Аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций относится к медицинской технике, в частности к экзоскелетонно-ортопедическим изделиям для людей с ограниченными двигательными возможностями, не имеющим возможности к самостоятельному передвижению, с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Аппарат обеспечивает возможность самостоятельного передвижения человека по ровной и неровной горизонтальной и наклонной опорной поверхности, а также по лестничным маршам и переход через препятствия.

Кроме того, у людей с нарушением функций опорно-двигательного аппарата, возникающих при повреждении спинного мозга и позвоночного столба, нередко возникают частные осложнения, в том числе, и судороги в мышцах или мышечные спастические состояния.

При таких осложнениях, использование экзоскелетонов в качестве технических средств помощи при ходьбе может сопровождаться повреждениями мышц и сухожилий в тех ситуациях, когда судороги и спазмы мышц нижних конечностей будут препятствовать относительному вращению звеньев экзоскелетона. Кроме того, у таких пользователей возможно зафиксировать момент потери равновесия пользователем и предотвратить сам факт падения.

Известен аппарат для передвижения человека с нарушением опорно-двигательных функций, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, выполненный с возможностью крепления его к ножным конечностям и корпусу тела человека. Ручные опоры снабжены органами управления, обеспечивающими управление приводами звеньев экзоскелетона и коленными тормозами [US 7998096 B1, опубл. 16.08.2011].

В данном устройстве ручные опоры соединены с экзоскелетоном проводными каналами обмена данными. В нем невозможно обеспечить согласованное движение всех приводов, а само оно может обеспечить движение пользователя только в пошаговом режиме и не может обеспечить ходьбу пользователя близкую к естественной. Указанные факторы отрицательно влияют на эргономические характеристики устройства в целом. Кроме того, данное устройство не позволяет обеспечить безопасность пользователя при падении.

Известно устройство содействия движению, содержащее левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, выполненный с возможностью крепления его к ножным конечностям и корпусу тела человека и пультом управления режимами, размещенным на кисти пользователя [US 20100094188 A1, опубл. 15.04.2010].

Данное устройство не позволяет осуществлять движение в автоматическом режиме по опорной поверхности с препятствиями с заранее неизвестными параметрами - высотой и длиной, а также по лестницам с заранее неизвестной высотой и глубиной ступеней. Данное устройство также не позволяет обеспечить безопасность пользователя при падении.

Известно устройство помощи при ходьбе, включающее активный экзоскелетон нижних конечностей и две ручные опоры [US 20140005577 A1, опубл. 02.01.2014].

Данное устройство снабжено техническими средствами, позволяющими зафиксировать момент потери равновесия пользователем и управляющими подушками безопасности, позволяющими уменьшить травматизм пользователя при падении. Но данное устройство не способно предотвратить сам факт падения.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций по заявке США [US 20130245512 A1, опубл. 19.09.2013], содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и, соответственно, систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую, вторую и третью части, причем третья часть смонтирована на экзоскелетоне, а первая часть элементов распределенной бортовой вычислительной сети соединены с третьей частью элементов бортовой сети первым беспроводным каналом обмена данными, при этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру, при этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных и шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости, кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса, первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре, второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержащий пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре, систему задания режима работы аппарата, выполненную с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», и «ОСТАНОВ» и содержащую первый блок задания режимов работы, включающий первый пульт задания и индикации выполнения режимов, контроллер первого блока задания режимов, подключенный ко входу первого блока задания режимов работы и первый беспроводный канал обмена данными между первым пультом задания и индикации выполнения режимов и контроллером первого блока задания режимов, содержащий первый и второй приемопередатчики, смонтированные с возможностью взаимодействия между собой, при этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными, при этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости, о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей [US 20130245512 A1, опубл. 19.09.2013].

Данный аппарат, как и другие, перечисленные выше, не позволяет пользователю осуществлять ходьбу по опорной поверхности, наклонной во фронтальной плоскости, перешагивать через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и подниматься и спускаться по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней.

Кроме того, конструктивные особенности этого, как и других вышеупомянутых аппаратов, не позволяют обеспечить пользователю близкую к естественной и комфортабельную для пользователя походку, так как данных от используемых в этих аппаратах датчиков недостаточно для формирования сигналов управления приводами, учитывающими масс-инерционные характеристики бедер и голеней нижних конечностей и торса и тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона.

Кроме того, в данном аппарате невозможно зафиксировать момент потери равновесия пользователем и предотвратить сам факт падения. Не предусмотрены в этом аппарате и технические средства, препятствующие возникновению потертостей кожи пользователя в местах контакта тела пользователя с элементами экзоскелетона и с элементами крепления экзоскелетона к телу пользователя.

Предлагаемое изобретение осуществлено в восьми вариантах.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по всем восьми вариантам, является расширение функциональных возможностей аппарата, повышение безопасности пользователя аппарата и улучшение эргономических характеристик аппарата.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по первому варианту является:

расширение функциональных возможностей аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

повышение безопасности пользователя за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности предотвращения потертостей кожи за счет выполнения покрытий элементов крепления и покрытий других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, и выполнения элементов крепления в виде камер, заполненных водой или воздухом;

улучшение эргономических характеристик аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности обеспечения ходьбы с походкой близкой к естественной за счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также сил реакции в ножных опорах в продольном направлении, угла наклона торса пользователя во фронтальной плоскости, угловой скорости и углового ускорения торса пользователя в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по второму варианту является:

расширение функциональных возможностей аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

повышение безопасности пользователя за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности предотвращения повреждения мышц и сухожилий за счет фиксации момента спастического сокращения мышц ног пользователя и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей;

- возможности предотвращения потертостей кожи за счет выполнения покрытий элементов крепления и покрытий других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, и выполнения элементов крепления в виде камер, заполненных водой или воздухом;

улучшение эргономических характеристик аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности обеспечения ходьбы с походкой близкой к естественной за счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также сил реакции в ножных опорах в горизонтальном направлении, угла наклона торса пользователя во фронтальной плоскости, угловой скорости и углового ускорения торса пользователя в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по третьему варианту является:

расширение функциональных возможностей аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

повышение безопасности пользователя за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности предотвращения падения пользователя за счет создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем;

- возможности предотвращения потертостей кожи за счет выполнения покрытий элементов крепления и покрытий других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, и выполнения элементов крепления в виде камер, заполненных водой или воздухом;

улучшение эргономических характеристик аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности обеспечения ходьбы с походкой близкой к естественной за счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также сил реакции в ножных опорах в горизонтальном направлении, угла наклона торса пользователя во фронтальной плоскости, угловой скорости и углового ускорения торса пользователя в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по четвертому варианту является:

расширение функциональных возможностей аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

повышение безопасности пользователя за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

- возможности предотвращения потертостей кожи за счет выполнения покрытий элементов крепления и покрытий других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, и выполнения элементов крепления в виде камер, заполненных водой или воздухом;

улучшение эргономических характеристик аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

- возможности обеспечения ходьбы с походкой близкой к естественной за счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также сил реакции в ножных опорах в горизонтальном направлении, угла наклона торса пользователя во фронтальной плоскости, угловой скорости и углового ускорения торса пользователя в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по пятому варианту является:

расширение функциональных возможностей аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

повышение безопасности пользователя за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности предотвращения повреждения мышц и сухожилий за счет фиксации момента спастического сокращения мышц ног пользователя и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей;

- возможности предотвращения падения пользователя за счет создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем;

- возможности предотвращения потертостей кожи за счет выполнения покрытий элементов крепления и покрытий других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, и выполнения элементов крепления в виде камер, заполненных водой или воздухом;

улучшение эргономических характеристик аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности обеспечения ходьбы с походкой близкой к естественной за счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также сил реакции в ножных опорах в горизонтальном направлении, угла наклона торса пользователя во фронтальной плоскости, угловой скорости и углового ускорения торса пользователя в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по шестому варианту является:

расширение функциональных возможностей аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

повышение безопасности пользователя за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

- возможности предотвращения повреждения мышц и сухожилий за счет фиксации момента спастического сокращения мышц ног пользователя и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей;

- возможности предотвращения потертостей кожи за счет выполнения покрытий элементов крепления и покрытий других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, и выполнения элементов крепления в виде камер, заполненных водой или воздухом;

улучшение эргономических характеристик аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

- возможности обеспечения ходьбы с походкой близкой к естественной за счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также сил реакции в ножных опорах в горизонтальном направлении, угла наклона торса пользователя во фронтальной плоскости, угловой скорости и углового ускорения торса пользователя в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по седьмому варианту является:

расширение функциональных возможностей аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

повышение безопасности пользователя за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

- возможности предотвращения падения пользователя за счет создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем;

- возможности предотвращения потертостей кожи за счет выполнения покрытий элементов крепления и покрытий других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, и выполнения элементов крепления в виде камер, заполненных водой или воздухом;

улучшение эргономических характеристик аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

- возможности обеспечения ходьбы с походкой близкой к естественной за счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также сил реакции в ножных опорах в горизонтальном направлении, угла наклона торса пользователя во фронтальной плоскости, угловой скорости и углового ускорения торса пользователя в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

Техническим результатом, на достижение которого направлено данное изобретение по восьмому варианту является:

расширение функциональных возможностей аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

повышение безопасности пользователя за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

- возможности предотвращения повреждения мышц и сухожилий за счет фиксации момента спастического сокращения мышц ног пользователя и подачи в этот момент сигнала «ОСТАНОВ» на управляющие входы электродвигателей;

- возможности предотвращения падения пользователя за счет создания дополнительной опоры при потере равновесия пользователем;

- возможности предотвращения потертостей кожи за счет выполнения покрытий элементов крепления и покрытий других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, и выполнения элементов крепления в виде камер, заполненных водой или воздухом;

улучшение эргономических характеристик аппарата за счет:

- возможности вертикальной постановки ног пользователя на наклонную во фронтальной плоскости опорную поверхность;

- возможности определения профиля опорной поверхности и препятствия в сагиттальной плоскости по курсу движения аппарата и обеспечения за счет этого движения ножных опор экзоскелетона с учетом определенных параметров препятствий и опорной поверхности и, соответственно, возможности в автоматическом режиме перешагивания через препятствия с заранее неизвестными высотой и длиной и возможности в автоматическом режиме ходьбы по лестницам с заранее неизвестными высотой и глубиной ступеней;

- возможности обеспечения ходьбы с походкой близкой к естественной за счет возможности формирования сигналов управления электродвигателями с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, а также сил реакции в ножных опорах в горизонтальном направлении, угла наклона торса пользователя во фронтальной плоскости, угловой скорости и углового ускорения торса пользователя в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

Указанный технический результат по первому варианту достигается тем, что в известный аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи элементов крепления и, соответственно, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи первого и, соответственно, второго элементов крепления, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи третьего и, соответственно, четвертого элементов крепления.

Кроме того, аппарат содержит систему питания, бортовую распределенную вычислительную сеть, при этом распределенная бортовая вычислительная сеть содержит первую и третью части, причем третья часть бортовой сети смонтирована на экзоскелетоне, при этом обеспечена возможность обмена данными третьей части бортовой вычислительной сети с ее первой частью.

При этом третья часть бортовой вычислительной сети включает головной контроллер, общую шину и третий и четвертый каналы обмена данными, через общую шину подключенные к головному контроллеру.

При этом левый коленный шарнир жестко связан с верхним концом левого 6 голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения левого коленного шарнира, а правый коленный шарнир жестко связан с верхним концом правого голенного звена, продольная ось которого перпендикулярна оси вращения правого коленного шарнира, причем оси вращения вышеупомянутых тазобедренных и коленных и шарниров перпендикулярны сагиттальной плоскости.

Кроме того, аппарат содержит блок сбора данных о наклоне торса пользователя, содержащий контроллер датчика наклона торса и датчик угла наклона торса, причем выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя соединен с контроллером датчика наклона торса.

Кроме того, аппарат содержит первый блок сбора данных о силах в левой ножной опоре, содержащий первый и второй датчики силы и контроллер датчиков силы левой стопы, при этом первый датчик силы установлен в пятке, а второй датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы левой стопы соединен с выходом первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре.

Кроме того, аппарат содержит второй блок сбора данных о силах в правой ножной опоре, содержащий пятый и шестой датчики силы и контроллер датчиков силы правой стопы, при этом пятый датчик силы установлен в пятке, а шестой датчик силы - в носке левой стопы, а контроллер датчиков силы правой стопы соединен с выходом второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре.

Кроме того, аппарат содержит систему задания режима работы аппарата, содержащую первый блок задания режимов работы, включающий контроллер первого блока задания режимов, первый пульт задания и индикации выполнения режимов выполненный с возможностью задания пользователем и индикации выполнения одного из следующих заранее предопределенных режимов: «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СИДЕТЬ НА ОПОРЕ», «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», и «ОСТАНОВ» и первый беспроводный канал обмена данными, образованный установленными с возможностью взаимодействия первым и вторым приемопередатчиками.

При этом первый пульт задания и индикации выполнения режимов, включает контроллер первого пульта задания режимов, являющийся первой частью бортовой вычислительной сети, подсоединенные к этому контроллеру кнопки «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первую кнопку «ОСТАНОВ», элементы индикации «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «СЕСТЬ НА ОПОРУ ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СТОЯТЬ ВЕРТИКАЛЬНО С ВЫПРЯМЛЕННЫМИ НОГАМИ», «ВСТАТЬ ВЕРТИКАЛЬНО ИЗ ПОЛОЖЕНИЯ «СИДЯ НА ОПОРЕ», первый элемент индикации «ОСТАНОВ» и первый приемопередатчик, при этом второй приемопередатчик подключен к первому порту контроллера первого блока задания режимов, который через второй порт контроллера подключен к третьему каналу обмена данными.

При этом вход первого контроллера управления электродвигателями, выход первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре и первый блока задания режимов работы подключены к третьему каналу обмена данными, а вход второго контроллера управления электродвигателями, выход второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, выход второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре и выход блока сбора данных о наклоне торса пользователя подключены к четвертому каналу обмена данными.

При этом бортовая вычислительная сеть выполнена с возможностью сбора и обработки данных об углах поворота шарниров, о силах в ножных опорах в вертикальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной плоскости и о заданном пользователем режиме работы и с возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями и подачи этих сигналов на управляющие входы вышеупомянутых электродвигателей.

При этом система задания режима работы аппарата, дополнена вторым блоком задания режимов работы, включающим контроллер второго блока задания режимов, второй пульт задания и индикации выполнения режимов, выполненный с возможностью задания пользователем и индикации выполнения следующих заранее предопределенных дополнительных режимов: «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй беспроводный канал обмена данными, образованный установленными с возможностью взаимодействия третьим и четвертым приемопередатчиками.

При этом второй пульт задания и индикации выполнения режимов, включает контроллер второго пульта задания режимов, являющийся второй частью бортовой вычислительной сети, подсоединенные к этому контроллеру кнопки «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ», вторую кнопку «ОСТАНОВ» и элементы индикации «ИДТИ ПО ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ПОВЕРХНОСТИ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО ЛЕСТНИЦЕ ВНИЗ», «ИДТИ ЧЕРЕЗ ПРЕПЯТСТВИЕ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВВЕРХ», «ИДТИ ПО НАКЛОННОЙ ПОВЕРХНОСТИ ВНИЗ» и второй элемент индикации «ОСТАНОВ», и третий приемопередатчик, при этом четвертый приемопередатчик подключен к первому порту контроллера второго блока задания режимов, который через второй порт контроллера подключен к четвертому каналу обмена данными, причем первый и второй пульты задания режимов установлены соответственно на рукоятке левой и рукоятке правой ручных опор.

При этом блок сбора данных о наклоне торса пользователя дополнен датчиком угловой скорости наклона торса и датчиком углового ускорения наклона торса, причем датчик наклона торса, датчик угловой скорости наклона торса и датчик углового ускорения наклона торса выполнены двухкомпонентными и смонтированы на торсе пользователя с возможностью измерения соответствующих параметров движения в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях.

При этом бортовая вычислительная сеть дополнена возможностью формирования сигналов управления всеми вышеупомянутыми электродвигателями на основе обработанных данных об углах поворота левых тазобедренного и коленного шарниров и правых тазобедренного и коленного шарниров, о силах в ножных опорах и в вертикальном и горизонтальном направлении, об угле наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловой скорости наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, об угловом ускорении наклона торса в сагиттальной и фронтальной плоскостях, и о заданном пользователем режиме работы, а также с учетом масс-инерционных характеристик бедер и голеней и нижних конечностей и торса тела пользователя и всех звеньев экзоскелетона, кроме того, покрытия элементов крепления и покрытия других элементов экзоскелетона в местах их контакта с телом пользователя выполнены из упругого материала, оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека.

При этом в качестве упругого материала оказывающего комплексное - фиксирующее, микромассажное и компрессионное воздействие на организм человека, использован материал не пропускающий воздух и жидкость.

При этом элементы крепления выполнены в виде камер, заполненных воздухом или жидкостью.

Кроме того, аппарат выполнен с возможностью регулирования в нем величины ограничения угла поворота каждого из четырех вышеупомянутых шарниров.

Кроме того, возможность регулирования величины ограничения угла поворота выходного вала каждого из четырех вышеупомянутых шарниров реализована в аппарате программно.

Кроме того, второй беспроводный канал обмена данными содержит третий и четвертый приемопередатчики, при этом четвертый приемопередатчик смонтирован на экзоскелетоне с возможностью взаимодействия с третьим приемопередатчиком.

Кроме того, в состав первого блока сбора данных о силах в левой ножной опоре введены третий и четвертый датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы, как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы первого и второго датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы левой стопы, а в состав второго блока сбора данных о силах в правой ножной опоре введены седьмой и восьмой датчики силы, выполненные двухкомпонентными и с возможностью измерения силы, как в вертикальном, так и в продольном направлении, при этом первый и второй выходы седьмого и восьмого датчиков силы подключены к контроллеру датчиков силы правой стопы.

Кроме того, первый датчик силы установлен в латеральной части пятки левой стопы, второй датчик силы установлен в латеральной части носка левой стопы, третий датчик силы установлен в медиальной части пятки левой стопы, четвертый датчик силы установлен в медиальной части носка левой стопы, пятый датчик силы установлен в медиальной части пятки правой стопы, шестой датчик силы установлен в медиальной части носка правой стопы, седьмой датчик силы установлен в латеральной части пятки правой стопы, восьмой датчик силы установлен в латеральной части носка правой стопы.

Кроме того, левое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы левый тазобедренный шарнир, первый и второй датчики углов, левый коленный шарнир, первый электродвигатель и первый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал первого электродвигателя с осью вращения левого тазобедренного шарнира и осью вращения первого датчика угла, второй электродвигатель и второй механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал второго электродвигателя с осью вращения левого коленного шарнира и осью вращения второго датчика угла.

Кроме того, правое бедренное звено включает корпус, в котором смонтированы правый тазобедренный шарнир, третий и четвертый датчики углов, правый коленный шарнир, третий электродвигатель и третий механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал третьего электродвигателя с осью вращения правого тазобедренного шарнира и осью вращения третьего датчика угла, четвертый электродвигатель и четвертый механизм передачи движения, кинематически связывающий выходной вал четвертого электродвигателя с осью вращения правого коленного шарнира и осью вращения четвертого датчика угла.

Кроме того, корпусы и левого и правого бедренных звеньев и непосредственно левого и правого голенных звеньев выполнены с возможностью регулировки их продольных размеров.

Кроме того, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в верхней его половине установлены пятый подшипник и первая платформа, на которой смонтированы первый электродвигатель, первая ременная передача и первый подшипник, первый механизм передачи движения включает первую шарико-винтовую передачу, содержащую первый винт и первую гайку со смонтированной на ней первой кареткой, первый шатун и первый кривошип, при этом часть первого винта первой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в первом подшипнике, а один конец первого винта через первую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом первого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована первая направляющая, а первая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по первой направляющей, один конец первого шатуна шарнирно соединен с первой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и первой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец первого кривошипа жестко соединен со смонтированным в пятом подшипнике валом левого тазобедренного шарнира, а другой конец первого кривошипа шарнирно соединен с другим концом первого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса левого бедренного звена в нижней его половине установлены шестой подшипник и вторая платформа, на которой смонтированы второй электродвигатель, вторая ременная передача и второй подшипник, второй механизм передачи движения включает вторую шарико-винтовую передачу, содержащую второй винт и вторую гайку со смонтированной на ней второй кареткой, второй шатун и второй кривошип, при этом часть второго винта второй шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена во втором подшипнике, а один конец второго винта через вторую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом второго электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована вторая направляющая, а вторая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по второй направляющей, один конец второго шатуна шарнирно соединен со второй гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и второй гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец второго кривошипа жестко соединен со смонтированным в шестом подшипнике валом левого коленного шарнира, а другой конец второго кривошипа шарнирно соединен с другим концом второго шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала левого коленного шарнира параллельны.

Кроме того, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в верхней его половине установлены седьмой подшипник и третья платформа, на которой смонтированы третий электродвигатель, третья ременная и третий подшипник, третий механизм передачи движения включает третью шарико-винтовую передачу, содержащую третий винт и третью гайку со смонтированной на ней третьей кареткой, третий шатун и третий кривошип, при этом часть третьего винта третьей шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в третьем подшипнике, а один конец третьего винта через третью ременную передачу кинематически соединен с выходным валом третьего электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса левого бедренного звена смонтирована третья направляющая, а третья каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по третьей направляющей, один конец третьего шатуна шарнирно соединен с третьей гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и третьей гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец третьего кривошипа жестко соединен со смонтированным в седьмом подшипнике валом правого тазобедренного шарнира, а другой конец третьего кривошипа шарнирно соединен с другим концом третьего шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого тазобедренного шарнира параллельны, во внутренней части корпуса правого бедренного звена в нижней его половине установлены восьмой подшипник и четвертая платформа, на которой смонтированы четвертый электродвигатель, четвертая ременная и четвертый подшипник, четвертый механизм передачи движения включает четвертую шарико-винтовую передачу, содержащую четвертый винт и четвертую гайку со смонтированной на ней четвертой кареткой, четвертый шатун и четвертый кривошип, при этом часть четвертого винта четвертой шарико-винтовой передачи, выполненная в виде вала, жестко установлена в четвертом подшипнике, а один конец четвертого винта через четвертую ременную передачу кинематически соединен с выходным валом четвертого электродвигателя, на внутренней боковой поверхности корпуса правого бедренного звена смонтирована четвертая направляющая, а четвертая каретка выполнена с возможностью линейного перемещения по четвертой направляющей, один конец четвертого шатуна шарнирно соединен с четвертой гайкой, причем оси вращения этого шарнирного соединения и четвертой гайки взаимно перпендикулярны и пересекаются в одной точке, один конец четвертого кривошипа жестко соединен со смонтированным в восьмом подшипнике валом правого коленного шарнира, а другой конец четвертого кривошипа шарнирно соединен с другим концом четвертого шатуна, причем ось вращения этого шарнирного соединения и ось вращения вала правого коленного шарнира параллельны.

Кроме того, правый голеностопный шарнир содержит первый шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения правой стопы и правого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и первую и вторую шайбы, первый палец и смонтированную на правой стопе первую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде первый и второй проушин, а первый шарнирный узел выполнен сферическим и включает первую бочкообразную головку со сферической поверхностью и первым отверстием по оси первой головки под размещение первого пальца, первый корпус, соединенный с правым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью первой головки и первым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности первой головки первый шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности первого корпуса, причем первый шарнирный узел смонтирован на первый опорной стойке посредством соединения первый палец - первая и вторая проушины, первая головка жестко смонтирована на первом пальце, первый палец жестко смонтирован в первой и второй проушинах, причем на частях первого пальца, примыкающим к первой и второй проушинам, установлены первая и вторая шайбы соответственно, а на частях первого пальца, примыкающим слева и справа к первой шаровой головке установлены первый и, соответственно, второй упругие элементы, а оси первой и второй проушин, первого пальца и, соответственно, первой головки, совпадают с поперечной осью правого голеностопного сустава человека, при этом одна часть третьего и четвертого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на правой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям первой опорной стойки и нижней части правого голенного звена и имеет С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения первого шарнирного узла.

Кроме того, левый голеностопный шарнир содержит второй шарнирный узел, выполненный с возможностью обеспечения относительного вращения левой стопы и левого голенного звена экзоскелетона вокруг трех осей координат, первый и второй упругие элементы, выполненные в виде колец, третий и четвертый упругие элементы и третью и четвертую шайбы, второй палец и смонтированную на левой стопе вторую опорную стойку, верхняя часть которой выполнена в виде третьей и четвертой проушин, а второй шарнирный узел выполнен сферическим и включает вторую бочкообразную головку со сферической поверхностью и вторым отверстием по оси второй головки под размещение второго пальца, второй корпус, соединенный с левым голенным звеном, и, установленный между сферической поверхностью второй головки и вторым корпусом с возможностью вращения вокруг трех осей координат по сферической поверхности второй головки второй шаровой пояс, жестко смонтированный на внутренней поверхности второго корпуса, причем второй шарнирный узел смонтирован на второй опорной стойке посредством соединения второй палец - третья и четвертая проушины, вторая головка жестко смонтирована на втором пальце, второй палец жестко смонтирован в третьей и четвертой проушинах, причем на частях второго пальца, примыкающим к третьей и четвертой проушинам, установлены третья и четвертая шайбы соответственно, а на частях второго пальца, примыкающим слева и справа ко второй шаровой головке установлены пятый и, соответственно, шестой упругие элементы, а оси третьей и четвертой проушин, второго пальца и, соответственно, второй головки, совпадают с поперечной осью левого голеностопного сустава человека, при этом одна часть седьмого и восьмого упругих элементов, выполненных в виде Г-образных пластин, жестко смонтирована на левой стопе, таким образом, что другая их часть плотно прижата к передней и, соответственно, задней частям второй опорной стойки и нижней части левого голенного звена и имеет третий и четвертый С-образные изгибы выпуклостью наружу на уровне расположения второго шарнирного узла.

Кроме того, система питания содержит первый, второй, третий и, соответственно, четвертый аккумуляторы, причем, первый и второй аккумуляторы установлены в корпусах левого и, соответственно, правого бедренных звеньев, а третий и четвертый аккумуляторы установлены в левой и, соответственно, правой ручных опорах.

Указанный технический результат по второму варианту достигается тем, что в известный аппарат помощи при ходьбе человеку с нарушением опорно-двигательных функций, содержащий левую и правую ручные опоры и активный экзоскелетон нижних конечностей, включающий тазовое звено, левую ножную опору, содержащую левый тазобедренный шарнир, левый коленный шарнир, левый голеностопный шарнир, левое бедренное звено, левое голенное звено и левую стопу, правую ножную опору, содержащую правый тазобедренный шарнир, правый коленный шарнир, правый голеностопный шарнир, правое бедренное звено, правое голенное звено и правую стопу, первый, второй, третий и четвертый электродвигатели, первый механизм передачи движения от выходного вала первого электродвигателя до выходного вала левого тазобедренного шарнира, второй механизм передачи движения от выходного вала второго электродвигателя до выходного вала левого коленного шарнира, третий механизм передачи движения от выходного вала третьего электродвигателя до выходного вала правого тазобедренного шарнира, четвертый механизм передачи движения от выходного вала четвертого электродвигателя до выходного вала правого коленного шарнира, первый контроллер управления электродвигателями, соединенный с входами первого и второго электродвигателей, второй контроллер управления электродвигателями, соединенный со входами третьего и четвертого электродвигателей, первый блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий первый и второй датчики углов поворота левого тазобедренного и, соответственно, левого коленного шарниров и первый контроллер датчиков углов, подключенный к выходам первого и второго датчиков угла и входу первого блока сбора данных об углах поворота шарниров, второй блок сбора данных об углах поворота шарниров, содержащий третий и четвертый датчики углов поворота правого тазобедренного и, соответственно, правого коленного шарниров и второй контроллер датчиков углов, подключенный к выходам третьего и четвертого датчиков угла и входу второго блока сбора данных об углах поворота шарниров, при этом левые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к левым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи первого и, соответственно, второго элементов крепления, а правые бедренное и голенное звенья выполнены с возможностью крепления к правым бедру и, соответственно, голени пользователя при помощи третьего и, соответственно, четвертого элементов крепления.