ТЕЛЕЖКА ТРАНСПОРТИРОВОЧНАЯ Российский патент 2023 года по МПК B60P1/00 B62D49/00 

Изобретение относится к конструкциям тележек транспортировочных и может быть использовано в качестве мобильного робота для перемещения различных грузов в цехах промышленных предприятий.

Известна тележка транспортировочная по патенту US № 6481521, приоритет от 15.12.2000, содержащая корпус с колесами, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки, и связанные с приводом ведущие колеса. При этом корпус состоит из двух частей, связанных между собой с возможностью взаимного углового смещения. Такая тележка обеспечивает возможность уверенного перемещения по неровному полу за счет сохранения надежного контакта ведущих колес с поверхностью такого пола вследствие взаимного поворота частей корпуса. Однако, выполнение корпуса из двух частей, усложняя конструкцию, приводит либо к снижению несущей способности корпуса, ограничивая вес перевозимого тележкой груза, либо к утяжелению тележки, что влечет за собой необходимость увеличения мощности привода ведущих колес и снижение маневренных характеристик.

Известна тележка транспортировочная по патенту RU № 144165, приоритет от 30.04.2014, публикация 10.08.2014, выполненная с возможностью автономного движения вдоль напольных магнитных полос или меток, содержащая корпус со сцепным устройством, источник питания, блок управления, соединенный с электродвигателями ведущих колес, и с ультразвуковыми датчиками, расположенными в передней части корпуса. Электродвигатели соединены с ведущими колесами через редукторы. Однако в этой тележке не предусмотрены какие-либо средства, обеспечивающие возможность уверенного перемещения по неровному полу.

Известна тележка транспортировочная по патенту CN № 201895937, приоритет от 07.12.2010, содержащая корпус с колесами, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки, и приводной модуль, содержащий связанное с тележкой основание, на котором установлены два электродвигателя с редукторами и два ведущих колеса, каждое из которых кинематически связано с соответствующим электродвигателем. В этой тележке соединение приводного модуля с корпусом не допускает вертикального перемещения этого модуля относительно корпуса, в результате чего при перемещении такой тележки по неровной поверхности пола возможно проскальзывание ведущих колес.

Наиболее близкой к заявляемому изобретению относится конструкция тележки транспортировочной по патенту RU № 181424, приоритет от 16.01.2018, публикация 13.07.2018, которая содержит корпус с колесами, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки, и приводной модуль, содержащий связанное с тележкой основание, на котором установлены два электродвигателя с редукторами и два ведущих колеса, каждое из которых кинематически связано с соответствующим электродвигателем.

Недостатком конструкции данной тележки является то, что соединение приводного модуля с корпусом не допускает независимого перемещения приводных колес относительно корпуса, в результате чего при перемещении такой тележки по неровной поверхности пола возможна потеря сцепления одного из приводных колес с поверхностью пола. Также в этой тележке выполнено совмещение поворота вокруг вертикальной оси, приводного модуля относительно корпуса тележки с перемещением по вертикальной оси в одном месте, в результате чего происходит быстрый износ направляющей втулки, что приводит к снижению надежности тележки.

Технической проблемой, решаемой изобретением, является обеспечение устойчивого сцепления ведущих колес тележки транспортировочной с полом.

Указанная проблема решается в тележке транспортировочной, содержащей корпус с опорными колесами, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки, со сцепным устройством, выполненным в виде выдвигающегося штока; бампер, ориентационные колесики, приводной модуль, содержащий связанное с тележкой основание, электроприводы и кинематически связанные с ними ведущие колеса; промежуточную плиту, соединенную с корпусом с возможностью вращения вокруг вертикальной оси тележки, при этом возможность перемещения вниз приводных колес ограничена упором, о т л и ч а ю щ е й с я тем, что для компенсации неровностей пола во время перемещения основание приводного модуля выполнено в виде двух плит, имеющих возможность независимого поворота друг от друга относительно горизонтальной оси, между электроприводами и тележкой транспортировочной расположены две независимые пружины сжатия для создания требуемого усилия на каждое из приводных колес, упор для ограничения перемещения плит относительно горизонтальной оси, выполненный в виде сформированной детали из листовой стали, жестко закреплен на передней части промежуточной плиты приводного модуля, при этом промежуточная плита соединена с корпусом тележки посредством подшипникового узла, закрепленного на промежуточной плите, а основание посредством каждой из плит дополнительно соединено с промежуточной плитой через подшипники скольжения на осях кронштейнов для передачи толкающего усилия от приводных колес к корпусу тележки и обеспечения возможности независимого друг от друга поворота плит относительно горизонтальной оси тележки ограниченного упором, выполненным в виде сформированной детали из листовой стали, в частном случае Т-образной формы, жестко закрепленным на передней части промежуточной плиты приводного модуля. В конструкции предусмотрена возможность зацепления плит между собой при подъеме посредством регулируемого упора, установленного на одной из плит за счет расположенной компенсационной пластины между упором и одной из плит. Кроме того, в отличие от прототипа, приводные колеса выполнены с возможностью вертикального перемещения относительно пола посредством управляемого приводного кулачка, расположенного с возможностью вращения на оси кронштейна промежуточной плиты.

В частном случае, к торцам плит основания приводного основания присоединены вертикально ориентированные съемные защитные кожухи с проемами, что способствует бесперебойной работе приводного модуля за счет снижения вероятности попадания пыли и посторонних предметов внутрь приводного модуля.

В частном случае, упор для ограничения перемещения плит относительно горизонтальной оси выполнен в виде сформированной детали из листовой стали Т-образной формы.

В частном случае, корпус снабжен дополнительной защитной крышкой отсека аккумуляторной батареи.

Техническим результатом, достигаемым при таком исполнении тележки транспортировочной, является обеспечение устойчивого и независимого контакта с равномерной нагрузкой на приводные колеса, так же за счет разделения перемещения вокруг вертикальной и горизонтальной осей в разных зонах приводного модуля и независимого перемещения каждого из приводных колес в вертикальном направлении, достигается более жесткая и надежная конструкция приводного узла.

Сущность изобретения поясняется графическими материалами, представленными на следующих чертежах.

На фиг. 1 показана транспортировочная тележка согласно изобретению, вид сбоку;

на фиг. 2 - то же, вид сверху;

на фиг. 3 отдельно показан приводной модуль, вид в аксонометрии;

на фиг. 4, 5 - кинематическая схема приводного модуля.

Как показано на фиг. 1, транспортировочная тележка содержит корпус 1 с опорными колесами 2, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки по полу, и со сцепным устройством, выполненным в виде выдвигающегося штока 3, ориентационные колесики 26, размещенные на одном из верхних торцов корпуса тележки, бампер 27 на противолежащем вышеуказанном торце тележки, корпус 1 в частном случае снабжен дополнительной защитной крышкой 17 отсека аккумуляторной батареи (фиг. 1, 2). Тележка содержит приводной модуль 4 (фиг. 1-5), содержащий основание, состоящее из двух независимых друг от друга плит 5, на которых установлены электроприводы в виде двух электродвигателей 6 с редукторами, например, планетарными, и фрикционными тормозами, а также два приводных колеса 7, каждое из которых кинематически связано с соответствующим электродвигателем 6, например, посредством цепной передачи. Промежуточная плита 8 соединена с корпусом 1 тележки посредством подшипникового узла 9, закрепленного на промежуточной плите 8 с возможностью поворота через стакан 10, который закреплен на корпусе тележки посредством имеющегося на нем фланца 11. На одной из плит 5 установлен кронштейн 12, с помощью которого происходит подъем приводных колес 7 от поверхности пола посредством приводного кулачка 13, зацепление плит 5 между собой при подъеме происходит с помощью регулируемого упора 14 за счет расположенной пластины компенсационной 26 между упором и одной из плит 5 (фиг. 3). Каждая из плит 5 соединены с промежуточной плитой 8 через соответствующие подшипника скольжения 15 кронштейнов 19 на осях 25, передающих толкающие усилие от приводных колес к корпусу и обеспечивающих возможность независимого друг от друга поворота плит 5 относительно горизонтальной оси тележки, при этом данный поворот ограничен упором 16, выполненным в виде сформированной детали из листовой стали, в частном случае Т-образной формы, жестко закрепленным на передней части промежуточной плиты приводного модуля. Между промежуточной плитой 8 и основаниями 5 расположены пружины сжатия 18, зафиксированные соответствующими крышками 24. К внешним торцам плит 5 основания присоединены вертикально ориентированные съемные защитные кожухи 23 с проемами.

На передней части промежуточной плиты 8 установлен датчик трека 20, связанный с блоком управления. Подшипниковый узел 9 выполнен полым для прохода проводов, подводящих электроэнергию к электродвигателям 6 от аккумуляторной батареи 17 (фиг. 1, 2), а также для проводов, соединяющих датчик трека 20 с блоком управления.

Для предотвращения повреждения проводки при неисправности приводного модуля либо потери сцепления одного из колес, например, из-за мокрого пола, на промежуточной плите 8 установлен ограничитель вращения вокруг вертикальной оси 21. Ограничитель 21 также является инициатором датчиков 22 центрального положения привода. Наличие датчиков центрального положения позволяет модулю понимать направление отклонения, и в случае сбоя после сброса ошибки возвращаться в центральное положение путем разнонаправленного вращения колес.

Приводной модуль 4 поддерживает заданное направление перемещения тележки путем управления скоростью вращения ведущих колес 7. Так как датчик трека 20 находится на передней части приводного модуля 4, то сигнал рассогласования, поступающий через блок управления тележкой на электродвигатели 6, позволяет быстро перемещать приводной модуль вокруг оси стакана 10 и оперативно менять направление перемещения тележки, при этом приводные моторы не воспринимают нагрузку от боковой инерции. При этом необходимый уровень сцепления ведущих колес 7 с полом обеспечивается за счет веса приводного модуля 4 (около 40 кг) и пружин сжатия 18 (около 30-40 кг). Возможность вращательного перемещения ведущих колес также позволяет снимать сцепление путем подъема оснований 5 за кронштейн 12 кулачковым механизмом 13.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности, к транспортировочным тележкам. Тележка транспортировочная содержит корпус, сцепное устройство, бампер, ориентационные колесики, приводной модуль. Корпус включает опорные колеса, которые обеспечивают возможность свободного передвижения тележки. Приводной модуль содержит основание, электроприводы и ведущие колеса, промежуточную плиту. Промежуточная плита соединена с корпусом с возможностью вращения вокруг вертикальной оси тележки. Основание приводного модуля выполнено в виде двух плит. Между электроприводами и тележкой транспортировочной расположены две независимые пружины сжатия. Плиты выполнены с возможностью зацепления между собой при подъеме посредством регулируемого упора, установленного на одной из плит. Приводные колеса выполнены с возможностью вертикального перемещения относительно пола. Достигается повышение устойчивости сцепления колес с поверхностью. 3 з.п. ф-лы, 5 ил.

1. Тележка транспортировочная, содержащая корпус с опорными колесами, обеспечивающими возможность свободного передвижения тележки, со сцепным устройством, выполненным в виде выдвигающегося штока; бампером, ориентационными колесиками; приводной модуль, содержащий связанное с тележкой основание, электроприводы и кинематически связанные с ними ведущие колеса, промежуточную плиту, соединенную с корпусом с возможностью вращения вокруг вертикальной оси тележки, при этом возможность перемещения вниз приводных колес ограничена упором; отличающаяся тем, что основание приводного модуля выполнено в виде двух плит, имеющих возможность независимого поворота друг от друга относительно горизонтальной оси, между электроприводами и тележкой транспортировочной расположены две независимые пружины сжатия для создания требуемого усилия на каждое из приводных колес, упор для ограничения перемещения плит относительно горизонтальной оси, выполненный в виде сформированной детали из листовой стали, жестко закреплен на передней части промежуточной плиты приводного модуля, при этом промежуточная плита соединена с корпусом тележки посредством подшипникового узла, закрепленного на промежуточной плите, а основание посредством каждой из плит дополнительно соединено с промежуточной плитой через подшипники скольжения на осях кронштейнов для передачи толкающего усилия от приводных колес к корпусу тележки и обеспечения возможности независимого друг от друга поворота плит относительно горизонтальной оси тележки, ограниченного упором, выполненным в виде сформированной детали из листовой стали, жестко закрепленным на передней части промежуточной плиты приводного модуля, плиты выполнены с возможностью зацепления между собой при подъеме посредством регулируемого упора, установленного на одной из плит за счет расположенной компенсационной пластины между упором и одной из плит, а приводные колеса выполнены с возможностью вертикального перемещения относительно пола посредством управляемого приводного кулачка, расположенного с возможностью вращения на оси кронштейна промежуточной плиты.

2. Тележка транспортировочная по п. 1, отличающаяся тем, что упор для ограничения перемещения плит относительно горизонтальной оси выполнен Т-образной формы.

3. Тележка транспортировочная по п. 1, отличающаяся тем, что к торцам плит основания приводного модуля присоединены вертикально ориентированные съемные защитные кожухи с проемами.

4. Тележка транспортировочная по п. 1, отличающаяся тем, что корпус снабжен дополнительной защитной крышкой отсека аккумуляторной батареи.