СПОСОБ ДИСТАНЦИОННОГО МОНИТОРИНГА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ Российский патент 2019 года по МПК G01S11/02 

Изобретение относится к способам измерения расстояний с использованием радиоволн и может быть использовано для дистанционного мониторинга местоположения транспортных средств.

Известны способы позиционирования транспортных средств на основе приема спутниковых навигационных сигналов, использующие передачу дифференциальных поправок к значениям псевдодальности, вычисляемых на базовой станции, в навигационный вычислитель транспортного средства [ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования I Под ред. А.И. Перова, В.Н. Харисова. 3-е изд., перераб. М.: Радиотехника, 2005. 688 с.]. Недостатками данного способа являются невозможность его реализации при отсутствии вычислителя на транспортном средстве и невозможность дистанционного оповещения абонента - удаленного владельца транспортного средства, о текущих координатах последнего.

Наиболее близким к предложенному способу является способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств (ТС) на основе приема спутниковых навигационных сигналов, использующий передачу координат ТС, вычисленных в навигационном вычислителе транспортного средства, абоненту - удаленному владельцу ТС. [https://navis.ru/ru/uslugi/bezopasnye-sistemy-monitoringa, http://www.ckpt.ru/povidam?id=29]. Недостатками данного способа являются невозможность его реализации при отсутствии вычислителя на транспортном средстве и невозможность уменьшения ошибки определения координат ТС, вычисленных с использованием стандартных способов обработки спутниковых навигационных сигналов.

Заявленный способ направлен на повышение точности определения текущих координат (позиционирования) транспортных средств и возможность реализации дистанционного мониторинга их позиционирования при отсутствии на борту транспортного средства навигационного вычислителя.

Поставленная задача возникает при необходимости дистанционного мониторинга позиционирования различных транспортных средств - автопоездов, железнодорожных вагонов и др.

Сущность заявленного способа состоит в том, что спутниковые навигационные сообщения от N (N≥4) навигационных спутников передаются одновременно на первый приемник базовой станции, на выходе которого формируются кодовые измерения псевдодальности базовой станции от каждого спутника, и приемник ТС, на выходе которого формируются кодовые измерения псевдодальности ТС от каждого спутника, которые передаются из приемника ТС в передатчик ТС, на выходе которого формируется сообщение, включающее кодовые измерения псевдодальностей ТС, идентификационный код ТС и метку времени передачи, которое передается по радиоканалу и принимается на базовой станции вторым приемником, с выхода которого принятые идентификационный код ТС и кодовые измерения псевдодальностей ТС, а также сформированные в нем кодовые измерения псевдодальности ТС до базовой станции вместе с выходными сигналами первого приемника базовой станции поступают на вход вычислителя базовой станции, где для каждого спутника формируется сумма кодовых измерений псевдодальностей ТС и ТС до базовой станции, из которой вычитаются кодовые измерения псевдодальности базовой станции и формируется уравнение невязки между полученной разностью и ее аналитическим выражением в геоцентрической системе координат, после чего из решения системы уравнений невязок для четырех спутников, выбранных из расчета геометрического фактора базовой станции, итеративными методами определяются текущая помеха измерения и текущие координаты ТС в геоцентрической системе координат, которые вместе с идентификационным кодом ТС поступают в передатчик базовой станции, с выхода которого с меткой времени поступают абоненту.

Реализация предложенного способа состоит в следующем (фиг. 1). Спутниковые сообщения от N (N≥4) навигационных спутников 1 передаются одновременно на приемник 2₁ транспортного средства 2 и первый приемник 3₁ базовой станции 3. После получения навигационного сообщения от i-го спутника 1 (i=1, …, N) и его первичной обработки на выходе приемника 2₁ ТС 2 формируются кодовые измерения псевдодальности Z_Ri TC 2:

где, ξ_ci, η_ci, ζ_ci - известные координаты i-го спутника 1 в геоцентрической системе координат,

ξ, η, ζ - координаты ТС 2 в геоцентрической системе координат,

с - скорость света,

Δτ - погрешность часов ТС 2,

ΔT_i - погрешность часов i-го спутника 1,

W_И, W_T - погрешности, обусловленные прохождением радиосигнала через ионосферу и тропосферу,

W_Ri - погрешности, включающие аппаратурные погрешности приемника 2₁ ТС 2 и передатчика i-го спутника 1, погрешности многолучевости и случайные погрешности измерения;

а на выходе первого приемника 3₁ базовой станции 3 - кодовые измерения псевдодальности Z_RБi базовой станции 3:

ξ_Б, η_Б, ζ_Б - известные координаты базовой станции 3 в геоцентрической системе координат,

Δτ_Б - погрешность часов базовой станции 3,

ΔТ_i - погрешность часов i-го спутника 1,

W_И, W_T - погрешности, обусловленные прохождением радиосигнала через ионосферу и тропосферу,

W_RБi - погрешности, включающие аппаратурные погрешности первого приемника 3₁ базовой станции 3 и передатчика i-го спутника 1, погрешности многолучевости и случайные погрешности измерения.

Далее кодовые измерения псевдодальности ТС 2 передаются из приемника 2₁ в передатчик 2₂ ТС 2, на выходе которого формируется сообщение, включающее кодовые измерения псевдодальности, идентификационный код ТС 2 и метку времени передачи. Данные сообщения передаются по выделенному радиоканалу и принимаются на базовой станции 3 вторым приемником 3₂, функционально ориентированным только на прием сигналов от ТС 2. При этом на выходе приемника 3₂ помимо принятых кодовых измерений псевдодальности ТС 2 от i-го спутника формируются кодовые измерения псевдодальности Z_RT ТС 2 до базовой станции 3:

Δτ - погрешность часов ТС 2,

Δτ_Б - погрешность часов базовой станции 3,

W_RT - погрешности, включающие аппаратурные погрешности приемника 32 базовой станции 3 и передатчика 2₂ ТС 2, погрешности многолучевости и случайные погрешности измерения.

Выходные сигналы приемников 3₁, 3₂ поступают на вход вычислителя 4 базовой станции 3, где с целью определения текущих параметров движения ТС 2 вторичной обработке подвергается следующая комбинация сигналов Z_R*: кодовых измерений псевдодальности Z_Ri ТС 2, кодовых измерений псевдодальности Z_RБi и кодовых измерений псевдодальности Z_RT ТС 2 до базовой станции 3:

Сформированный таким образом сигнал Z_R*i свободен от погрешностей, в наибольшей степени влияющих на точность спутниковой навигации: погрешностей часов ТС 2, базовой станции 3 и спутника 1, а также погрешностей, обусловленных прохождением радиосигнала через ионосферу и тропосферу. Более того, линейная комбинация погрешностей W_R*i=W_Ri-W_RБi+W_RT не зависит от помех, также существенно влияющих на общую точность решения навигационной задачи: аппаратурных погрешностей передатчика спутника 1 и погрешностей многолучевости при передаче навигационных сообщений от i-го спутника 1. В целом, это резко снижает уровень помех в сигнале Z_R*i, что повышает точность оценки параметров движения ТС 2 при вторичной обработке в вычислителе 4, которая состоит в определении параметров движения ТС 2 из решения системы уравнений невязок, полученных по измерениям четырех спутников, выбранных из расчета геометрического фактора базовой станции 3:

где W_R*=W_R*i=const в текущий момент времени.

Решением данной нелинейной системы уравнений является вектор |ξηζW_R*|^T, который определяется для каждого момента времени известными итеративными методами (например, методом Ньютона или его модификациями).

Полученные текущие координаты ξ, η, ζ ТС 2 и его идентификационный код поступают в передатчик 5 базовой станции 3, с выхода которого с меткой времени поступают абоненту.

Предложенный способ обработки навигационных сигналов позволяет существенно снизить уровень помех, обусловленных погрешностями часов ТС и спутника, прохождением радиосигнала через ионосферу и тропосферу, аппаратурными погрешностями передатчика спутника и погрешностями многолучевости при передаче навигационных сообщений от спутника, и, тем самым, существенно повысить точность определения текущих координат ТС.

Изобретение относится к способам измерения расстояний с использованием радиоволн и может быть использовано для дистанционного мониторинга местоположения транспортных средств. Достигаемый технический результат - повышение точности определения текущих координат (позиционирования) транспортных средств и возможность реализации дистанционного мониторинга их позиционирования при отсутствии на борту транспортного средства навигационного вычислителя. Указанный результат достигается за счет того, что спутниковые навигационные сообщения от N(N≥4) навигационных спутников передаются одновременно на первый приемник базовой станции, на выходе которого формируются кодовые измерения псевдодальности базовой станции от каждого спутника, и приемник транспортного средства (ТС), на выходе которого формируются кодовые измерения псевдодальности ТС от каждого спутника, которые передаются из приемника ТС в передатчик ТС, на выходе которого формируется сообщение, включающее кодовые измерения псевдодальностей ТС, идентификационный код ТС и метку времени передачи, которое передается по радиоканалу и принимается на базовой станции вторым приемником, с выхода которого принятые идентификационный код ТС и кодовые измерения псевдодальностей ТС, а также сформированные в нем кодовые измерения псевдодальности ТС до базовой станции вместе с выходными сигналами первого приемника базовой станции поступают на вход вычислителя базовой станции, где для каждого спутника формируется сумма кодовых измерений псевдодальностей ТС и ТС до базовой станции, из которой вычитаются кодовые измерения псевдодальности базовой станции и формируется уравнение невязки между полученной разностью и ее аналитическим выражением в геоцентрической системе координат, после чего из решения системы уравнений невязок для четырех спутников, выбранных из расчета геометрического фактора базовой станции, определяются текущая помеха измерения и текущие координаты ТС в геоцентрической системе координат, которые вместе с идентификационным кодом ТС поступают в передатчик базовой станции, с выхода которого с меткой времени поступают абоненту. 1 ил.

Способ дистанционного мониторинга позиционирования транспортных средств, заключающийся в том, что спутниковые навигационные сообщения от N(N≥4) навигационных спутников передаются одновременно на первый приемник базовой станции, на выходе которого формируются кодовые измерения псевдодальности базовой станции от каждого спутника, и приемник транспортного средства (ТС), на выходе которого формируются кодовые измерения псевдодальности ТС от каждого спутника, которые передаются из приемника ТС в передатчик ТС, на выходе которого формируется сообщение, включающее кодовые измерения псевдодальностей ТС, идентификационный код ТС и метку времени передачи, которое передается по радиоканалу и принимается на базовой станции вторым приемником, с выхода которого принятые идентификационный код ТС и кодовые измерения псевдодальностей ТС, а также сформированные в нем кодовые измерения псевдодальности ТС до базовой станции вместе с выходными сигналами первого приемника базовой станции поступают на вход вычислителя базовой станции, где для каждого спутника формируется сумма кодовых измерений псевдодальностей ТС и ТС до базовой станции, из которой вычитаются кодовые измерения псевдодальности базовой станции и формируется уравнение невязки между полученной разностью и ее аналитическим выражением в геоцентрической системе координат, после чего из решения системы уравнений невязок для четырех спутников, выбранных из расчета геометрического фактора базовой станции, итеративными методами определяются текущая помеха измерения и текущие координаты ТС в геоцентрической системе координат, которые вместе с идентификационным кодом ТС поступают в передатчик базовой станции, с выхода которого с меткой времени поступают абоненту.