажимные пальцы выполнены упругими в виде монокристаллических пластин с пьезорезистивным чувствительным элементом и пьезорезистором на каждом.2. Микросхват с силовым очувствлением по п.1, отличающийся тем, что двухсторонний возвратно-поступательный привод выполнен термомеханическим.3. Микросхват с силовым очувствлением по п.1, отличающийся тем, что двухсторонний возвратно-поступательный привод выполнен магнитострикционным.4. Микросхват с силовым очувствлением по п.1, отличающийся тем, что двухсторонний возвратно-поступательный привод выполнен электростатическим.5. Микросхват с силовым очувствлением по п.1, отличающийся тем, что двухсторонний возвратно-поступательный привод выполнен электромагнитным.6. Микросхват с силовым очувствлением по п.1, отличающийся тем, что двухсторонний возвратно-поступательный привод выполнен пьезоэлектрическим.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2005 года RU2261170C1

Схват очувствленного робота 1984
  • Березовик Валерий Владимирович
  • Дубовский Владимир Андреевич
  • Самсонов Виктор Евстратьевич
  • Фещенко Виктор Павлович
  • Мышковский Владимир Васильевич
SU1227464A1
Печь-кухня, могущая работать, как самостоятельно, так и в комбинации с разного рода нагревательными приборами 1921
  • Богач В.И.
SU10A1
Разборный с внутренней печью кипятильник 1922
  • Петухов Г.Г.
SU9A1

RU 2 261 170 C1

Авторы

Даринцев О.В.

Мигранов А.Б.

Даты

2005-09-27Публикация

2004-02-24Подача