ОТКРЫВАЮЩИЙ МЕХАНИЗМ КРЫШКИ РОБОТИЗИРОВАННОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА Российский патент 2024 года по МПК B62D65/06 E05B9/08 

Область техники, к которой относится изобретение

[001] Настоящая технология в целом относится к роботизированным транспортным средствам и, в частности, к открывающему механизму для приведения в движение крышки роботизированного транспортного средства.

Уровень техники

[002] Последние технологические разработки самоуправляемых транспортных средств, таких как роботизированные транспортные средства, продвинулись настолько, что их можно использовать в определенных практических коммерческих приложениях. Одно из таких коммерческих приложений относится к сфере обслуживания, в частности, к транспортировке и доставке товаров клиенту, таких как заказанные или не заказанные клиентом товары. Такое роботизированное транспортное средство может содержать грузовой отсек с крышкой, соединенной с помощью шарнира с корпусом роботизированного транспортного средства, что обеспечивает безопасную транспортировку заказанных клиентом товаров.

[003] Для обеспечения безопасной и надежной транспортировки и доставки товаров клиенту разрабатываемые роботизированные транспортные средства могут оснащаться процессором, соединенным с возможность. связи с различными бортовыми навигационными и управляющими системами/ресурсами, такими как радар, лидар, гидролокатор, система GPS, одометрическая система, инерциальная измерительная система, система обработки информации датчиков, средство распознавания препятствий и дорожных знаков и т. д. Так, процессор роботизированного транспортного средства может быть выполнен с возможностью обеспечения движения роботизированного транспортного средства по заданной траектории, например, к клиенту, которому предназначена текущая доставка; при этом по прибытии к клиенту процессор выполнен с возможностью управления крышкой грузового отсека, чтобы обеспечить клиенту доступ к содержимому грузового отсека и дать ему возможность забрать заказанные или интересующие его товары.

Раскрытие изобретения

[004] Одним из аспектов, способствующих повышению надежности роботизированного транспортного средства, является равномерный характер приведения в движение крышки грузового отсека. Например, неравномерное открывание или закрывание крышки может привести к перекосу крышки на шарнире, что чревато повреждением и/или преждевременным износом некоторых компонентов роботизированного транспортного средства, таких как шарнир, крышка или грузовой отсек. Соответственно, поврежденные компоненты не могут обеспечить ожидаемый уровень защиты заказанных клиентом товаров во время их доставки клиенту и, таким образом, повлиять на впечатление пользователя от взаимодействия с роботизированным транспортным средством.

[005] Известен ряд подходов к решению вышеуказанной технической проблемы.

[006] В патенте US8569980B2, выданном 29 октября 2013 г. и переуступленном компании Simplehuman LLC, озаглавленном «МУСОРНЫЙ БАК С УПРАВЛЯЕМОЙ КРЫШКОЙ» описан мусорный бак с датчиком для обнаружения присутствия объекта возле части мусорного бака. Обнаружение объекта может быть использовано для подачи сигнала открыть крышку мусорного бака. Мусорный бак включает в себя привод с электронным управлением для открывания и закрывания крышки.

[007] В патенте US9535421B1, выданном 3 января 2017 г. и переуступленном компании Savioke Inc., озаглавленном «МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ ДЛЯ ДОСТАВКИ С ВНУТРЕННИМ ГРУЗОВЫМ ОТСЕКОМ», описан мобильный робот, включающий в себя удлиненный вертикально ориентированный корпус, форма которого близка к цилиндрической; пользовательский интерфейс, расположенный в верхней части корпуса размером до 20 см и наклоненный для обеспечения доступа к нему сверху и спереди от робота; по меньшей мере один датчик глубины, установленный на верхней части корпуса или возле нее и имеющий по меньшей мере одну область наблюдения; по меньшей мере один контейнер, образованный внутри корпуса; и приводной механизм, расположенный внутри корпуса.

[008] В патенте US7114534B2, выданном 10 марта 2006 г. и переуступленном компании Playtex Products LLC, озаглавленном «СОСТАВНОЙ МУСОРНЫЙ КОНТЕЙНЕР, описан составной мусорный контейнер, включающий в себя корпус с мусорной камерой и отверстие для доступа к камере для мусора; опору, установленную на корпусе контейнера рядом с отверстием, причем опора имеет расширяющий фланец, выполненный с возможностью поворотной установки кассеты с рукавом над мусорной камерой, при этом опора занимает не все отверстие мусорной камеры, так что мусор может пройти через отверстие в мусорную камеру; кассету с рукавом, закрепленную с возможностью вращения на фланце опоры; и средство запайки рукава для формирования пакетов с мусором из рукава, выходящего из кассеты.

[009] В краткосрочном патенте HK30009876A2, выданном 26 июня 2020 г. и переуступленном компании Rice Robotics LTD, озаглавленном «ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ РОБОТ С РЕГУЛИРУЕМЫМ ОТСЕКОМ БОЛЬШОЙ ВМЕСТИМОСТИ» описан обслуживающий робот с регулируемым отсеком большой вместимости, содержащий внутренний полый корпус робота. Корпус робота дополнительно включает в себя грузовой лоток, размещенный с возможностью съема внутри полого корпуса робота. Грузовой лоток может открываться вверх. В грузовом лотке обеспечен по меньшей мере один механизм секционирования для разделения его внутреннего пространства; верхняя откидная крышка служит для закрывания и открывания верхней части грузового лотка. Боковой край верхней откидной крышки шарнирно прикреплен к верхнему краю корпуса робота. Управление открыванием и закрыванием верхней откидной крышки выполняется механически. Механизм открывания и закрывания установлен на внутренней боковой стенке корпуса робота, причем внутренняя боковая стенка представляет собой верхнюю откидную крышку, а боковая сторона корпуса робота крепится с помощью шарнира. В верхнюю торцевую крышку встроен экран дисплея, неподвижно соединенную с верхним краем корпуса робота. Верхняя торцевая крышка в сочетании с верхней откидной крышкой образует верхнюю часть робота.

[010] В процессе создания настоящей технологии разработан открывающий механизм для роботизированного транспортного средства. В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии равномерное приведение в движение крышки может обеспечивать открывающий механизм. В частности, разработчики пришли к выводу, что открывающий механизм может быть реализован как наружный шарнир, с одной стороны соединенный с внешней стороной корпуса роботизированного транспортного средства, а с другой стороны - с крышкой. Таким образом, согласно по меньшей мере некоторым не имеющим ограничительного характера вариантам осуществления настоящей технологии открывающий механизм может содержать цилиндрический корпус, расположенный вдоль корпуса роботизированного транспортного средства, и соединенный с крышкой и заключающий в себе исполнительный механизм, соединенный с внешней стороной корпуса роботизированного транспортного средства. Цилиндрический корпус может включать в себя поворотные пластины, расположенные по его краям.

[011] Дополнительно, исполнительный механизм может быть функционально соединен с данной одной из поворотных пластин цилиндрического корпуса; а процессор роботизированного транспортного средства может быть выполнен с возможностью инициировать передачу исполнительным механизмом крутящего момента данной поворотной пластине, тем самым инициируя поворот цилиндрического корпуса открывающего механизма и приводя крышку в движение. При передаче крутящего момента данной поворотной пластине цилиндрический корпус может быть выполнен с возможностью равномерного распределения крутящего момента между двумя поворотными пластинами, что позволяет приводить в движение крышку плавно, не допуская ее перекоса. Это может дополнительно обеспечить повышение надежности роботизированного транспортного средства и удобство взаимодействия с ним пользователя.

[012] Таким образом, в соответствии с первым широким аспектом настоящей технологии предложено роботизированное транспортное средство. Роботизированное транспортное средство содержит: корпус роботизированного транспортного средства, в котором выполнен грузовой отсек; крышку для закрывания грузового отсека; открывающий механизм, устанавливаемый с наружной стороны корпуса роботизированного транспортного средства, соединяющий крышку с корпусом роботизированного транспортного средства, для приведения в движение крышки между ее в открытым состоянием и закрытым состоянием, при этом открывающий механизм содержит: полуцилиндрический корпус, соединенный с внешней поверхностью крышки, включающий в себя первую поворотную пластину, расположенную на его первом крае; и исполнительный механизм, расположенный внутри полуцилиндрического корпуса и соединенный с наружной частью корпуса роботизированного транспортного средства, функционально соединенный с внутренней поверхностью первой поворотной пластины, при этом исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента первой поворотной пластине, тем самым инициируя поворот полуцилиндрического корпуса и приводя в движение крышку для обеспечения доступа к грузовому отсеку.

[013] В некоторых вариантах осуществления роботизированного транспортного средства полуцилиндрический корпус дополнительно содержит вторую поворотную пластину, расположенную на его втором крае, противоположном первому краю.

[014] В некоторых вариантах осуществления роботизированного транспортного средства полуцилиндрический корпус выполнен с возможностью равномерного распределения крутящего момента, передаваемого исполнительным механизмом, между первой поворотной пластиной и второй поворотной пластиной во время приведения в движение крышки между ее в открытым состоянием и закрытым состоянием.

[015] В некоторых вариантах осуществления роботизированного транспортного средства открывающий механизм выполнен с возможностью предотвращения перекоса крышки во время приведения ее в движение.

[016] В некоторых вариантах осуществления роботизированного транспортного средства исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента, инициирующего подъем крышки на один из множества углов открывания.

[017] В некоторых вариантах осуществления роботизированное транспортное средство дополнительно содержит: процессор, установленный в корпусе роботизированного транспортного средства и подключенный к исполнительному механизму; датчик близкого расстояния, установленный в корпусе роботизированного транспортного средства и подключенный к процессору, способный определять присутствие объекта в окружающем пространстве роботизированного транспортного средства; при этом процессор в случае обнаружения присутствия объекта способен инициировать выполнение исполнительным механизмом поворота полуцилиндрического корпуса.

[018] В некоторых вариантах осуществления роботизированного транспортного средства датчик близкого расстояния реализован в виде лидарного датчика (LiDAR).

[019] В некоторых вариантах осуществления роботизированного транспортного средства последнее предназначено для доставки заказанных или не заказанных клиентом товаров.

[020] В некоторых вариантах осуществления роботизированного транспортного средства исполнительный механизм представляет собой двигатель.

[021] Дополнительно, в соответствии со вторым широким аспектом настоящей технологии предложен открывающий механизм для приведения в движение крышки роботизированного транспортного средства между ее в открытым состоянием или закрытым состоянием. Открывающий механизм может устанавливаться на наружной стороне корпуса роботизированного транспортного средства. Открывающий механизм соединяет крышку с корпусом роботизированного транспортного средства. Открывающий механизм содержит: полуцилиндрический корпус, соединенный с внешней поверхностью крышки, включающий в себя первую поворотную пластину, расположенную на его первом крае; и исполнительный механизм, расположенный внутри полуцилиндрического корпуса и соединенный с наружной стороной корпуса роботизированного транспортного средства, функционально соединенный с внутренней поверхностью первой поворотной пластины, при этом исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента первой поворотной пластине, тем самым инициируя поворот полуцилиндрического корпуса и приводя крышку в движение.

[022] В некоторых вариантах осуществления открывающего механизма полуцилиндрический корпус дополнительно содержит вторую поворотную пластину, расположенную на его втором крае, противоположном первому краю.

[023] В некоторых вариантах осуществления открывающего механизма полуцилиндрический корпус выполнен с возможностью равномерного распределения крутящего момента, передаваемого исполнительным механизмом, между первой поворотной пластиной и второй поворотной пластиной во время приведения в движение крышки между ее открытым состоянием и закрытым состоянием.

[024] В некоторых вариантах осуществления открывающий механизм выполнен с возможностью предотвращения перекоса крышки во время приведения ее в движение.

[025] В некоторых вариантах осуществления открывающего механизма исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента для инициирования подъема крышки на один из множества углов открывания.

[026] В контексте настоящего описания «электронное устройство» означает любое компьютерное аппаратное оборудование, способное запускать программное обеспечение, подходящее для соответствующей задачи. В контексте настоящего описания термин «электронное устройство» подразумевает, что устройство может функционировать в качестве сервера для других электронных устройств и клиентских устройств, тем не менее, это не обязательно для настоящей технологии. Таким образом, некоторые (не имеющие ограничительного характера) примеры электронных устройств включают в себя персональные компьютеры (настольные компьютеры, ноутбуки, нетбуки и т. п.), смартфоны и планшеты, а также сетевое оборудование, такое как маршрутизаторы, коммутаторы и шлюзы. Следует понимать, что в настоящем контексте тот факт, что устройство функционирует в качестве электронного устройства, не означает, что оно не может функционировать в качестве сервера для других электронных устройств. Выражение «электронное устройство» не исключает использования множества клиентских устройств для приема, отправки, выполнения или инициирования выполнения любой задачи или запроса, либо результатов любых задач или запросов, либо шагов любого описанного здесь способа.

[027] Для целей данной заявки термины, относящиеся к пространственной ориентации, такие как «вперед», «назад», «вверх», «вниз», «влево» и «вправо», следует понимать так, как их обычно понимает пользователь или оператор роботизированного транспортного средства. Термины, относящиеся к пространственной ориентации, при описании или ссылке на компоненты или подузлы устройства отдельно от роботизированного транспортного средства следует понимать так, как они были бы поняты, если бы эти компоненты или подузлы были установлены на роботизированном транспортном средстве.

[028] Каждый вариант осуществления настоящей технологии относится к по меньшей мере одному из вышеупомянутых аспектов, но не обязательно ко всем ним. Следует понимать, что некоторые аспекты настоящей технологии, возникшие в результате попытки достичь вышеупомянутой цели, могут не удовлетворять этой цели и/или могут удовлетворять другим целям, конкретно не указанным здесь.

[029] Дополнительные и/или альтернативные признаки, аспекты и преимущества вариантов осуществления настоящей технологии содержатся в дальнейшем описании, в приложенных чертежах и в формуле изобретения.

Краткое описание чертежей

[030] Дополнительные признаки и преимущества настоящего изобретения приведены в дальнейшем подробном описании и на приложенных чертежах.

[031] На фиг. 1 схематически представлен пример компьютерной системы для использования в некоторых вариантах осуществления систем и/или способов согласно настоящей технологии.

[032] На фиг. 2 представлена сетевая вычислительная среда, включающая в себя роботизированное транспортное средство, подходящая для использования с некоторыми вариантами осуществления настоящей технологии.

[033] На фиг. 3 и фиг. 4 представлены аксонометрические виды роботизированного транспортного средства, в сетевой вычислительной среде в соответствии с фиг. 2, в закрытом и открытом состояниях, соответственно, согласно некоторым не имеющим ограничительного характера вариантам осуществления настоящей технологии.

[034] На фиг. 5 и фиг. 6 показаны аксонометрический вид и вид с пространственным разделением деталей открывающего механизма крышки роботизированного транспортного средства, представленного на фиг. 3 и фиг. 4 в соответствии с некоторыми не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии.

[035] Следует понимать, что на всех приложенных чертежах и в соответствующем описании для одинаковых признаков используются одинаковые ссылочные обозначения, а чертежи выполнены без соблюдения масштаба. Также следует понимать, что чертежи и последующее описание предназначены лишь для иллюстративных целей, а не для ограничения объема формулы изобретения.

Осуществление изобретения

[036] В настоящем изобретении предлагается открывающий механизм крышки роботизированного транспортного средства, выполненный с возможностью предотвращения перекоса крышки во время приведения ее в движение.

[037] Однако следует понимать, что представленные в данном описании примеры и условный язык предназначены для обеспечения лучшего понимания принципов настоящей технологии, а не для ограничения ее объема до таких специально приведенных примеров и условий. Очевидно, что специалисты в данной области техники способны разработать различные способы и устройства, которые явно не описаны и не показаны, но реализуют принципы настоящей технологии в пределах ее существа и объема.

[038] Кроме того, чтобы способствовать лучшему пониманию, последующее описание может содержать упрощенные варианты реализации настоящей технологии. Специалистам в данной области следует понимать, что другие варианты осуществления настоящей технологии могут быть значительно сложнее. В некоторых случаях приводятся полезные примеры модификаций настоящей технологии. Они способствуют пониманию, но также не определяют объем или границы настоящей технологии. Представленный перечень модификаций не является исчерпывающим, и специалист в данной области может разработать другие модификации в пределах объема настоящей технологии.

[039] Более того, если в некоторых случаях модификации не описаны, это не означает, что они невозможны и/или что описание содержит единственно возможный вариант реализации того или иного компонента настоящей технологии. Таким образом, описание принципов, аспектов и вариантов реализации настоящей технологии, а также их конкретные примеры предназначены для охвата их структурных и функциональных эквивалентов, независимо от того, известны они в настоящее время или будут разработаны в будущем.

[040] Специалистам в данной области техники следует понимать, что любые описанные структурные схемы соответствуют концептуальным представлениям иллюстративных принципиальных схем, реализующих принципы настоящей технологии. Также следует понимать, что любые блок-схемы, схемы процессов, диаграммы изменения состояния, псевдокоды и т. п. соответствуют различным процессам, которые могут быть представлены на энергонезависимом машиночитаемом физическом носителе информации и могут выполняться компьютером или процессором, независимо от того, показан такой компьютер или процессор явно или нет.

[041] Аналогично, функции различных компонентов, показанных на чертежах, включая любой функциональный блок, обозначенный как «процессор», могут быть реализованы с использованием специализированных аппаратного оборудования, а также аппаратного оборудования, способного выполнять соответствующее программное обеспечение.

[042] С учетом этих основных положений далее представлены не имеющие ограничительного характера варианты осуществления изобретения, иллюстрирующие различные аспекты и варианты реализации настоящего изобретения.

Компьютерная система

[043] На фиг. 1 представлена компьютерная система 100, подходящая для использования с некоторыми, не имеющими ограничительного характера, вариантами осуществления настоящей технологии. Компьютерная система 100 содержит различные аппаратные компоненты, включая в себя один или более одно- или многоядерных процессоров, совместно представленных процессором 110, графическим процессором (GPU) 111, твердотельным накопителем 120, оперативной памятью 130, интерфейсом 140 дисплея и интерфейсом 150 ввода-вывода.

[044] Связь между компонентами компьютерной системы 100 может осуществляться через одну или более внутренних и/или внешних шин 160 (таких как шина PCI, универсальная последовательная шина (USB), шина FireWire стандарта IEEE 1394, шина SCSI, шина Serial-ATA и т. д.), с которыми различные аппаратные компоненты соединены электронным образом.

[045] Интерфейс 150 ввода-вывода может быть соединен с сенсорным экраном 190 и/или с одной или более внутренними и/или внешними шинами 160. Сенсорный экран 190 может быть частью дисплея. В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии сенсорный экран 190 представляет собой дисплей. Сенсорный экран 190 может в равной степени называться экраном 190. В вариантах осуществления, показанных на фиг. 1, сенсорный экран 190 содержит сенсорное аппаратное оборудование 194 (например, чувствительные к давлению ячейки, встроенные в слой дисплея, позволяющие обнаруживать физическое взаимодействие между пользователем и дисплеем) и контроллер 192 сенсорного ввода-вывода, обеспечивающий связь с интерфейсом 140 дисплея и/или одной или более внутренними и/или внешними шинами 160. В некоторых вариантах осуществления изобретения интерфейс 150 ввода-вывода может быть подключен к клавиатуре (не показана), мыши (не показана) или трекпаду (не показан), позволяющим пользователю взаимодействовать с компьютерной системой 100 в дополнение к сенсорному экрану 190 или вместо него.

[046] Следует отметить, что в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии могут отсутствовать отдельные компоненты компьютерной системы 100. Например, может отсутствовать сенсорный экран 190, особенно в случае (но не ограничиваясь им), когда компьютерная система реализована в виде сервера.

[047] Согласно вариантам осуществления настоящей технологии, твердотельный накопитель 120 хранит программные команды, подходящие для загрузки в оперативную память 130 и выполнения процессором 110 и/или графическим процессором 111. Например, программные команды могут быть частью библиотеки или приложения.

Сетевая вычислительная среда

[048] На фиг. 2 показана сетевая вычислительная среда 200, подходящая для использования с некоторыми не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии. Сетевая вычислительная среда 200 содержит вычислительное устройство 210, связанное с роботизированным транспортным средством 220. Среда 200 также включает в себя один или более серверов 235, взаимодействующих с вычислительным устройством 210 через сеть 240 передачи данных (например, Интернет или тому подобное).

[049] По меньшей мере в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии вычислительное устройство 210 связано с системами управления роботизированного транспортного средства 220. Вычислительное устройство 210 может управлять различными рабочими системами роботизированного транспортного средства 220, в том числе, помимо прочего: системой управления двигателем, системой рулевого управления, а также системами сигнализации и освещения.

[050] В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии сетевая вычислительная среда 200 может включать в себя спутник системы GPS (не показан), передающий сигнал GPS вычислительному устройству 210 и/или принимающий сигнал GPS от него. Следует понимать, что настоящая технология не ограничивается системой GPS и может внедрять технологию определения местоположения, отличную от системы GPS. Следует отметить, что спутник GPS может вовсе отсутствовать.

[051] Роботизированное транспортное средство 220, с которым связано вычислительное устройство 210, может представлять собой любое роботизированное транспортное средство для осуществления доставки, применения на складе и т. п. Однако такое применение не следует интерпретировать как ограничивающее, поскольку представленная здесь концепция изобретения охватывает и предполагает множество вариантов использования, областей применения и конструкций роботизированного транспортного средства 220.

[052] Например, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии роботизированное транспортное средство 220 может использоваться для транспортировки различных товаров пользователю. В связи с этим, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии эти товары могут содержать товары клиента, заказанные пользователем, например, из списка на онлайн-платформе (такого как список на онлайн-платформе YandexTM MarketTM, список на онлайн-платформе AvitoTM и т. п.). В этом примере роботизированное транспортное средство 220 может принадлежать онлайн-платформе или другому объекту, связанному со списком на онлайн-платформе.

[053] В других не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии внутри роботизированного транспортного средства 220 могут быть расположены товары для доставки множеством пользователей. Подобно приведенному выше примеру, эти товары могут быть заказаны пользователями, и, таким образом, роботизированное транспортное средство 220 может использоваться для доставки соответствующих товаров каждому из множества пользователей. А в другом примере эти товары могут быть не заказаны пользователями, и, таким образом, роботизированное транспортное средство 220 может перемещаться среди множества пользователей, предлагая им купить один или более содержащихся в нем товаров. В этом примере товары могут включать в себя некоторые продукты питания или напитки, такие как, помимо прочего, бутерброды, пицца или газированные напитки, канцтовары и т. п.

[054] В еще одном примере роботизированное транспортное средство 220 может принадлежать какой-либо организации, например фирме, и использоваться для раздачи различных предметов, например канцтоваров, документов или сухого пайка, например, своим сотрудникам. В еще одном примере роботизированное транспортное средство может использоваться человеком (людьми) для перевозки товаров.

[055] Роботизированное транспортное средство 220 может быть совершенно автономным транспортным средством или частично автономным транспортным средством, в котором человек-оператор дистанционно управляет некоторыми аспектами работы транспортного средства, а остальные аспекты автоматизированы. В одном не имеющем ограничительного характера примере роботизированное транспортное средство 220 может работать автономно до тех пор, пока оно не столкнется с неожиданной или необычной ситуацией, с которой оно не в состоянии справиться автономно, тогда можно связаться с удаленным оператором-человеком. Следует отметить, что не накладывается каких-либо ограничений на конкретные параметры роботизированного транспортного средства 200, такие как производитель, модель, год выпуска, масса транспортного средства, размеры транспортного средства, распределение массы, площадь поверхности транспортного средства, высота транспортного средства, тип двигателя, тип шин (если используются шины), система электропитания и другие характеристики или параметры транспортного средства.

[056] Согласно настоящей технологии, на реализацию вычислительного устройства 210 не накладывается каких-либо конкретных ограничений. Например, вычислительное устройство 210 может быть реализовано как блок управления двигателем транспортного средства; центральный процессор транспортного средства; компьютерная система, встроенная в роботизированное транспортное средство 220; подключаемый модуль управления и т. п. Следует отметить, что вычислительное устройство 210 может быть постоянно связано или не связано с роботизированным транспортным средством 220.

[057] Вычислительное устройство 210 может включать в себя некоторые или все компоненты компьютерной системы 100, показанной на фиг. 1, в зависимости от конкретной реализации. В некоторых вариантах осуществления изобретения вычислительное устройство 210 представляет собой бортовое вычислительное устройство и включает в себя процессоры 102, твердотельный накопитель 120 и оперативную память 130. Иными словами, вычислительное устройство 210 включает в себя аппаратное оборудование, и/или программное обеспечение, и/или микропрограммное обеспечение, или их комбинацию для осуществления обработки данных, как более подробно описано ниже.

[058] В некоторых, не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии сеть 240 передачи данных представляет собой сеть Интернет. В альтернативных, не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии сеть 240 передачи данных может быть реализована как любая подходящая локальная сеть (LAN, Local Area Network), глобальная сеть (WAN, Wide Area Network), частная сеть передачи данных и т. п. Очевидно, что варианты осуществления сети 240 передачи данных приведены лишь в иллюстративных целях. Между вычислительным устройством 210 и сетью 240 передачи данных предусмотрена линия передачи данных (отдельно не обозначена), реализация которой зависит, помимо прочего, от реализации вычислительного устройства 210. Лишь в качестве примера, не имеющего ограничительного характера, линия передачи данных может быть реализована в виде беспроводной линии передачи данных. Примеры беспроводных линий передачи данных могут включать в себя, помимо прочего, линию сети передачи данных 3G, линию сети передачи данных 4G и т. п. В сети 240 передачи данных также может использоваться беспроводное соединение с серверами 235.

[059] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии серверы 235 реализованы как компьютерные серверы и могут включать в себя некоторые или все компоненты компьютерной системы 100, показанной на фиг. 1. В одном не имеющем ограничительного характера примере серверы 235 реализованы в виде серверов Dell™ PowerEdge™, работающих под управлением операционной системы Microsoft™ Windows Server™, но они также могут быть реализованы с использованием любых других подходящих аппаратного оборудования, программного обеспечения и/или микропрограммного обеспечения либо их сочетания.

[060] В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии процессор 110 вычислительного устройства 210 может быть связан с сервером 235 для получения одного или более обновлений. Такие обновления могут включать в себя, помимо прочего, обновления программного обеспечения, обновления карт, обновления маршрутов, обновления геозон, обновления погодных данных и т. п. В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии вычислительное устройство 210 также может отправлять серверу 235 некоторые рабочие данные, такие как пройденные маршруты, данные о дорожном движении, рабочие характеристики и т. п. Некоторые или все данные, передаваемые между роботизированным транспортным средством 220 и серверами 235, могут быть зашифрованы и/или обезличены.

[061] Следует отметить, что вычислительное устройство 210 может использовать множество датчиков и систем для сбора информации об окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220. Как показано на фиг. 2, роботизированное транспортное средство 220 может быть оборудовано множеством систем 280 датчиков. Следует отметить, что для сбора данных различного вида об окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220 могут использоваться различные системы датчиков из множества систем 280 датчиков.

[062] В одном примере множество систем 280 датчиков может включать в себя различные оптические системы, в том числе, среди прочего, одну или более систем датчиков типа «камера», установленных на роботизированном транспортном средстве 220 и подключенных к процессору 110 вычислительного устройства 210. В целом, одна или более систем датчиков типа «камера» может собирать данные изображения о различных частях окружающего пространства 250 роботизированного транспортного средства 220. В некоторых случаях данные изображения, предоставленные одной или более системами датчиков типа «камера», могут использоваться вычислительным устройством 210 для выполнения процедур обнаружения объекта. Например, вычислительное устройство 210 может передавать данные изображения, предоставленные одной или более системами датчиков типа «камера», в нейронную сеть обнаружения объектов (ODNN, Object Detection Neural Network), обученную локализации и классификации потенциальных объектов в окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220.

[063] В другом примере множество систем 280 датчиков может включать в себя одну или более систем датчиков радиолокационного типа, установленных на роботизированном транспортном средстве 220 и подключенных к процессору 110. В целом, одна или более систем датчиков радиолокационного типа может осуществлять сбор данных о различных частях окружающего пространства 250 роботизированного транспортного средства 220 с помощью радиоволн. Например, одна или более систем датчиков радиолокационного типа может собирать радиолокационные данные о потенциальных объектах в окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220, и эти данные могут относиться к расстоянию от системы датчиков радиолокационного типа до объектов, к ориентации объектов, к скорости объектов и т. п.

[064] В еще одном примере множество систем 280 датчиков может включать в себя одну или более лидарных систем, установленных на роботизированном транспортном средстве 220 и подключенных к процессору 110. В целом лидарная система способна осуществлять сбор данных об окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220, например, для построения многомерной карты объектов в окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220. Лидарная система может быть установлена на роботизированном транспортном средстве 220 в различных его местах и/или в различных вариантах конструкции для сбора информации об окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220.

[065] Таким образом, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии процессор 110 может использовать по меньшей мере одну из лидарных систем и одну из систем с датчиками радиолокационного типа из множества систем 280 датчиков в качестве датчика близкого расстояния для определения наличия близкорасположенных объектов в окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220. Однако следует отметить, что множество систем 280 датчиков может включать в себя другие варианты осуществления датчика близкого расстояния, такие как, помимо прочего, емкостной датчик близкого расстояния, индуктивный датчик близкого расстояния, ультразвуковой датчик близкого расстояния и т. п.

[066] Таким образом, согласно некоторым не имеющим ограничительного характера вариантам осуществления настоящей технологии, на основе данных, полученных от одного или более множеств систем 280 данных, процессор 110 вычислительного устройства 210 может быть выполнен с возможностью генерирования траектории для роботизированного транспортного средства 220 и инициирования его движения по определенной таким образом траектории, например, от начального положения к целевому положению, связанному с пунктом назначения доставки.

[067] Дополнительно, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологи на основе данных, полученных от одного или более множеств систем 280 данных, процессор 110 может быть выполнен с возможностью определения присутствия данного объекта в окружающем пространстве 250 роботизированного транспортного средства 220. В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии данный объект может быть заранее заданным объектом, расположенным в целевом положении роботизированного транспортного средства 220. Например, данный объект может быть связан с целевым положением и представлять собой, помимо прочего, по меньшей мере один заранее заданный предмет обстановки и устройство, расположенное в нем. Кроме того, в другом примере данный объект может представлять собой человека, которому адресована доставка роботизированного транспортного средства 220.

[068] Дополнительно, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии при обнаружении данного объекта процессор 110 может быть выполнен с возможностью инициирования выполнения роботизированным транспортным средством 220 одного или нескольких заранее заданных действий, таких как предоставление доступа к его содержимому, как будет описано ниже.

Конструкция роботизированного транспортного средства

[069] На фиг. 3 и фиг. 4 показаны аксонометрические виды роботизированного транспортного средства, описанного выше, в закрытом и открытом состояниях, соответственно, согласно некоторым не имеющим ограничительного характера вариантам осуществления настоящей технологии.

[070] Понятно, что роботизированное транспортное средство 220 может содержать корпус 302 роботизированного транспортного средства с грузовым отсеком 402 для размещения товаров, предназначенных для доставки в целевое положение роботизированного транспортного средства 220, определяемую его траекторией. Следует отметить, что размеры и конструкция грузового отсека 402 не ограничены и могут зависеть от конкретного варианта реализации роботизированного транспортного средства 220. Например, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии, как показано на фиг. 4, корпус 302 роботизированного транспортного средства может быть выполнен с грузовым отсеком 402, имеющим одну секцию. Однако в других не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии (не показаны) корпус 302 роботизированного транспортного средства может быть выполнен с грузовым отсеком, содержащим множество секций.

[071] Кроме того, в еще других не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии грузовой отсек 402 может включать в себя соответствующие секции (не показаны) для дополнительного оборудования роботизированного транспортного средства 220. Дополнительное оборудование роботизированного транспортного средства 220 может включать в себя, например, помимо прочего, по меньшей мере один из охлаждающих элементов, таких как вентилятор, радиатор и т. п.; источник питания роботизированного транспортного средства 220, такой как аккумуляторная батарея; нагревательный элемент, такой как источник инфракрасного света, и другие.

[072] Кроме того, для обеспечения безопасности товаров в грузовом отсеке 402 роботизированное транспортное средство 220 может включать в себя крышку 304, соединенную с корпусом 302 роботизированного транспортного средства посредством открывающего механизма 306. Как можно понять, обод (отдельно не обозначен) крышки 304 может быть выполнен с возможностью зацепления с корпусом 302 роботизированного транспортного средства для надежного контакта с ним. Кроме того, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии крышка 304 может включать в себя замок 404, представляющий собой защелку (отдельно не обозначена), которую можно расположить так, чтобы она входила в соответствующее отверстие (отдельно не показано), выполненное в корпусе 302 роботизированного транспортного средства для запирания грузового отсека 402.

[073] Открывающий механизм 306 с одной стороны может быть соединен с корпусом 302 роботизированного транспортного средства, а с другой стороны с крышкой 304, например, посредством шарнирных соединений. Кроме того, из приведенного ниже описания будет понятно, что открывающий механизм 306 может представлять собой исполнительный механизм (такой как исполнительный механизм 508, показанный на фиг. 5), выполненный с возможностью передачи крутящего момента шарнирным соединениям для приведения в движение крышки 304. Так, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии при обнаружении присутствия данного объекта, как описано выше, процессор 110 вычислительного устройства 210 может быть выполнен с возможностью открыть замок 404 и инициировать перевод крышки 304 открывающим механизмом 306 из закрытого состояния в открытое состояние, тем самым обеспечив доступ к содержимому грузового отсека 402 роботизированного транспортного средства 220.

[074] Однако, как было указано ранее, неравномерное распределение крутящего момента вдоль крышки 304 во время приведения ее в движение может инициировать неравномерный износ шарнирных соединений крышки 304, и приводить к перекосу последней. Кроме того, это может привести к преждевременному повреждению по меньшей мере одного шарнирного соединения и, таким образом, повлиять на надежность и безопасность транспортировки товаров в грузовом отсеке 402.

[075] Поэтому не имеющие ограничительного характера варианты осуществления настоящей технологии ориентированы на конструкцию открывающего механизма 306, устанавливаемого на наружной стороне корпуса 302 роботизированного транспортного средства. Открывающий механизм 306 имеет полуцилиндрический корпус, позволяющий равномерно распределять крутящий момент, прилагаемый к крышке 304. При этом открывающий механизм 306, описанный в данном документе, может помочь предотвратить перекос крышки 304 во время приведения ее в движение в шарнирных соединениях, тем самым обеспечивая надежное закрытие крышки 304 на корпусе 302 роботизированного транспортного средства в течение более длительного периода времени.

[076] Ниже описаны структура и конструкция открывающего механизма 306 в соответствии с некоторыми не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии.

[077] На фиг. 5 и фиг. 6 показаны, соответственно, аксонометрический вид и вид с пространственным разделением деталей открывающего механизма 306 роботизированного транспортного средства в соответствии с некоторыми не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии.

[078] В соответствии с некоторыми не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии открывающий механизм 306 содержит полуцилиндрический корпус 502. Как показано на фиг. 5 и фиг. 6, полуцилиндрический корпус 502 может представлять собой открытый цилиндрический корпус, т. е., его поперечное сечение представляет собой открытый круг; однако в других не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии также может использоваться другая форма, например прямоугольная или треугольная, без отступления от существа и объема настоящей технологии.

[079] Дополнительно, полуцилиндрический корпус 502 открывающего механизма 306 может быть соединен с наружной стороной крышки 304. Способ соединения полуцилиндрического корпуса 502 с наружной стороной крышки 304 не ограничен, и может выполняться, например, с помощью крепежных изделий (болтов и т. п.), сварки или приклеивания полуцилиндрического корпуса 502 к наружной поверхности крышки 304.

[080] Дополнительно, полуцилиндрический корпус 502 открывающего механизма 306 содержит первую поворотную пластину 504, расположенную на первом крае полуцилиндрического корпуса 502. В частности, первая поворотная пластина 504 может иметь практически круглую форму с диаметром, который может соответствовать диаметру полуцилиндрического корпуса 502. Кроме того, первая поворотная пластина 504 на своей поверхности, обращенной внутрь пустотелого полуцилиндрического корпуса 502, может иметь кольцевой выступ 606, вставляемый в полуцилиндрический корпус 502, при этом первая поворотная пластина 504 может быть выполнена с возможностью зацепления с внутренней поверхностью полуцилиндрического корпуса 502. Дополнительно, первая поворотная пластина 504 может быть прикреплена к полуцилиндрическому корпусу 502, например, болтами 602 через соответствующие отверстия, выполненные для них в полуцилиндрическом корпусе 502 и кольцевом выступе 606 первой поворотной пластины 504. Однако могут быть также использованы другие способы соединения первой поворотной пластины 504 с первым краем полуцилиндрического корпуса 502, например сваркой или приклеиванием к нему кольцевого выступа 606, без отступления от существа и объема настоящей технологии.

[081] Дополнительно, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии, как показано на фиг. 5, первая поворотная пластина 504 может включать в себя крышку 514, соединяемую с первой поворотной пластиной 504, например, с помощью винта и т. п. Кроме того, как представлено на фиг. 6, в дополнительных не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии для защиты внутренней стороны открывающего механизма 306 от влаги крышка 514 может быть соединена с первой поворотной пластиной 504 через набор уплотнительных колец 609. Материал каждого набора уплотнительных колец 609 не ограничен, это может быть, например, синтетический каучук или термопласт любого подходящего типа.

[082] Понятно, что внутри полуцилиндрического корпуса 502 имеется полость и, следовательно, предусмотрена возможность размещения в нем исполнительного механизма 508, подключенного к процессору 110 роботизированного транспортного средства 220. Согласно некоторым не имеющим ограничительного характера вариантам осуществления настоящей технологии исполнительный механизм 508 включает в себя опоры 510 исполнительного механизма, позволяющие соединять исполнительный механизм 508 с наружной частью корпуса 302 роботизированного транспортного средства. Следует отметить, что способы реализации опор 510 исполнительного механизма не ограничены. Например, как показано на фиг. 5 и фиг. 6, каждая из опор 510 исполнительного механизма может иметь прямоугольную форму, размеры которой могут быть определены на основе размеров полуцилиндрического корпуса 502. Способы соединения опор 510 исполнительного механизма с наружной стороной корпуса роботизированного транспортного средства также не ограничены и могут быть аналогичны соединению полуцилиндрического корпуса 502 с наружной стороной крышки 304.

[083] Кроме того, в соответствии с некоторыми не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии, исполнительный механизм 508 может содержать приводной вал 608, функционально соединенный с первой поворотной пластиной 504. Например, приводной вал 608 может быть соединен с первой поворотной пластиной 504 винтами 604, вставляемыми в соответствующие отверстия (отдельно не обозначены) в боковой стенке приводного вала 608 и передней стенке первой рабочей пластины 504. В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии, как показано на фиг. 6, на передней стороне первой поворотной пластины 504 могут быть выполнены соответствующие отверстия для установки винтов 604 в круглой выемке (отдельно не обозначено), глубина и диаметр которого могут быть заданы, например, исходя из размеров приводного вала 510.

[084] В соответствии с некоторыми не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии исполнительный механизм 508 может быть выполнен с возможностью создания нужного крутящего момента для вала приводного 608. Для этого в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии исполнительный механизм 508 может быть реализован в виде двигателя, например электродвигателя. Однако в других не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии исполнительный механизм 508 может быть реализован как гидропривод или пневмопривод без отступления от существа и объема настоящей технологии.

[085] В конкретном не имеющем ограничительного характера примере исполнительный механизм 508 может быть реализован как серводвигатель постоянного тока одного из типов, выпускаемых компанией FESTO AG & CO. KG, Rechbergstrasse 3 Denkendorf, 73770 Germany (Германия). Следует понимать, что серводвигатель постоянного тока может быть реализован в виде любого другого подходящего оборудования.

[086] Так, согласно некоторым не имеющим ограничительного характера вариантам осуществления настоящей технологии при обнаружении присутствия данного объекта процессор 110 вычислительного устройства 210 роботизированного транспортного средства 220 может быть выполнен с возможностью инициирования передачи крутящего момента исполнительного механизма 508 через приводной вал 608 первой поворотной пластине 504, тем самым инициируя поворот полуцилиндрического корпуса 502 и приводя в движение крышку 304 из закрытого состояния в открытое состояние, как описано выше.

[087] В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии крутящий момент, передаваемый исполнительным механизмом 508 на приводной вал 608, может быть задан заранее таким образом, чтобы поднимать крышку 304 на заданный угол открытия и дополнительно фиксировать ее в нижнем положении с помощью замка 404 после закрытия. В некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии заданный угол открытия крышки 304 может быть единственным углом открытия и составлять, например, 60 градусов или 90 градусов относительно плоскости движения роботизированного транспортного средства 220. Однако в других не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии заданный угол открытия может быть одним из множества углов открытия крышки 304 и связанным, например, с соответствующими размерами товара, который нужно забрать из роботизированного транспортного средства после подъема крышки 304 на заданный угол открытия.

[088] Однако для более равномерного распределения крутящего момента, передаваемого приводом 508, вдоль крышки 304 в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии полуцилиндрический корпус 502 открывающего механизма 306 может содержать вторую поворотную пластину 506, расположенную на втором крае полуцилиндрического корпуса 502, противоположном его первому краю. В целом, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии вторая поворотная пластина 506 может быть реализована аналогично первой поворотной пластине 504. Вторая поворотная пластина 506 может быть соединена с полуцилиндрическим корпусом 502 аналогично тому, как соединена с ним первая поворотная пластина 504, например, с помощью болтов 602.

[089] Однако, в отличие от первой поворотной пластины 504, вторая поворотная пластина 506 функционально не соединена с исполнительным механизмом 508, по меньшей мере в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии. Вместо этого, согласно некоторым не имеющим ограничительного характера вариантам осуществления настоящей технологии, вторая поворотная пластина 506 может быть соединена с наружной частью корпуса 302 роботизированного транспортного средства через опору 512 пластины. В целом, опора 512 пластины может быть реализована и соединена с наружной стороной корпуса 302 роботизированного транспортного средства аналогично тому, как с ней соединены опоры 510 исполнительного механизма.

[090] Кроме того, в некоторых не имеющих ограничительного характера вариантах осуществления настоящей технологии вторая поворотная пластина 506 и опора 512 пластины могут быть соединены между собой через подшипник 610 второй поворотной пластины 506. Понятно, что в этих вариантах осуществления изобретения кольцо (не показано) подшипника 610 может быть выполнено с возможностью зацепления и обеспечения свободного вращения внешнего вала (не показан) опоры 512 пластины. Дополнительно внешний вал (не показан) опоры 512 пластины может быть закреплен в подшипнике 610 второй поворотной пластины 506, например, с помощью болта 612.

[091] Таким образом, согласно некоторым не имеющим ограничительного характера вариантам реализации настоящей технологии, наличие второй поворотной пластины 506 позволяет полуцилиндрическому корпусу 502 передавать второй поворотной пластине 506 по меньшей мере часть крутящего момента, передаваемого исполнительным механизмом 508 первой поворотной пластине 504. Иными словами, полуцилиндрический корпус 502 позволяет равномерно распределять крутящий момент, передаваемый исполнительным механизмом 508 первой поворотной пластине 504, между первой поворотной пластиной 504 и второй поворотной пластиной 506.

[092] Таким образом, в соответствии с некоторыми не имеющими ограничительного характера вариантами осуществления настоящей технологии открывающий механизм 306 может обеспечивать равномерный износ обоих соединений между открывающим механизмом 306 и крышкой 304, а именно (1) между исполнительным механизмом 508 и приводным валом 608 и (2) между внешним валом (не показан) опоры 512 пластины и подшипником 610 второй поворотной пластины 506. Это может дополнительно предотвратить перекос крышки 304 во время ее приведения в движение открывающим механизмом 306 и, таким образом, продлить срок службы его компонентов, таких как исполнительный механизм 508 и подшипник 610. Соответственно, некоторые не имеющие ограничительного характера варианты осуществления настоящей технологии могут обеспечить повышенную надежность транспортировки товаров в грузовом отсеке 402 роботизированного транспортного средства 220.

[093] Для специалиста в данной области могут быть очевидными возможные изменения и усовершенствования описанных выше вариантов осуществления настоящей технологии. Предшествующее описание приведено лишь в иллюстративных целях, а не для ограничения объема изобретения. Объем охраны настоящей технологии определяется исключительно объемом приложенной формулы изобретения.

Группа изобретений относится к области транспортного машиностроения. Роботизированное транспортное средство содержит корпус, в котором выполнен грузовой отсек, крышку для закрывания грузового отсека и открывающий механизм. Открывающий механизм установлен с наружной стороны корпуса роботизированного транспортного средства и соединяет крышку с корпусом роботизированного транспортного средства. Открывающий механизм содержит полуцилиндрический корпус, соединенный с наружной поверхностью крышки. Полуцилиндрический корпус включает первую поворотную пластину, расположенную на его первом крае, и исполнительный механизм, расположенный внутри полуцилиндрического корпуса и соединенный с наружной стороной корпуса роботизированного транспортного средства, функционально соединенный с внутренней поверхностью первой поворотной пластины. Исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента первой поворотной пластине. Достигается повышение надежности работы крышки грузового отсека роботизированного транспортного средства. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 6 ил.

1. Роботизированное транспортное средство, содержащее:

корпус роботизированного транспортного средства, в котором выполнен грузовой отсек;

крышку для закрывания грузового отсека; и

открывающий механизм, устанавливаемый с наружной стороны корпуса роботизированного транспортного средства и соединяющий крышку с корпусом роботизированного транспортного средства для приведения в движение крышки между ее открытым состоянием и закрытым состоянием, при этом открывающий механизм содержит:

полуцилиндрический корпус, соединенный с наружной поверхностью крышки,

причем полуцилиндрический корпус включает в себя первую поворотную пластину, расположенную на его первом крае;

исполнительный механизм, расположенный внутри полуцилиндрического корпуса и соединенный с наружной стороной корпуса роботизированного транспортного средства, функционально соединенный с внутренней поверхностью первой поворотной пластины, при этом исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента первой поворотной пластине, тем самым инициируя поворот полуцилиндрического корпуса и приводя в движение крышку для обеспечения доступа к грузовому отсеку.

2. Роботизированное транспортное средство по п.1, в котором полуцилиндрический корпус дополнительно содержит вторую поворотную пластину, расположенную на его втором крае, противоположном первому краю.

3. Роботизированное транспортное средство по п.2, в котором полуцилиндрический корпус выполнен с возможностью равномерного распределения крутящего момента, передаваемого исполнительным механизмом между первой поворотной пластиной и второй поворотной пластиной во время приведения в движение крышки между ее открытым состоянием и закрытым состоянием.

4. Роботизированное транспортное средство по п.3, в котором открывающий механизм выполнен с возможностью предотвращения перекоса крышки во время приведения ее в движение.

5. Роботизированное транспортное средство по п.1, в котором исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента, инициирующего подъем крышки на один из множества углов открытия.

6. Роботизированное транспортное средство по п.1, дополнительно содержащее:

процессор, установленный в корпусе роботизированного транспортного средства и подключенный к исполнительному механизму;

датчик близкого расстояния, установленный в корпусе роботизированного транспортного средства и подключенный к процессору,

причем датчик близкого расстояния выполнен с возможностью определения присутствия объекта в окружающей роботизированное транспортное средство области; при этом процессор в случае обнаружения присутствия объекта выполнен с возможностью инициировать выполнение исполнительным механизмом поворота полуцилиндрического корпуса.

7. Роботизированное транспортное средство по п.6, в котором датчик близкого расстояния реализован в виде лидарного датчика (LiDAR).

8. Роботизированное транспортное средство по п.1, предназначенное для доставки заказанных или не заказанных клиентом товаров.

9. Роботизированное транспортное средство по п.1, в котором исполнительным механизмом является двигатель.

10. Открывающий механизм для приведения в движение крышки роботизированного транспортного средства между ее открытым состоянием и закрытым состоянием, устанавливаемый с наружной стороны корпуса роботизированного транспортного средства и соединяющий крышку с корпусом роботизированного транспортного средства, при этом открывающий механизм содержит:

полуцилиндрический корпус, соединенный с наружной поверхностью крышки,

при этом полуцилиндрический корпус включает в себя первую поворотную пластину, расположенную на его первом крае; и

исполнительный механизм, расположенный внутри полуцилиндрического корпуса и соединенный с наружной стороной корпуса роботизированного транспортного средства, функционально соединенный с внутренней поверхностью первой поворотной пластины, при этом исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента первой поворотной пластине, тем самым инициируя поворот полуцилиндрического корпуса и приведение крышки в движение.

11. Открывающий механизм по п.10, в котором полуцилиндрический корпус дополнительно содержит вторую поворотную пластину, расположенную на его втором крае, противоположном первому краю.

12. Открывающий механизм по п.11, в котором полуцилиндрический корпус выполнен с возможностью равномерного распределения крутящего момента, передаваемого исполнительным механизмом, между первой поворотной пластиной и второй поворотной пластиной во время приведения в движение крышки между ее открытым состоянием и закрытым состоянием.

13. Открывающий механизм по п.12, выполненный с возможностью предотвращения перекоса крышки во время приведения ее в движение.

14. Открывающий механизм по п.10, в котором исполнительный механизм выполнен с возможностью передачи крутящего момента, инициирующего подъем крышки под одним из множества углов открытия.