СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ ОБЪЕКТА Российский патент 2011 года по МПК G01C21/10 

Описание патента на изобретение RU2414685C1

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для определения углового положения морских, воздушных и наземных объектов в пространстве.

Известен способ коррекции инерциальной навигационной системы (Патент РФ №2345326, опубл. 27.01.2009), основанный на приеме сигналов, поступающих с акселерометров, входящих в состав инерциальной навигационной системы (ИНС). При этом определяют абсолютное ускорение по следующей зависимости

где gx - показания акселерометра, измеряющего ускорение по продольной оси объекта, на котором установлена ИНС;

gy - показания акселерометра, измеряющего ускорение по вертикальной оси;

gz - показания акселерометра, измеряющего ускорение по поперечной оси объекта, на котором установлена ИНС;

и в момент времени, когда абсолютное ускорение равно ускорению силы тяжести для местности, где находится ИНС, показания ИНС по углам тангажа ϑ и крена γ заменяют на значения, вычисленные по следующим зависимостям:

Недостатком данного способа является то, что вычислять углы тангажа и крена можно только в определенные моменты времени, когда абсолютное ускорение равно ускорению силы тяжести для местности, где находится ИНС, т.е. тогда когда объект движется равномерно. В случае если объект движется неравномерно данный способ применять невозможно.

Известен способ определения угловой ориентации объекта, взятый в качестве наиболее близкого аналога (Патент РФ 2248004, опубл. 10.03.2005), основанный на приеме сигналов от космических аппаратов глобальных навигационных спутниковых систем на разнесенные приемники сигнала, расположенные на объекте так, чтобы они не лежали на одной прямой, при этом приемниками сигнала являются GPS-приемники, в количестве не менее трех, по их показаниям определяют координаты каждого приемника сигнала, на основании которых вычисляют положение векторов, задающих связанную с объектом систему координат.

Недостатком данного способа является то, что на подвижном объекте необходимо размещать разнесенные GPS-приемники в количестве не менее трех. При этом, как показывают исследования, точность определения параметров ориентации зависит от расстояния между приемниками (чем больше расстояние, тем выше точность). В связи с этим возрастают габариты системы.

Технической задачей настоящего изобретения является повышение точности определения параметров ориентации и уменьшение массогабаритных характеристик системы ориентации подвижного объекта.

Поставленная задача достигается тем, что сигналы навигационных спутников принимаются на GPS-приемник, расположенный на объекте, причем GPS-приемник выдает информацию об ускорении объекта в базовой системе координат, например в ПЗ-90, и информацию об угле курса, также с блока из трех акселерометров, измерительные оси которых взаимно перпендикулярны и совпадают с осями связанной с объектом системы координат, получают информация об ускорении объекта в связанной системе координат, тогда параметры ориентации, с учетом информации об угле курса, полученного с GPS-приемника, определяют решением матричного уравнения, т.е. находят матрицу направляющих косинусов Cg из следующего уравнения:

где Cg - матрица направляющих косинусов, характеризующая угловое положение объекта;

a x, a y, a z - ускорения, измеряемые акселерометрами (показания акселерометров);

a xg, a yg, a zg - ускорения, выдаваемые GPS-приемником;

далее по матрице направляющих косинусов находят углы тангажа и крена.

Сущность способа заключается в следующем:

На подвижном объекте устанавливается GPS-приемник (под GPS-приемником подразумевается приемная аппаратура спутниковых навигационных систем либо Российской ГЛОНАСС, либо американской GPS), который выдает информацию об ускорении объекта в базовой системе координат, например в ПЗ-90 (ГОСТ Р 51794-2001. Аппаратура радионавигационная глобальной спутниковой системы и глобальной системы позиционирования. Системы координат. Методы преобразования координат определяемых точек. Госстандарт России. - М.: 2001), и информацию об угле курса. Необходимо отметить, что если GPS-приемник не выдает информацию о ускорении, а выдает информацию о скорости, то можно продифференцировать скорость по времени и получить ускорение.

На объект также устанавливается блок из трех акселерометров, измерительные оси которых взаимно перпендикулярны и совпадают с осями связанной с объектом системы координат (ГОСТ 20058-80. Динамика ЛА в атмосфере. Термины, определения и обозначения. - М.: Изд-во стандартов, 1981. - 52 с.).

При этом с блока акселерометров поступает информация об ускорении объекта в связанной системе координат. Связь между ускорением в базовой системе координат и ускорением в связанной задается матричным уравнением (Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. / Под общей редакцией В.Г.Пешехонова. Издание 2-е. - СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2003. - 392 с.):

где Cg - матрица направляющих косинусов, характеризующая угловое положение объекта;

a x, a y, a z - ускорения, измеряемые акселерометрами (показания акселерометров), т.е. проекции ускорения на оси связанной с объектом системы координат;

a xg, a yg, a zg - ускорения, выдаваемые GPS-приемником, т.е. проекции ускорения на оси базовой системы координат.

При необходимости в показаниях акселерометров и GPS-приемника можно по известным зависимостям (Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. / Под общей редакцией В.Г.Пешехонова. Издание 2-е. - СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2003. - 392 с.) учесть вредные составляющие кажущегося ускорения, ускорение силы тяжести и т.д.

Решая матричное уравнение (*) любым известным способом относительно Cg, например методом наименьших квадратов, с учетом информации об угле курса, полученного с GPS-приемника, находят матрицу направляющих косинусов Cg, а по ней по стандартным формулам углы тангажа и крена (Гироскопические системы. Ч.II. Гироскопические приборы и системы. / Под ред. Д.С.Пельпора. - М.: Высшая школа, 1971. - 488 с.).

Например, если решать уравнение (*) методами аналитической геометрии, то выражение для углов тангажа и крена будут иметь вид:

где ψ - угол курса, ϑ - угол тангажа, γ - угол крена.

Знак ± определяется на основе совокупности всех определенных параметров (ускорения, углы ориентации и навигации), характеризующих положение подвижного объекта.

Необходимо отметить, что аналитические выражения для углов тангажа и крена могут иметь и другой вид (в зависимости от способа решения уравнения (*)), но численное значение углов тангажа и крена, посчитанное по разным зависимостям, должно совпадать.

Проведенное математическое моделирование подтвердило эффективность предлагаемого способа определения угловой ориентации объекта.

Таким образом, использование изобретения позволяет повысить точность определения параметров ориентации и уменьшить массогабаритные характеристики системы ориентации подвижного объекта.

Похожие патенты RU2414685C1

название год авторы номер документа
БЕСПЛАТФОРМЕННАЯ ИНТЕГРИРОВАННАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА СРЕДНЕЙ ТОЧНОСТИ ДЛЯ МОБИЛЬНОГО НАЗЕМНОГО ОБЪЕКТА 2013
  • Салычев Олег Степанович
RU2539131C1
ИНТЕГРИРОВАННАЯ БЕСПЛАТФОРМЕННАЯ СИСТЕМА НАВИГАЦИИ СРЕДНЕЙ ТОЧНОСТИ ДЛЯ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА 2013
  • Салычев Олег Степанович
  • Григорьев Виктор Евгеньевич
  • Макаров Николай Николаевич
RU2539140C1
МАЛОГАБАРИТНАЯ БЕСПЛАТФОРМЕННАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА СРЕДНЕЙ ТОЧНОСТИ, КОРРЕКТИРУЕМАЯ ОТ СИСТЕМЫ ВОЗДУШНЫХ СИГНАЛОВ 2012
  • Салычев Олег Степанович
RU2502049C1
КОМПЛЕКСИРОВАННАЯ БЕСПЛАТФОРМЕННАЯ ИНЕРЦИАЛЬНО-СПУТНИКОВАЯ СИСТЕМА НАВИГАЦИИ НА "ГРУБЫХ" ЧУВСТВИТЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТАХ 2008
  • Салычев Олег Степанович
RU2380656C1
Адаптивный корректор углов ориентации для БИНС 2020
  • Кулабухов Владимир Сергеевич
  • Качанов Борис Олегович
  • Заец Виктор Федорович
  • Туктарев Николай Алексеевич
  • Ахмедова Сабина Курбановна
RU2749152C1
Адаптивный способ коррекции углов ориентации БИНС 2020
  • Кулабухов Владимир Сергеевич
  • Качанов Борис Олегович
  • Заец Виктор Федорович
  • Туктарев Николай Алексеевич
  • Ахмедова Сабина Курбановна
RU2754396C1
ИНТЕГРИРОВАННАЯ СИСТЕМА ОРИЕНТАЦИИ И НАВИГАЦИИ ДЛЯ ОБЪЕКТОВ С БЫСТРЫМ ВРАЩЕНИЕМ ВОКРУГ ПРОДОЛЬНОЙ ОСИ 2014
  • Блажнов Борис Александрович
  • Волынский Денис Валерьевич
  • Емельянцев Геннадий Иванович
  • Радченко Дмитрий Александрович
  • Семенов Илья Вячеславович
  • Степанов Алексей Петрович
RU2561003C1
СПОСОБ ОПТИМАЛЬНОГО ОЦЕНИВАНИЯ ОШИБОК ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ И ЕЁ КОРРЕКЦИИ ПО НЕПОДВИЖНОМУ НАЗЕМНОМУ ОРИЕНТИРУ С ИЗВЕСТНЫМИ ГЕОГРАФИЧЕСКИМИ КООРДИНАТАМИ 2019
  • Манохин Вячеслав Иванович
  • Алексеев Алексей Николаевич
  • Бражник Валерий Михайлович
  • Габбасов Сает Минсабирович
  • Кавинский Владимир Валентинович
  • Коркишко Юрий Юрьевич
  • Кузнецов Алексей Михайлович
  • Курдин Василий Викторович
  • Линник Максим Юрьевич
  • Лобко Сергей Валентинович
  • Негриков Виктор Васильевич
  • Орехов Михаил Ильич
  • Сотников Вадим Иванович
RU2713582C1
СПОСОБ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ О ПЕРЕМЕЩЕНИИ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА 2010
  • Клименко Александр Игоревич
  • Клименко Антон Александрович
  • Абакумов Антон Викторович
  • Скрипаль Евгений Николаевич
  • Ермаков Роман Вячеславович
  • Филиппов Леонид Альбертович
RU2436047C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫХ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ НА ЭТАПЕ НАЧАЛЬНОЙ ВЫСТАВКИ 2005
  • Захарин Александр Викторович
  • Шепеть Игорь Петрович
  • Хабаров Алексей Николаевич
  • Демчук Анжела Анатольевна
  • Онуфриенко Валерий Васильевич
  • Напольский Виктор Петрович
  • Кучевский Семён Викторович
RU2300081C1

Реферат патента 2011 года СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ ОБЪЕКТА

Изобретение относится к области приборостроения и может быть использовано для определения углового положения морских, воздушных и наземных объектов в пространстве. Технический результат - повышение точности. Для достижения данного результата осуществляют прием сигналов от космических аппаратов глобальных навигационных спутниковых систем на GPS-приемник, расположенный на объекте. При этом с GPS-приемника получают информацию об ускорении объекта в базовой системе координат и информацию об угле курса. С блока из трех акселерометров, измерительные оси которых взаимно перпендикулярны и совпадают с осями связанной с объектом системы координат, получают информация об ускорении объекта в связанной системе координат. Параметры ориентации, с учетом информации об угле курса, полученного с GPS-приемника, определяют решением матричного уравнения. Использование изобретения позволяет повысить точность определения параметров ориентации и уменьшить массогабаритные характеристики системы ориентации подвижного объекта.

Формула изобретения RU 2 414 685 C1

Способ определения угловой ориентации объекта, основанный на приеме сигналов от космических аппаратов глобальных навигационных спутниковых систем на GPS-приемник, расположенный на объекте, отличающийся тем, что с GPS-приемника получают информацию об ускорении объекта в базовой системе координат и информацию об угле курса, также с блока из трех акселерометров, измерительные оси которых взаимно перпендикулярны и совпадают с осями связанной с объектом системы координат, получают информацию об ускорении объекта в связанной системе координат, тогда параметры ориентации с учетом информации об угле курса, полученного с GPS-приемника, определяют решением матричного уравнения, т.е. находят матрицу направляющих косинусов Cg из следующего уравнения:

где Сg - матрица направляющих косинусов, характеризующая угловое положение объекта;
ах, аy, az - ускорения, измеряемые акселерометрами (показания акселерометров);
axg, ayg, azg ускорения, выдаваемые GPS-приемником;
далее по матрице направляющих косинусов находят углы тангажа и крена.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2011 года RU2414685C1

СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ ОБЪЕКТА 2003
  • Блинов В.В.
  • Богданов М.Б.
  • Прохорцов А.В.
  • Савельев В.В.
  • Сухинин Б.В.
RU2248004C2
СПОСОБ КОРРЕКЦИИ ИНЕРЦИАЛЬНОЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ 2007
  • Прохорцов Алексей Вячеславович
RU2345326C1
СОЛОВЬЕВ Ю.А
Системы спутниковой навигации
- М.: КТЦ- "Эко-Трендз", 2000, 368 с
Кинематика инерциальных систем навигации
ЗАХАРИН М.И., ЗАХАРИН Ф.Ш
- М: Машиностроение, 1968, 236 с
СИСТЕМА РЕГИСТРАЦИИ ДАННЫХ 2000
  • Тарасов В.В.
  • Киселев В.М.
  • Селезнев С.Л.
  • Березянский В.П.
  • Дробышевский В.Г.
  • Позняков П.В.
  • Преображенский Л.А.
  • Панков О.Д.
  • Скороделов В.Д.
  • Янышев Ю.А.
  • Манучаров А.А.
RU2173835C1
СИСТЕМА РЕГИСТРАЦИИ ДАННЫХ 1997
  • Проскурин Г.Н.
  • Тарасов В.В.
  • Селезнев С.Л.
  • Березянский В.П.
  • Дробышевский В.Г.
  • Савельев А.Я.
  • Андрюнин В.Е.
  • Позняков П.В.
  • Преображенский Л.А.
  • Тарханов И.Б.
  • Манучаров А.А.
  • Янышев Ю.А.
RU2125238C1
Способ упрочняющей обработки деталей 1988
  • Тютюнов Виктор Дмитриевич
  • Лачинян Леонид Артемьевич
  • Сурков Анатолий Александрович
SU1595927A1
ФЕДОРОВ С.М., МИХАЙЛОВ О.И.,

RU 2 414 685 C1

Авторы

Богданов Максим Борисович

Прохорцов Алексей Вячеславович

Савельев Валерий Викторович

Власов Алексей Юрьевич

Данилов Максим Борисович

Даты

2011-03-20Публикация

2010-02-25Подача