Следящий привод Российский патент 2020 года по МПК G05B13/02 F15B9/00 F15B9/17 F41G5/00 

Описание патента на изобретение RU2723331C1

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам наведения и стабилизации инерционных объектов, например, приводам наведения артиллерийского вооружения подвижных объектов.

Известны следящие приводы дистанционного управления различными объектами [Следящие приводы, под редакцией доктора технических наук, профессора Б.К. Чемоданова, том 2, М., Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003 г., стр. 13, 14, 19, 24], в которых в качестве корректирующей обратной связи используется сигнал, пропорциональный скорости объекта регулирования. При наличии в структуре данных приводов нелинейностей (люфтов и упругих деформаций в механической передаче) и существенных моментов инерции объекта регулирования появляются проблемы с энергетическим обеспечением работы приводов в моменты смены знака управляющих воздействий.

Известен следящий привод, реализованный в изделии БОС [Блок одноосной стабилизации АЮИЖ. 461324.007 РЭ, АО «ВНИИ «Сигнал», г. Ковров, 2008 г.] (принятый за прототип), предназначенный для стабилизации указателя истинного горизонта, используемого в системе обеспечения посадки вертолета на палубу корабля. Этот следящий привод содержит (фиг. 1) последовательно соединенные формирователь сигнала рассогласования 1, пропорциональный регулятор 2, выходной сумматор 3, исполнительный привод 4 и датчик углового положения нагрузки 5, выход которого соединен с первым входом формирователя сигнала рассогласования 1. На второй вход формирователя сигнала рассогласования 1 поступает управляющий сигнал. Выход исполнительного привода 4 является выходом следящего привода, на котором устанавливается инерционная нагрузка.

К недостатку данного следящего привода относятся проблемы с обеспечением надежности работы следящего привода в моменты смены знака возмущающих воздействий (например, при отработке задания режима управления, обеспечивающего смену направления движения, т.е. в момент реверса движения) при наличии существенного люфта в механической передаче от исполнительного привода 4 до датчика углового положения нагрузки 5. В момент смены направления движения нагрузки (реверса движения) управляющий сигнал меняет свой знак на первом входе формирователя сигнала рассогласования 1, а сигнал с выхода датчика углового положения нагрузки 5 на втором входе формирователя сигнала рассогласования 1 начнет менять знак только после того, как выберется люфт в механической передаче. В этот момент резко возрастает сигнал рассогласования на выходе формирователя сигнала рассогласования 1 и соответственно на выходах пропорционального регулятора 2 и выходного сумматора 3, а значит, и на входе исполнительного привода 4. В момент реверса движения скорость исполнительного привода 4 меняет свой знак, то есть проходит через нулевое значение. В момент наличия максимального входного сигнала и нулевой скорости исполнительного привода 4 резко возрастает ток потребления исполнительного привода 4, который может превысить допустимые значения для силовой части исполнительного привода 4, что приведет к выходу ее из строя.

Целью предлагаемого технического решения является повышение одной из основных технических характеристик, а именно надежности следящего привода в режиме реверса движения.

Указанная цель достигается тем, что в следящий привод, содержащий последовательно соединенные формирователь сигнала рассогласования, пропорциональный регулятор, выходной сумматор, исполнительный привод и датчик углового положения нагрузки, выход которого соединен с первым входом формирователя сигнала рассогласования, на второй вход которого поступает управляющий сигнал, а выход исполнительного привода является выходом следящего привода, на котором установлена инерционная нагрузка, введены первый коммутатор, соединенный с выходом выходного сумматора и входом исполнительного привода, а также последовательно соединенные дифференциатор, блок выделения модуля, первый компаратор, второй коммутатор, интегратор и второй компаратор, выход которого соединен с управляющим входом второго коммутатора, выход которого дополнительно соединен с управляющим входом первого коммутатора, а вход дифференциатора соединен с управляющим сигналом.

Материалы заявки поясняются фигурами, где представлены:

на фиг. 1 - блок-схема следящего привода, принятого за прототип;

на фиг. 2 - блок-схема предлагаемого следящего привода.

Предлагаемый следящий привод (фиг. 2) состоит из последовательно соединенных формирователя сигнала рассогласования 1, пропорционального регулятора 2, выходного сумматора 3, исполнительного привода 4 и датчика углового положения нагрузки 5. Выход датчика углового положения нагрузки 5 соединен с первым входом формирователя сигнала рассогласования 1, на второй вход которого поступает управляющий сигнал. Выход исполнительного привода 4 является выходом следящего привода, на котором установлена инерционная нагрузка. В следящий привод введены первый коммутатор 6, соединенный с выходом выходного сумматора 3 и входом исполнительного привода 4, а также последовательно соединенные дифференциатор 7, блок выделения модуля 8, первый компаратор 9, второй коммутатор 10, интегратор 11 и второй компаратор 12, выход которого соединен с управляющим входом второго коммутатора 10. Выход второго коммутатора 10 дополнительно соединен с управляющим входом первого коммутатора 6. Вход дифференциатора 7 соединен с управляющим сигналом.

Принцип действия предлагаемого следящего привода заключается в том, что для повышения надежности следящего привода в условиях работы в режиме реверса движения в него введены устройства, которые обеспечивают отключение управляющего сигнала (на время порядка 0,1 с) на входе исполнительного привода 4 после смены знака управляющего сигнала на входе формирователя сигнала рассогласования 1 и вследствие этого, резкого возрастания сигнала рассогласования на выходе формирователя сигнала рассогласования 1.

Предлагаемый следящий привод работает следующим образом. Управляющий сигнал поступает одновременно на вход формирователя сигнала рассогласования 1 и вход дифференциатора 7. На выходе дифференциатора 7 формируется сигнал, пропорциональный скорости изменения управляющего сигнала, который через блок выделения модуля 8 поступает на вход первого компаратора 9. При превышении скорости изменения управляющего сигнала допустимого значения на выходе первого компаратора 9 появляется сигнал, который через замкнутый контакт второго коммутатора 10 поступает на управляющий вход первого коммутатора 6. По этому сигналу коммутатор 6 отключает управляющий сигнал от входа исполнительного привода 4 и тем самым снижает потребление тока исполнительным приводом. Одновременно сигнал с выхода второго коммутатора 10 поступает на вход интегратора 11, с выхода которого сигнал поступает на вход второго компаратора 12. Порог срабатывания второго компаратора 12 определяет заданную выдержку времени, через которую появляется сигнал на выходе второго компаратора 12. После истечения заданной выдержки времени появляется сигнал на управляющем входе второго коммутатора 10, который отключает сигнал на его выходе, а значит, и на управляющем входе первого коммутатора 6 и входе интегратора 11. После этого подключается выход выходного сумматора 3 к входу исполнительного привода 4 и следящий привод работает в нормальном режиме.

Таким образом, отключение сигнала управления на входе исполнительного привода 4 в момент резкого изменения управляющего воздействия на заданную выдержку времени исключает возможность увеличения тока потребления исполнительного привода 4 до величин, превышающих допустимые значения для силовой части исполнительного привода 4, тем самым повышая надежность следящего привода.

Предлагаемое техническое решение проверено математическим моделированием, а также экспериментальной проверкой макетного образца привода. Результаты проверок подтвердили возможность снижения до допустимых величин тока потребления исполнительного привода в условиях работы в режиме реверса движения. По результатам экспериментальных исследований предлагаемое техническое решение рекомендовано к использованию в документации следящего привода модернизированного изделия БОС.

Похожие патенты RU2723331C1

название год авторы номер документа
СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД 2007
  • Адесский Леонид Константинович
  • Брытков Алексей Анатольевич
  • Кокошкин Николай Николаевич
  • Новосёлов Борис Васильевич
  • Смирнов Борис Алексеевич
RU2361258C1
СЛЕДЯЩИЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД 1990
  • Паромчик И.Е.
RU2015519C1
СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД 2017
  • Бабкин Алексей Валерьевич
  • Барашков Константин Александрович
  • Орленко Владимир Владимирович
  • Смирнов Александр Юрьевич
  • Смирнов Борис Алексеевич
  • Фомин Сергей Александрович
  • Шарков Антон Валерьевич
RU2664866C1
Система регулирования турбины 1985
  • Рассказов Игорь Эммануилович
  • Буценко Владимир Николаевич
  • Брайнин Леонид Семенович
  • Головач Евгений Александрович
SU1295012A1
Следящая система 1983
  • Карпов Владимир Николаевич
  • Смирнов Юрий Александрович
SU1105858A1
Устройство для управления инерционнымОб'ЕКТОМ 1979
  • Онацкий Януш Иванович
  • Пашкевич Анатолий Павлович
  • Фурман Федор Васильевич
SU802924A2
Устройство для экстренной разгрузки линии электропередачи при аварийном снижении предела передаваемой мощности 1982
  • Катаев Борис Викторович
  • Халевин Владимир Константинович
SU1083286A1
СЛЕДЯЩАЯ ЛОКАЦИОННО-ОПТИЧЕСКАЯ СИСТЕМА СОПРОВОЖДЕНИЯ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ 2006
  • Рыбас Александр Леонидович
  • Жуков Александр Викторович
  • Александров Евгений Васильевич
  • Бессонов Анатолий Николаевич
  • Черкасов Александр Николаевич
  • Байбаков Владимир Николаевич
  • Пазушко Сергей Леванович
  • Стародубцев Виктор Алексеевич
  • Залукаев Вячеслав Павлович
  • Беляев Александр Андреевич
RU2325671C1
Следящая система 1986
  • Матюхина Людмила Ивановна
  • Михалев Александр Сергеевич
  • Паромчик Игорь Евгеньевич
SU1352451A1
Устройство для управления дистанционным манипулятором 1988
  • Березкин Валерий Петрович
  • Гудков Михаил Сергеевич
  • Левшин Лев Михайлович
  • Зензинов Николай Федорович
SU1650427A2

Иллюстрации к изобретению RU 2 723 331 C1

Реферат патента 2020 года Следящий привод

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам наведения и стабилизации инерционных объектов, например приводам наведения артиллерийского вооружения подвижных объектов. Следящий привод содержит устройства, которые обеспечивают кратковременное отключение управляющего сигнала на входе исполнительного привода в момент смены знака управляющего воздействия на входе формирователя сигнала рассогласования. Повышается надежность следящего привода в режиме реверса движения. 2 ил.

Формула изобретения RU 2 723 331 C1

Следящий привод, содержащий последовательно соединенные формирователь сигнала рассогласования, пропорциональный регулятор, выходной сумматор, исполнительный привод и датчик углового положения нагрузки, выход которого соединен с первым входом формирователя сигнала рассогласования, на второй вход которого поступает управляющий сигнал, а выход исполнительного привода является выходом следящего привода, отличающийся тем, что в него введены первый коммутатор, вход которого соединен с выходом выходного сумматора, а выход - с входом исполнительного привода, а также последовательно соединенные дифференциатор, блок выделения модуля, первый компаратор, второй коммутатор, интегратор и второй компаратор, выход которого соединен с управляющим входом второго коммутатора, причем выход второго коммутатора дополнительно соединен с управляющим входом первого коммутатора, а вход дифференциатора соединен с управляющим сигналом.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2020 года RU2723331C1

СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД 2017
  • Бабкин Алексей Валерьевич
  • Барашков Константин Александрович
  • Орленко Владимир Владимирович
  • Смирнов Александр Юрьевич
  • Смирнов Борис Алексеевич
  • Фомин Сергей Александрович
  • Шарков Антон Валерьевич
RU2664866C1
Устройство для управления инерционнымОб'ЕКТОМ 1979
  • Онацкий Януш Иванович
  • Пашкевич Анатолий Павлович
  • Фурман Федор Васильевич
SU802924A2
Устройство позиционирования исполнительных органов робота 1982
  • Баранов Анатолий Георгиевич
  • Глейзер Леонид Яковлевич
  • Слепцов Владимир Владимирович
SU1068889A1
СЛЕДЯЩИЙ ПНЕВМО- ИЛИ ГИДРОПРИВОД ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ 2009
  • Шумилов Игорь Сергеевич
  • Семенов Станислав Евгеньевич
  • Ломакин Владимир Олегович
  • Фомичев Владимир Михайлович
  • Башилов Александр Сергеевич
  • Гусинский Иван Иванович
RU2473822C2
АВТОНОМНЫЙ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД 2013
  • Амелькин Станислав Владимирович
  • Белоусов Борис Николаевич
  • Беляев Николай Викторович
  • Борель Сергей Николаевич
  • Кацан Алексей Сергеевич
  • Кацан Сергей Иванович
  • Климачкова Анна Сергеевна
  • Митряев Валерий Геннадьевич
  • Наумов Сергей Викторович
  • Рокин Павел Анатольевич
  • Сытина Людмила Вячеславовна
RU2529965C1
DE 10135220 А1, 20.02.2003.

RU 2 723 331 C1

Авторы

Бабкин Алексей Валерьевич

Ловушкин Юрий Анатольевич

Путилин Константин Сергеевич

Смирнов Александр Юрьевич

Смирнов Борис Алексеевич

Федотов Михаил Евгеньевич

Даты

2020-06-09Публикация

2019-06-14Подача