СПОСОБ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ Российский патент 2008 года по МПК G01C21/16 G01P15/08 

Описание патента на изобретение RU2334198C1

Изобретение относится к области измерительной техники, конкретно к той ее части, которая занимается вопросами навигации подвижных объектов: самолетов, ракет, кораблей, космических аппаратов и др., путем измерения проекций ускорений при помощи линейных акселерометров и измерителей угловых скоростей с последующим преобразованием их показаний.

Широко известны способы инерциальной навигации подвижных объектов при помощи линейных акселерометров и измерителей угловых скоростей, установленных на объекте, путем измерения проекций линейного ускорения и угловой скорости в каждой точке траектории движения объекта, причем для определения составляющих вектора линейной скорости объекта значения показаний акселерометров интегрируют по времени при помощи вычислителя и часов, измеряющих ньютоново время, а для определения составляющих радиус-вектора объекта выполняют повторное интегрирование полученных результатов [1, 2]. При этом необходимо учитывать показания измерителей угловой скорости объекта и начальные значения искомых параметров.

Можно сказать, что известные способы инерциальной навигации подвижных объектов представляют собой цепочку последовательных по времени преобразований. Для определения составляющих вектора линейной скорости и составляющих радиус-вектора объекта вначале измеряют проекции ускорения при помощи акселерометров и измерителей угловой скорости, а затем интегрируют значения показаний акселерометров по времени при помощи вычислителя и часов, измеряющих ньютоново время, причем интегрируют после получения значений проекций ускорения. Полученные значения, пропорциональные составляющим вектора скорости объекта, повторно интегрируют в том же вычислителе после получения значений, пропорциональных составляющим вектора скорости объекта. Возникает запаздывание по времени появления искомых навигационных параметров - сигналов, пропорциональных составляющим вектора линейной скорости и радиус-вектора объекта. Кроме этого известным способам инерциальной навигации подвижных объектов необходимы дополнительные устройства - интеграторы и часы, измеряющие ньютоново время.

Известные способы инерциальной навигации подвижных объектов осуществляются при помощи различных устройств: акселерометров, интеграторов (вычислителей). В ряду известных акселерометров выделяются дискретные акселерометры, а среди них практический интерес вызывают электромеханические компенсационные, работающие в режиме автоколебаний [3-5]. Принцип измерения линейного ускорения при помощи такого акселерометра заключается в том, что ускорение преобразуют в отклонение подвижной системы акселерометра с последующим преобразованием отклонения в электрический сигнал и после его усиления в последовательность временных интервалов, сформированных с помощью источника стабилизированного тока и элементов нелинейного звена в виде широтно-модулированного сигнала, который преобразуют в момент импульсной обратной связи, под действием которого подвижная система совершает автоколебательное движение, смещение положения динамического равновесия которого зависит от величины и знака измеряемого ускорения, и диапазон измеряемого ускорения ограничен величиной стабилизированного тока, а широтно-модулированный сигнал преобразуют в сигнал, модулированный счетными импульсами, поступающими от генератора импульсов стабилизированной частоты fc, с последующим определением показаний акселерометра в виде числа счетных импульсов n1i и n2i, соответствующих временным интервалам положительного и отрицательного импульсов широтно-модулированного сигнала, их разности Δni=n1i-n2i, суммы ni=n1i+n2i=fсTi и отношения Δni/ni=Nai, причем величину и знак измеряемого ускорения ai определяют с помощью показаний акселерометра и по формуле Nai=Kaiai, (i=1...∞), где Kai=ml/KдмI0 - коэффициент преобразования акселерометра, ml - маятниковый момент подвижной системы акселерометра, Kдм и I0 - коэффициент передачи датчика момента и ток, поступающий от стабилизированного источника. Особенностью такого акселерометра является то, что по его показаниям одновременно с измерением ускорения Nai=Δni/ni=Kaiai можно измерить ньютоново время - время изменения измеряемого ускорения ni=n1i+n2i=fcTi.

Для подтверждения принципа измерения и преобразования ускорения в относительный цифровой код получена математическая модель, которая для подвижной системы (ПС) акселерометра, работающего в режиме автоколебаний, характеризуется взаимодействием совокупности моментов и может быть представлена в операторной форме в виде равенства:

где J - момент инерции ПС; μ - коэффициент демпфирования ПС; с - коэффициент остаточной угловой жесткости подвеса ПС; β - угол отклонения ПС. Здесь Мвх(р)=mlaвх и МкдмIдм - моменты, характеризующие входное и компенсирующее воздействия соответственно, где ai - проекция линейного ускорения, которую измеряет прибор, ml - так называемый маятниковый момент ПС акселерометра, Kдм, Iдм - коэффициент передачи и ток датчика момента (ДМ), Мн(р) - момент неучтенных сил.

Для режима динамического равновесия автоколебаний ПС характерно действие среднего значения тока ДМ Iдм=Icp=I0(n1i-n2i)/(n1i+n2i)=I0Δni/ni за период Ti автоколебаний, в пределах которого и происходит измерение входного воздействия.

Подставляя приведенные выше соотношения в равенство (1), получим уравнение динамики для акселерометра, работающего в режиме автоколебаний при наличии ускорения и возмущений:

причем для режима динамического равновесия, опуская тем самым составляющую периодических колебаний. Как показали аналитические и экспериментальные исследования [1, 2], периодическая составляющая автоколебаний чувствительного элемента (ЧЭ) влияет на потребление электрической энергии и несет незначительную информационную нагрузку, а основным носителем измерительной информации является низкочастотная составляющая, соответствующая характеру изменения входных воздействий и состоянию динамического равновесия подвижной системы (ПС), что позволило дополнительно исключить влияние постоянной времени датчика момента (ДМ). Равенство (2) помогает получить выражение выходной характеристики Ni=Δni/ni=ϕ(ai), устанавливающей связь показаний акселерометра и ускорения, в развернутом виде:

Правая часть полученного равенства представляет собой сумму приведенных моментов, характеризующих действие линейного аi, ускорения, моментов , соответствующих собственному движению ПС, и моментов неучтенных сил Мн(р), в том числе таких, которые связаны с изменениями условий окружающей среды. Выходная характеристика (3) примет вид:

где - коэффициент преобразования ускорения.

Полученное равенство и вышеизложенный способ измерения и преобразования ускорения, положенный в основу акселерометра, работающего в режиме автоколебаний, показывают, что известные способы измеряют линейное ускорение путем определения разности Δni=n1i-n2i, суммы ni=n1i+n2i и отношения импульсов Nai=Δni/ni=ϕ(aвх), соответствующих входному воздействию. Учитывая, что сумма импульсов ni=n1i+n2i=fc1i2i) пропорциональна длительности периода автоколебаний Ti1i2ii, по формуле (4) определяют среднее значение ускорения за период автоколебаний, причем в относительных единицах. Если перейти к абсолютным единицам в импульсах или времени, то возникает возможность измерять и определять изменения ускорения во времени, то есть составляющие вектора скорости и радиус-вектора по направлению оси чувствительности акселерометра, что показывает дополнительные функциональные возможности способа измерения ускорения, реализованного в акселерометре, работающем в режиме автоколебаний.

Целью изобретения является упрощение способа определения навигационных параметров, в том числе составляющих вектора скорости и радиус-вектора по направлению оси чувствительности акселерометра, сокращение времени подготовки навигационной информации и сокращение количества применяемых технических средств за счет расширения функциональных возможностей линейных акселерометров, работающих в режиме автоколебаний.

Указанная цель достигается тем, что в качестве акселерометров используют линейные акселерометры, работающие в режиме автоколебаний, по показаниям которых Δni=n1i-n2i, ni=n1i+n2i=fcTi и Nai=Δni/ni, пропорциональных ускорению и периоду автоколебаний Ti, одновременно с ускорением объекта измеряют интервал времени ni=n1i+n2i=fcTi изменения ускорения, что позволяет определить составляющие вектора скорости и радиус-вектора по направлению осей чувствительности акселерометров на этом интервале, причем для определения составляющих вектора скорости Nνi=KνiVi и радиус-вектора Nri=Kriri значения показаний Nai и ni акселерометра за каждый период автоколебаний Ti перемножают: Nνi=Naini, результаты для конкретного участка траектории суммируют в соответствии с формулами:

где i=1...k - любая точка траектории движения объекта, в том числе конечная и соответствующая измерению на интервале i-го периода автоколебаний;

Vi, Vk, ri и rk - составляющие вектора скорости и радиус-вектора в любой i-й и конечной точках траектории соответственно;

- коэффициенты преобразования по составляющим вектора скорости и радиус-вектора соответственно; Kai и Ka - текущее и среднее значения коэффициента преобразования по ускорению соответственно; fc - частота счетных импульсов. В предлагаемом способе по окончании каждого периода Ti1i2i измерения показаниями акселерометра являются импульсы: n1i, n2i, Δni=n1i-n2i и ni=n1i+n2i, которые используются для определения ускорения и позволяют одновременно с ускорением определить составляющие вектора скорости Δni=Kaiaini=KaifcVi и радиус-вектора направлению оси чувствительности акселерометра, при этом не требуются интеграторы, вычислитель и измеритель времени, что упрощает устройство для осуществления предлагаемого способа. Синхронизация измеряемых навигационных параметров не требует дополнительных средств и времени, осуществляется автоматически в темпе измерения ускорения, что указывает на возможности сокращения времени подготовки навигационной информации.

Известные способы измерения линейных ускорений реализуются при помощи известных устройств - акселерометров, работающих в режиме автоколебаний [2-4]. Среди указанных устройств в наибольшей степени предлагаемому соответствует акселерометр [2], принципиальная схема которого представлена на чертеже. На схеме показаны: чувствительный элемент (ЧЭ) и нелинейное звено (НЗ). В состав ЧЭ входит инерционный элемент (ИЭ) 1, датчик угла (ДУ), состоящий из подвижной системы чувствительного элемента (ПС ЧЭ) 2 и датчика перемещений подвижной системы (ДП ПС) 3, датчик момента (ДМ) 7, которые механически и электрически связаны между собой и образуют замкнутый контур управления вместе с элементами, реализующими нелинейное звено (НЗ). Подвижные части ДУ, ДМ и ИЭ называют подвижной системой (ПС) ЧЭ. В состав НЗ входят усилитель-преобразователь (УП) 4, компаратор 5 и электронный ключ (ЭК) 6, а также в состав устройства входят источник стабилизированного тока I0 (ИСТ0) 8 заданного диапазона, генератор счетных импульсов (ГСИ) 9 стабилизированной частоты fc, суммирующий (ССИ) 10 и реверсивный (РСИ) 11 счетчики импульсов, инвертор 12 и умножители 13, 14, 15 блоков ускорения, перемещения и скорости соответственно.

При наличии входного воздействия в виде ускорения ai ИЭ 1 отклоняется на угол β и на ДУ 2 и 3 возникает сигнал в виде напряжения Uдудуβ, которое после усиления в УП 4 в виде сигнала UупупUдудуКупβ поступает на вход компаратора 5, выход которого связан с управляющими входами ЭК 6 и счетчиков 10 и 11 (см. чертеж). При помощи ЭК 6 источник ИСТ0 подключается к ДМ 7. Образуется электрическая цепь импульсной обратной связи за счет формирования импульсов тока ±Iдм, поступающих на обмотку ДМ 7. Одновременно функционирует информационный канал и ГСИ 9 подключается к счетным входам ССИ 10 и РСИ 11. На выходе счетчиков выделяется сумма ni=n1i+n2i=fcTi и разность Δni=n1i-n2i числа импульсов, пропорциональных периоду автоколебаний Ti и входному воздействию, а на выходе умножителя 13 получают информацию в виде Nai=Δni/ni. Значения параметров ni=n1i+n2i=fcTi, Δni=n1i-n2i и Nai=Δni/ni являются показаниями акселерометра, пропорциональными входному воздействию и периоду автоколебаний Ti.

Таким образом, при наличии входного воздействия ai за каждый период автоколебаний Ti на выходе прибора возникают показания ni=n1i+n2i=fcTi, Δni=n1i-n2i, Nai=Δni/ni, Nνi=Naini и , которые используются для определения ускорения и позволяют одновременно с ускорением определить составляющие вектора скорости и радиус-вектора по направлению оси чувствительности акселерометра.

Поставленная цель изобретения - упрощение способа определения навигационных параметров, в том числе составляющих вектора скорости и радиус-вектора по направлению оси чувствительности акселерометра, сокращение времени подготовки навигационной информации и сокращение количества применяемых технических средств за счет расширения функциональных возможностей линейных акселерометров, работающих в режиме автоколебаний - достигнута. Полученные выражения (4)-(6) показывают, что при измерении ускорения акселерометром, работающим в режиме автоколебаний, расширяются функциональные возможности способа измерения ускорения, одновременно существенно упрощается процедура определения навигационных параметров: составляющих скорости и радиус-вектора. При помощи измеренных импульсов Δni=(n1i-n2i), ni=(n1i+n2i) и арифметических действий умножения и сложения удалось заменить операции интегрирования перемножением измеренных величин.

Источники информации

1. Андреев В.Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы. - М.: Наука, 1966, с 15-21, 54-62.

2. Ишлинский А.Ю. Механика. Идеи, задачи, приложения. - М.: Наука, 1985, с 369-375.

3. Коновалов С.Ф. и др. Гироскопические системы. 4.3. (Акселерометры, датчики угловой скорости и др.). - М.: ВШ, 1980, стр.4.

4. Скалон А.И. Обобщенный анализ характеристик прецизионных датчиков механических величин, работающих в режиме автоколебаний. // Измерительная техника. - 1990. - С.7-9.

5. Жуков В.Н., Рыбаков В.И., Хегай Д.К. Принципы построения высокочувствительных миниатюрных датчиков систем управления МКА. // Изв. вузов приборостроение. 2004, №3, с.36.

6. Кутуров А.Н., Кулешов В.В. Преобразователь ускорений с относительным цифровым кодом. // Изв. вузов приборостроение. 2003, №9, с 34-37.

Похожие патенты RU2334198C1

название год авторы номер документа
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ ЛИНЕЙНОГО УСКОРЕНИЯ 2008
  • Штанов Иван Николаевич
  • Рыбаков Вадим Иванович
RU2366961C1
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ ЛИНЕЙНОГО УСКОРЕНИЯ 2008
  • Штанов Иван Николаевич
  • Рыбаков Вадим Иванович
RU2361223C1
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ ЛИНЕЙНОГО УСКОРЕНИЯ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ РАКЕТ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2008
  • Рыбаков Вадим Иванович
  • Штанов Иван Николаевич
RU2362173C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНЫХ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ ПРИБОРОВ ПРИ ИСПЫТАНИЯХ НА УДАРНЫЕ И ВИБРАЦИОННЫЕ ВОЗДЕЙСТВИЯ 2013
  • Голяев Юрий Дмитриевич
  • Колбас Юрий Юрьевич
RU2545489C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВОГО ПОЛОЖЕНИЯ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА (ВАРИАНТЫ) 2004
  • Смирнов Б.М.
RU2257546C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВОГО ПОЛОЖЕНИЯ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА 2005
  • Смирнов Борис Михайлович
RU2285931C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КООРДИНАТ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ И КОМПЛЕКСНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ 2010
  • Крутских Андрей Александрович
RU2443978C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ И КОМПЛЕКСИРОВАННАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ 2009
  • Крутских Андрей Александрович
  • Милявский Юрий Борисович
  • Домнин Лев Петрович
  • Волобуев Герман Борисович
RU2395061C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ МОДЕЛИ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИЗМЕРЕНИЙ АКСЕЛЕРОМЕТРОВ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ ПО ИЗМЕРЕНИЯМ СПУТНИКОВОЙ НАВИГАЦИИ 2012
  • Дишель Виктор Давидович
  • Межирицкий Ефим Леонидович
  • Немкевич Виктор Андреевич
  • Сапожников Александр Илариевич
  • Соколова Наталья Викторовна
  • Быков Андрей Константинович
  • Сулимов Виктор Григорьевич
RU2504734C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ НАВИГАЦИИ 2007
  • Богданов Максим Борисович
  • Савельев Валерий Викторович
  • Смирнов Владимир Александрович
  • Сухинин Борис Владимирович
  • Прохорцов Алексей Вячеславович
  • Чепурин Александр Александрович
RU2329469C1

Реферат патента 2008 года СПОСОБ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Изобретение относится к измерительной технике, а именно к навигации подвижных объектов: самолетов, ракет, кораблей, космических аппаратов. Способ инерциальной навигации заключается в использовании линейных акселерометров, работающих в режиме автоколебаний, по показаниям которых Δni=n1i-n2i, ni=n1i+n2i=fcTi и Nai=Δni/niaiai, (i=1...∞), пропорциональных ускорению и периоду автоколебаний Тi, где Кai=ml/КдмI0 - коэффициент преобразования акселерометра, ml - маятниковый момент подвижной системы акселерометра, Кдм и I0 - коэффициент передачи датчика момента и ток, поступающий от стабилизированного источника; одновременно с ускорением объекта измеряют интервал времени ni=fcTi, на котором измеряют ускорение, при помощи показаний акселерометра определяют составляющие вектора скорости и радиус-вектора по направлению оси чувствительности акселерометра на этом интервале, причем для определения составляющих вектора скорости Nνi и радиус-вектора Nri, значения показаний Nai и ni акселерометра за каждый период автоколебаний Тi перемножают, а результаты для конкретного участка траектории суммируют. Технический результат - сокращение времени подготовки навигационной информации и сокращение количества применяемых технических средств за счет расширения функциональных возможностей линейных акселерометров. 2 н.п. ф-лы, 1 ил.

Формула изобретения RU 2 334 198 C1

1. Способ инерциальной навигации подвижного объекта при помощи линейных акселерометров и измерителей углового положения, установленных на объекте, путем измерения проекций линейного ускорения и угловой скорости в каждой точке траектории движения объекта, а для определения составляющих вектора скорости объекта значения показаний акселерометра интегрируют по времени при помощи интегратора, вычислителя и часов, измеряющих ньютоново время, а для определения составляющих радиус-вектора объекта выполняют повторное интегрирование полученных результатов, отличающийся тем, что в качестве акселерометров используют линейные акселерометры, работающие в режиме автоколебаний, по показаниям которых Δni=n1i-n2i ni=n1i+n2i=fсТi и Nai=Δni/niaiai, (i=1...∞), пропорциональных ускорению и периоду автоколебаний Тi, где Кai=ml/КдмI0 - коэффициент преобразования акселерометра, ml - маятниковый момент подвижной системы акселерометра, Кдм и I0 - коэффициент передачи датчика момента и ток, поступающий от стабилизированного источника; одновременно с ускорением объекта определяют интервал времени ni=fcТi, на котором измеряют ускорение, при помощи показаний акселерометра определяют составляющие вектора скорости и радиус-вектора объекта по направлению оси чувствительности акселерометра на этом интервале времени, причем для определения составляющих вектора скорости Nvi и радиус-вектора Nri значения показаний Nai и ni акселерометра за каждый период автоколебаний Тi перемножают Nvi=Naini=KaiaifcTi=KviVi, Nri=Nainini=riri, где Kvi=Kaifс, Kri=Kaif2c - коэффициенты преобразования по составляющим вектора скорости и радиус-вектора как производные коэффициента преобразования Kai по ускорению, fc - частота счетных импульсов, Vi=aiТi, ri=aiТ2i - составляющие вектора скорости и радиус-вектора в любой точке траектории, соответствующей каждому i-му периоду автоколебаний и измерений, а результаты для конкретного участка траектории суммируют в соответствии с формулами

, , где i=1...k - любая точка траектории движения объекта, в том числе конечная, и соответствующая измерению на интервале каждого i-го периода автоколебаний, Vi, , ri, и - составляющие вектора скорости и радиус-вектора в любой i-й и конечной точках траектории соответственно, , - текущее и среднее значения коэффициентов преобразования по составляющим вектора скорости и радиус-вектора соответственно, Кai и Ка - текущее и среднее значения коэффициента преобразования по ускорению соответственно.

2. Устройство для осуществления способа инерциальной навигации при помощи акселерометра, работающего в режиме автоколебаний и содержащего: инерционный элемент, датчик угла, датчик момента, которые механически и электрически связаны между собой и образуют замкнутый контур управления вместе с элементами, реализующими нелинейное звено в составе: усилителя-преобразователя, компаратора, электронного ключа, а также источника стабилизированного тока, генератора стабилизированной частоты, реверсивного и суммирующего счетчиков импульсов, выходы которых подключены на вход умножителя, на выходе которого имеется сигнал, пропорциональный измеряемому ускорению, причем выход суммирующего счетчика подключен через инвертор, отличающееся тем, что дополнительно введены два умножителя, на входы одного из них подключен выход суммирующего счетчика импульсов и выход основного умножителя, на два входа второго дополнительного умножителя подключен выход суммирующего счетчика импульсов, а на его третий вход подключен выход основного умножителя, при этом на выходе первого из дополнительных умножителей возникают сигналы, пропорциональные составляющим вектора скорости, а на выходе второго умножителя - составляющей радиус-вектора по направлению оси чувствительности акселерометра.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2008 года RU2334198C1

Андреев В.Д
Теория инерциальной навигации
Автономные системы
- М.: Наука, 1966, с.15-21, 54-62
СИСТЕМА ОРИЕНТАЦИИ 2003
  • Плотников П.К.
  • Мусатов В.Ю.
  • Большаков А.А.
RU2239160C1
US 4387513 A, 14.06.1983
US 6634207 В1, 21.10.2003.

RU 2 334 198 C1

Авторы

Рыбаков Вадим Иванович

Штанов Иван Николаевич

Даты

2008-09-20Публикация

2007-02-19Подача