РОБОТ-АРТИКУЛЯТОР Российский патент 2010 года по МПК B25J11/00 A61C11/00 

Описание патента на изобретение RU2390405C2

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов-имитаторов движения нижней челюсти.

Известен манипулятор промышленного робота-имитатора движения нижней челюсти [1], содержащий основание нижней челюсти и опорный каркас с поворотным механизмом, при этом поворотный механизм выполнен в виде эксцентрика со штифтом, взаимодействующим с кулачком, причем эксцентрик расположен в овальном отверстии. Недостатком данного имитатора является наличие лишь двух степеней подвижности, что не обеспечивает заданную точность позиционирования, заданные скорости и ускорения перемещения платформы (основание макета нижней челюсти).

Известен также промышленный робот [2], содержащий шестистепенной механизм, установленный на основании, при этом на основании укреплен первый привод поворота, с ним последовательно соединены с помощью валов второй привод поворота, первый привод крена, второй привод крена, первый привод тангажа, второй привод тангажа и платформа. Также в состав робота входит и измеритель текущих параметров, при этом измеритель текущих параметров выполнен в виде комбинации однокомпонентного, двухкомпонентного и трехкомпонетного акселерометра. Недостатком данного промышленного робота является малая жесткость кинематической цепи, обусловленная ее протяженностью.

Наиболее близким к заявленному по совокупности существенных признаков является артикулятор индивидуальный челюстной [3], содержащий основание нижней челюсти, на котором закреплены направляющие поступательной пары с ползунами, выполненными в виде эллипсоидов вращения, к данным эллипсоидам присоединены поступательные приводы, связанные с основанием нижней челюсти, а также основание верхней челюсти, которое через поступательный привод и стойку соединено с основанием нижней челюсти, при этом поступательная пара имеет направляющие, в которых перемещаются ползуны, выполненные в виде эллипсоида вращения.

Недостатком данного артикулятора является низкая точность воспроизведения движений за счет большой погрешности, вызванной ручным управлением.

Изобретение направлено на повышение точности воспроизведения движений при сохранении модульности и технологичности.

Это достигается тем, что робот-артикулятор, содержащий основание с нижней челюстью и стойкой, направляющие поступательные пары, поступательные приводы, при этом согласно изобретению между основанием нижней челюсти и поступательными направляющими установлены поворотные шарниры, при этом между направляющими и стойкой на основании установлены дополнительные поступательные приводы.

Достижение технического результата обеспечивается за счет того, что поступательные направляющие приобретают дополнительную степень свободы, связанную с их наклоном.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 представлен вид сбоку, на фиг.2 - вид сверху.

Промышленный робот состоит из основания нижней челюсти 1, основания верхней челюсти 2, закрепленной на направляющих поступательных пар 3 с помощью шарнира 4, приводов 5, 6 и 7, приводящих в движение основание верхней челюсти, приводов 8, 9, отвечающих за вращение направляющих поступательных пар вокруг шарниров 10, 12, двигатели закреплены на стойке 11.

Все приводы представляют собой шаговые двигатели с передачами «шестерня-рейка».

Робот-артикулятор работает следующим образом: привода 5, 6 приводят в движение основание верхней челюсти в плоскости, заданной направляющими. При несогласованной работе осуществляется поворот, при согласованной - выдвижение нижней челюсти. Вращение вокруг шарнира 4, имитирующего височно-нижнечелюстной сустав, осуществляется за счет привода 7. Привода 8, 9 перемещают направляющие поступательных пар 3 вокруг шарниров 10, 12.

Особенностью данного артикулятора является угловое перемещение поступательных направляющих, что обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы.

Источники информации

1. А.с. СССР №1364330 - Имитатор движения нижней челюсти. /Л.В.Лазаревич и др. - заявка №4101394/28-14 от 26.05.86, опубл. 07.01.88, Бюл. №1, MKИ4 A61С 11/00.

2. А.с. СССР №1301685 - Промышленный робот. / A.Ш.Колискор - заявка №3889009/31-08 от 22.04.85, опубл. 07.04.87, Бюл.№13, МКИ4 В25J 9/00.

3. Руководство по ортопедической стоматологии. Протезирование при полном отсутствии зубов. Изд.2 / под ред. Лебеденко И.Ю., Каливраджияна Э.С., Ибрагимова Т.И., Брагина Е.А. - М.: ООО «Медицинская пресса», 2008. - 372 с., ил., с.124, рис.8.23.

Похожие патенты RU2390405C2

название год авторы номер документа
ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ 2002
  • Литвиненко А.М.
  • Машаров А.В.
RU2205745C1
СПОСОБ МОДЕЛИРОВАНИЯ ИНДИВИДУАЛЬНОЙ ОРТОПЕДИЧЕСКОЙ КОНСТРУКЦИИ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2012
  • Рощин Евгений Михайлович
  • Пантелеев Валентин Дмитриевич
  • Рощина Александра Владимировна
RU2511660C2
СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ СОЗДАНИЯ ДЕНТАЛЬНОЙ МОДЕЛИ 2011
  • Эртль Томас
RU2536608C2
Способ и система автоматизированного моделирования ортотика 2021
  • Сиваев Олег Валентинович
  • Жолудев Сергей Егорович
  • Жолудев Денис Сергеевич
  • Жолудева Наталья Олеговна
RU2758752C1
СПОСОБ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПЕРЕНОСА ПОЛОЖЕНИЯ ВЕРХНЕЙ ЧЕЛЮСТИ С УЧЕТОМ ИНДИВИДУАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ, ОККЛЮЗИОННАЯ ВИЛКА С ОПРЕДЕЛЕНИЕМ ПОЛОЖЕНИЯ В ПРОСТРАНСТВЕ И ПРИСПОСОБЛЕНИЕ ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МОДЕЛИ ВЕРХНЕЙ ЧЕЛЮСТИ В ПРОСТРАНСТВЕ ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ ЭТОГО СПОСОБА 2015
  • Рощин Евгений Михайлович
  • Рощина Александра Владимировна
  • Пантелеев Валентин Дмитриевич
  • Кудрявцев Илья Александрович
  • Егиазаров Юрий Гарегинович
RU2602044C2
Артикулятор 2017
  • Литвиненко Александр Михайлович
RU2671029C2
ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ 2005
  • Васильев Максим Алексеевич
  • Литвиненко Александр Михайлович
RU2300456C1
ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ 2004
  • Литвиненко А.М.
RU2263571C1
СПОСОБ ДИАГНОСТИКИ ЗУБОЧЕЛЮСТНОЙ СИСТЕМЫ С УЧЕТОМ ОСИ ГОЛОВКИ НИЖНЕЙ ЧЕЛЮСТИ И УСТРОЙСТВА ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ 2011
  • Рощин Евгений Михайлович
  • Пантелеев Валентин Дмитриевич
  • Рощина Александра Владимировна
RU2461367C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ 2005
  • Литвиненко Александр Михайлович
  • Каливраджиян Эдуард Саркисович
  • Васильев Максим Алексеевич
RU2279971C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 390 405 C2

Реферат патента 2010 года РОБОТ-АРТИКУЛЯТОР

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - имитаторов движения нижней челюсти. Робот-артикулятор содержит основания нижней и верхней челюстей и поступательные приводы. Также он снабжен направляющими поступательных пар (3), соединенными с поступательными приводами, предназначенными для обеспечения их вращения вокруг шарниров, установленных между основанием нижней челюсти (1) и направляющими поступательных пар (3), и с основаниями нижней челюсти (1) и верхней челюсти (2). При этом основание верхней челюсти (2) соединено с направляющими поступательных пар (3) с помощью шарнира (4) и связано с поступательными приводами, предназначенными для приведения ее в движение. Поступательные приводы закреплены на стойке (11). Изобретение обеспечивает расширение функциональных возможностей, в частности подстройку под индивидуальные анатомические особенности пациента, в частности угол наклона траектории перемещения височно-нижнечелюстного сустава, а также более точное воспроизведение траектории перемещения за счет введения дополнительных степеней свободы. 2 ил.

Формула изобретения RU 2 390 405 C2

Робот-артикулятор, содержащий основания нижней и верхней челюстей и поступательные приводы, отличающийся тем, что он снабжен направляющими поступательных пар (3), соединенными с поступательными приводами (8) и (9), предназначенными для обеспечения их вращения вокруг шарниров (10) и (12), установленных между основанием нижней челюсти (1) и направляющими поступательных пар (3), и с основаниями нижней челюсти (1) и верхней челюсти (2), при этом основание верхней челюсти (2) соединено с направляющими поступательных пар (3) с помощью шарнира (4) и связано с поступательными приводами (5), (6) и (7), предназначенными для приведения ее в движение, при этом поступательные приводы (5), (6), (7), (8) и (9) закреплены на стойке (11).

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2010 года RU2390405C2

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ 2002
  • Литвиненко А.М.
  • Машаров А.В.
RU2205745C1
Артикулятор и устройство для регулировки установки моделей верхней и нижней челюстей в положении центральной окклюзии 1988
  • Гершуни Юрий Давидович
SU1600749A1
АРТИКУЛЯТОР 2001
  • Насыров М.М.
  • Барашков С.А.
  • Шаповалов М.А.
RU2233642C2
Приспособление для передвижения каретки арифмометра 1929
  • Воржеинов С.И.
  • Мадэ А.А.
  • Оржеховский А.А.
  • Франковский Е.Я.
  • Чепик П.Ю.
SU17849A1
DE 2915925 А1, 31.10.1979.

RU 2 390 405 C2

Авторы

Литвиненко Александр Михайлович

Каливраджиян Эдуард Саркисович

Полухин Евгений Николаевич

Даты

2010-05-27Публикация

2008-04-08Подача