ГИДРОЛОКАЦИОННЫЙ СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ПОДВИЖНЫХ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ С ДВИЖУЩЕЙСЯ ПОДВОДНОЙ ПЛАТФОРМЫ Российский патент 2015 года по МПК G01S15/00 

Описание патента на изобретение RU2540937C1

Изобретение относится к области использования систем технического зрения для обнаружения объектов и скорости их движения на гидролокационных изображениях.

Известны способы обнаружения объектов на изображениях (патенты России 2242021, 2250478, 2331084, 2390007, 2466456), которые обеспечивают обнаружение объектов на изображениях разного вида. Недостатком указанных способов обнаружения объектов является то, что обнаружение объектов возможно производить только с неподвижной платформы. В случае собственного движения платформы, оценка факта движения окружающих объектов становится невозможной. Кроме того, определение подвижности или неподвижности обнаруженного объекта определяется по результатам только обработки последовательности изображений при определенных условиях (неподвижности фона, малых смещениях объектов и пр.).

Целью изобретения является разработка способа обнаружения объектов на гидролокационных изображениях и оценки скорости их движения в процессе собственного движения подводной платформы с установленной гидролокационной станцией.

Техническим результатом изобретения является высокая точность определения координат объектов, окружающих подвижную подводную платформу, и скорости их движения.

Принцип действия гидролокационного способа обнаружения подвижных подводных объектов с движущейся подводной платформы заключается в том, что при движении подводного аппарата осуществляют обнаружение и распознавание объектов на каждом из кадров соответствующей последовательности гидролокационных изображений, отличающийся от известных способов тем, что по данным инерциальной системы производится оценка расположения этих объектов, и на основании разницы между фактическим расположением объекта и прогнозом его местоположения, сделанного по предыдущему кадру, производится оценка скорости его перемещения.

Рассмотрим реализацию способа по этапам.

Этап 1. На получаемых гидролокационных изображениях выделяют области, соответствующие различным топологически выделяющимся объектам. Для этого:

1. Считая, что эхолот установлен ровно в горизонтальной плоскости (нет крена влево/вправо, а если он есть, то его можно компенсировать по данным встроенных гироскопов), рассчитывают медиану каждой строчки изображения. Медиану рассчитывают следующим образом: массив данных составляющих каждую строчку сортируют, медианой считают элемент с номером n/2 (где n - число элементов в строке, т.е. число столбцов). Таким образом, получают m медиан (где m - число строк, обычно при этом m=n).

2. Определяют линию горизонта. Для этого выполняют анализ отдельных столбцов изображения. Как только значение яркости в паре соседних элементов, составляющих столбец изображения, станет достаточно большим, то данную точку считают входящей в линию горизонта.

3. Определяют зоны постоянного уровня яркости, соответствующие вертикальным поверхностям потенциальных обнаруживаемых объектов

4. Определяют вертикальные и горизонтальные границы объектов, анализируя разницу в значениях между соседними пикселями изображения с учетом ранее рассчитанной медианы строки

5. Выявляют области, для которых найдены горизонтальные и вертикальные границы и которые имеют зоны постоянного уровня яркости

6. Выполняют фильтрацию выявленных областей с точки зрения последующей идентификации.

7. Определяют центры оставшихся областей, которые и принимают за центры найденных объектов.

Этап 2. Используя данные инерциальной навигационной системы, определяют смещение собственной платформы и углы поворота/наклона относительно момента времени, соответствующего получению предыдущего гидролокационного изображения. На основании этих данных выполняют прогноз местонахождения ранее обнаруженного объекта на вновь получаемом гидролокационном изображении.

Этап 3. Выполняют фактическое обнаружение объекта по результатам обработки текущего гидролокационного изображения в соответствии с этапом 1.

Этап 4. Сравнивают фактическое расположение объекта и прогноз его местоположения, полученного на этапе 2. Разницу между указанными положениями делят на промежуток времени, соответствующий интервалу получения гидролокационных изображений, результат деления и будет скоростью движения объекта.

Таким образом, в результате указанных процедур будет осуществляться обнаружение и оценка скорости движения окружающих автономную платформу объектов. При этом возможно выделение класса объектов потенциально опасных для автономной платформы по характеру своих траекторий и неподвижных объектов, которые можно использовать в качестве опорных точек при навигации.

Похожие патенты RU2540937C1

название год авторы номер документа
СИСТЕМА, УСТРОЙСТВО И СПОСОБ ТЕКУЩЕГО КОНТРОЛЯ ПОЛОЖЕНИЯ И ОРИЕНТАЦИИ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, ПОГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА И ГРУЗА ПРИ РАБОТЕ ПОГРУЗОЧНОГО УСТРОЙСТВА 2012
  • Энгедаль Торбьерн
  • Некланн Харальд
  • Густавссон Давид
RU2623295C2
СПОСОБ ЗАЩИТЫ ОХРАНЯЕМОЙ АКВАТОРИИ ОТ ПОДВОДНЫХ ДИВЕРСАНТОВ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2004
  • Илларионов Геннадий Юрьевич
  • Инешин Александр Дмитриевич
RU2269449C1
СПОСОБ РАЗВЕДКИ И СИСТЕМА ДЛЯ ОБНАРУЖЕНИЯ УГЛЕВОДОРОДОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ПОДВОДНОГО АППАРАТА 2012
  • Потторф Роберт Дж.
  • Лоусон Майкл
  • Мэй Стивен Р.
  • Дрейфус Себастьен Л.
  • Раман Суматхи
  • Бонд Уилльям
  • Срнка Леонард Дж.
  • Мьюрер Уилльям П.
  • Пауэлл Уилльям Г.
  • Рудольф Курт У.
  • Вандеуотер Кристофер Дж.
  • Черни Дэниел
  • Эртас Мехмет Д.
  • Робинсон Амелия К.
  • Регберг Аарон Б.
  • Н'Гэссан А. Люси
RU2608344C2
ГИДРОАКУСТИЧЕСКАЯ СТАНЦИЯ КОНТРОЛЯ ПОДВОДНОЙ ОБСТАНОВКИ 2014
  • Лекомцев Владимир Митрофанович
  • Титаренко Дмитрий Валерьевич
RU2574169C1
Подводный робототехнический комплекс 2015
  • Чернявец Владимир Васильевич
RU2609618C1
Способ коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы беспилотного летательного аппарата малой дальности с использованием интеллектуальной системы геопространственной информации 2019
  • Лупанчук Владимир Юрьевич
  • Куканков Сергей Николаевич
  • Гончаров Владимир Михайлович
RU2722599C1
Гидролокационный способ классификации подводных объектов в контролируемой акватории 2017
  • Тимошенков Валерий Григорьевич
RU2650419C1
Устройство для съемки подводной поверхности айсберга 2021
  • Чернявец Владимир Васильевич
RU2771434C1
ГИДРОЛОКАЦИОННЫЙ СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ, ДВИЖУЩИХСЯ С МАЛОЙ РАДИАЛЬНОЙ СКОРОСТЬЮ В КОНТРОЛИРУЕМОЙ АКВАТОРИИ, И ГИДРОЛОКАЦИОННАЯ СТАНЦИЯ КРУГОВОГО ОБЗОРА, РЕАЛИЗУЮЩАЯ ЭТОТ СПОСОБ 2002
  • Кокорин Ю.Я.
  • Еремина З.А.
  • Виноградов Ю.М.
  • Соколов О.Л.
  • Антонов А.В.
  • Попов В.А.
RU2242021C2
Способ бесконтактного управления курсором мыши 2015
  • Карпов Алексей Анатольевич
  • Ронжин Андрей Леонидович
RU2618389C2

Реферат патента 2015 года ГИДРОЛОКАЦИОННЫЙ СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ПОДВИЖНЫХ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ С ДВИЖУЩЕЙСЯ ПОДВОДНОЙ ПЛАТФОРМЫ

Изобретение относится к области использования систем технического зрения для обнаружения объектов и скорости их движения на гидролокационных изображениях. Техническим результатом изобретения является высокая точность определения координат объектов, окружающих подвижную подводную платформу, и скорости их движения за счет использования совместной обработки последовательности гидролокационных изображений и данных инерциальной системы самой движущейся платформы.

Формула изобретения RU 2 540 937 C1

Гидролокационный способ обнаружения подвижных подводных объектов с движущейся подводной платформы, заключающийся в том, что при движении подводного аппарата осуществляют обнаружение и распознавание объектов на каждом из кадров соответствующей последовательности гидролокационных изображений, отличающийся тем, что по данным инерциальной системы производят оценку расположения этих объектов, и на основании разницы между фактическим расположением объекта и прогнозом его местоположения, сделанного по предыдущему кадру, производят оценку скорости его перемещения.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2015 года RU2540937C1

US 8456954 B1 04.01.2013
US 8213740 B1 03.07.2012
US 7933167 B2 26.04.2011
СИСТЕМА АКТИВНОЙ ГИДРОЛОКАЦИИ ГИДРОАКУСТИЧЕСКОЙ СТАНЦИИ 2009
  • Либенсон Евгений Берович
  • Стреленко Татьяна Борисовна
RU2393503C1
ГИДРОЛОКАЦИОННЫЙ СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ ПОДВОДНЫХ ОБЪЕКТОВ, ДВИЖУЩИХСЯ С МАЛОЙ РАДИАЛЬНОЙ СКОРОСТЬЮ В КОНТРОЛИРУЕМОЙ АКВАТОРИИ, И ГИДРОЛОКАЦИОННАЯ СТАНЦИЯ КРУГОВОГО ОБЗОРА, РЕАЛИЗУЮЩАЯ ЭТОТ СПОСОБ 2002
  • Кокорин Ю.Я.
  • Еремина З.А.
  • Виноградов Ю.М.
  • Соколов О.Л.
  • Антонов А.В.
  • Попов В.А.
RU2242021C2
СИСТЕМА ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ГИДРОЛОКАЦИИ С ФУНКЦИЕЙ ПОЛУЧЕНИЯ АКУСТИЧЕСКОГО ИЗОБРАЖЕНИЯ ЦЕЛЕЙ 2012
  • Сидоров Владимир Васильевич
RU2488845C1
US 8326081 B1 04.12.2012
US 4635240 06.01.1987

RU 2 540 937 C1

Авторы

Васильев Константин Константинович

Гурман Дмитрий Александрович

Дементьев Виталий Евгеньевич

Маклаев Владимир Анатольевич

Павлыгин Эдуард Дмитриевич

Лучков Николай Владимирович

Маттис Алексей Валерьевич

Даты

2015-02-10Публикация

2013-09-12Подача