Устройство для определения соответственных точек пары стереоизображений Советский патент 1983 года по МПК G01C11/18 

Изобретение относится к фотогра метрии и предназначено для автоматизации стереоизмерений, Кроме того, оно может быть применено в робототехнике для анализа трехмерны сцен, Р1звестны устройства для автомат зации стереоизмерений,. содержащие в качестве основных блоков фотопри емник, выполненный в враде фотоумно жителя, коррелятор и ЭЦВМ tl J и I. 2 Недостатки устройств - низкая точность, невысокое быстродействие а также сложность аппаратурной реа заи,иИр Частично эти недостатки устране ны в устройствах отолодествления со ответственных точек, где обработка стереоизобралчений производится по эп ип о л яр н ЬЕ-т ли н и ям, Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является устройство для коррелировр1ния точе изображения, расположенных вдоль эпиполярных линий, содерл;ащее коррелятор, блок управления, вычислительную машину, блок управления ск нированием, сканирующий блок,- ,г,ва фотоприемника, Сиг1- алы с фотоприемников при помощи двух аналого-цй ровьк преобразователей ЛЩ) преоб разуются в цифров 1о форму и запоминаются в соответствующих блоках памяти. Затем по команде производи ся вычисление взаимной корреляцион ной функции, участков изображений стереопары З 1. Недостатком устройства является невысокое быстродействие обуслов-ленное тем, что корреляционную зависимость ме;кду участками изображе ний на эпнполярных линиях нуж;-к) вы числять подряд для всех точек, что увеличивает время определения соответственных точек. цель изобретения - повыитение бы родействия устройства о Поставленная цель достигается тем, что в устройство для определения соответственных точек пары стереоизображений, содер кащее два идентичных канала, каждый из которых состоит из реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярных линий, блока перемещения многоэлементного офото-приемника вдоль эпипо лярных линий, механически связанного с многоэлементным фотоприемником, электрически соединенным через усилитель и аналого-цифровой преобразователь с запоминающим блоком общий для обоих каналов блок перемещения многоэлементных фотоприем-ников поперек эпиполярных линий, механически связанный с многоэлемек ными фотоприемниками обоих каналов и реверсивный счетчик координат эпиполярных линий, а также блок у п рсг В Л е н я п е ре м еще : нем, в ых еды которого сс единены соответственно первым и вторьм входа1.1и перемещения и nepBiiM и вторим вы содами с соответствующего ему реверсивного счетчика, и последовательно создиненкые блок определения признака идентичности, блок определения экстремума j рег15стр координаты экстремума и блок вычитания, выход которого является выходо.ч устройства,- допо иштел1 но введены блок сравнения и блок изменения чувствительности, первый и второй выходы которого соединбгНы с управляющи м входом многоэлeIvleнтнoгo фотоприемника соответстиуюгдего канала, третий выход соединен с первым управляющим входом блока определения признака идентичности, управляющиг входом сравнения и управляю1-51-:м входом аналогоцифрового преобразовг1теля обоих .каналов, а четвертый нь.код - с управля:ю11;им входом блока вычитания и перsъп л входом блока упргшления перемещением, второй вход которого соединен с пятьм выходом блока изменения чувствительности, два кыкода ко орого соединены с соответствую-щими выходами блока сравнения, управляющий вь;ход блока сравнения соед 1Не с Еторыг-1 управляющим входом блока определения признака идентичности, второй и третий входы - с соответствующими вь;хода.ми многоэлементных фотоприемииков обоих капалов, выход запоминающего блока каждого канала соедигзен с с;оответст1зу1ощя.м ВХОД1ОМ . определения признака ид:ентичностк, управляющий выход которого соединен с управляющим вхо,дом блока определения экстремума ;-1 третьим входом блока управления перемещением, выход реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярной линии одного канала соединен с че-вертым входоМ блока управления перемещением н вторьли входом регистра координат экстремума, выход которого соединен с пятым входом блока управления перемещен1- ем, а выход реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярной линии другого канала соединен с вторым В}:о;дом блока вычитания. Стереоизображения могут бь:ть подвержены фотометрическим искажениям, результатом которых является различная интенсивность на обоих изображениях стереопары одних к тех же участков объекта местности или Tpexj epHoB сцены Учет фотометрических искажений на предварительном этапе процесса определения соответственных точек стереопары повышает быстродействие устройства. При помощи блоков сравнения, изменения чувствительности фотоприемника проI

изводится предварительное с pa i пение интенсивности предполагасмих одноименных точек (элементарных участков), расположенных на соответствующих ЭПИПОЛЯРНЫХ ЛИ1ШЯХ ИЗОбражений стереопары. Если различие интенсивностей точек лежит в пределахд (где Л1 - скриорко задаваемое различие интенсивностей точек на стереопаре, которое может быть вызвано фотометрическими искажениями) то эти точки в первом приближении можно рассматривать как однои1-.енные. Далее формируется критерий идентичности участков изображений вокруг исследуемых точек, на оскове которого принимается окончательное решение о соответствии анализируемых точек. В случае выхода различия интенсивностей исследуемых точек стереопары за пределы д1, на предварительном этапе сравнения считается, что эти точки не являются соответственными, так как различие в интенсивностях вызвано не фотометрическими искажениями, а принадлежностью этих точек изображений к различным объектам. В этом случае переходят к анализу следующей пары точек вдоль той же эпиполярной линии. Анализ величины разности интенсивностей исследуемых точек производится изменением чувствительности одного фотоприемника по отношен ж) к другому и последующим сравнением интенсивностей сравниваемых точек. Фотоэлектрический преобразователь меняет свою чувствительность при помощи блока изменения чувствительности.

На фиг. 1 приведена блок-схема устройства; на фиг, 2 - кинематическая схема ОДНОЙ из возможных реализаций механических связей для перемещения фотоприемников; на фиг. 3 - функциональная схема одной из возможных реализаций блока сравнения/ на фиг, 4 - то же, блока изменения чувствительности; на фиг, 5 - то же, блока определения признака идентичности; на фиг. 6 то же, блока определения экстремума; на фиг. 7 - то же, блока упраления перемещением.

Устройство содержит два идентичных канала, состоящих из реверсив ных счетчиков 1 и 2 координат вдоль эпиполярных линий, блоков 3 и 4 перемещения многоэлементных фотоприемников 5 и б, усилителей 7 и 8 аналого-цифровых преобразователей 9 и 10, запоминающих блоков 11 и 12, общих для обоих каналов блока 13 перемещения фотоприемников поперек эпиполярных линий и реверсивного счетчика 14 координат эпиполярных линий. Устройство содержит также блок 15 определения признака идентичности, блок 16 определения экстрсмума, регистр 17 координат зксгрсNV/Ma, блок 16 управлсниг ncjJC.MeuieHHем. блок 19 Вычитания, Олок 20 сравнения и блок 21 изменон:.я чувствительности. Блоки 3 и 4 псреме1цсния ка клого канала механическими связяiVEi 22 и 23 соединены с соответствующ ;ми фотоприемниками 5 и б, выходи которьгх подсоединены к последовательно соединенны. усилителям 7 и 8 АЦП У и 10 и запоминающим блокам

o 11 и 12, Выходы, фотоприемыиков 5 и 6 обоих каналов также соединены с соответствующими входгиии блока 20 сравнения. Выходы запоминающих блоков 11 и 12 обоих каналов подсое5динены к соответствукедим входам б.пока 15 определения признака идентичности, который последовательно соединен с блоком 16 определения экстремума и регистром 17 коорди0нат экстремума, а его управлязощий выход соединен с управляющим входом блока 16 определения экстремума и третьим входом блока 18 управления перемещением, Ьыход регистра 17

5 координат экстремума подключен к входу блока 13 вычитания и пятому Еходу блока 18 управления перемеш.ением, выходы которого подсоединены соответственно к входам реверсивных счетчиков 1 и 2 координат

0 вдоль эпилпол.прных линий, обоих каналов и реверсивному счетчику 14 координат эпиполярных линий, а также соответственно к блокаам 3 и 4 перемещения вдоль эпиполярных линий

5 обоих каналов и блоку 13 перемещения поперек эпиполярных линий. Последний механической связью 24 соеД1-шен с фотоприемника.ми 5- и б обоих каналов. Выход реверсивного счетчи0ка 2 вдоль эпиполярных линий второго канала подключен к входу регистра 17 координат экстремума и чет.вертому входу блока 18 управления перемещением, а выход реверсивHoio счетчика 1 координат вдоль эпипо5лярных линип первого канала соединен с блоком 19 вычитания. Управляющий выход блока 20 сравнения подключен к блоку 15 определения признака идентичности,- а два других выхода Oк блоку 21 изменения чувствительности. Первый и второй выходы последнего соединены с управляющими входами фотоприемников 5 и б соответст вуюцих каналов, третий выход под5ключен к входам блока 15 определения признака и,дeнтliчнocти, блоку 20 сравнения и АЦП 9 и 10 обоих каналов. Четвертый выход блока 21 изменения чувствительности подклю0чен к управляюидему входу блока 19 вычитания и первому входу блока 18 управления перемещением, второй вход которого соединен с пятым выходом блока 21 изменения чувствительности „ На приведенной кинематической схеме, поясняющей механические свя зи для перемещения фотоприемников (фиг. 2), блоки 3 и 4 перемещений вдоль эпиполярных линий и фотоприе ники 5 и 6 обоих каналов расположены на общей каретке 25, 3 и 4 перемещения вдоль эпиполярных линий через механические связи 22 и 23, представляющие собой Кинематические пары ведущий винтгайка, соединены с фотоприемниками 5 и 6, Блок 13 перемещения поперек эпиполярных линий с помощью такого же вида механической связи 24 соединен с кареткой 25. Блоки 3, 4 и 13 перемещений вдоль и поперек эпиполярных линий могут быть выпол нены в виде блоков, содержащих схе му управления реверсйвныт шаговым двигателем и сам реверсивный шаговый двигатель. Блок 20 сравнегния фиг, 3) соде жит дифференциальный усилитель 26,, вь1ходы которого подсоединены соответственно к инвертирующим входам компараторов 27 и 28„ Выходы последних подсоединены к входа-м установки триггеров 29 и 30 в единично состояние, ПрямЕле выходы триггеров соединены соответственно с логичес кими схемами И 31 и 32, а инвертирующие выходы - с логической схемой И 33, Выход линии 34 задержки подключен к входам установк тркп ров 29 и 30 в нулевое состояние, Блок 21 изменения чувствительности (фиг, 4) состоит нэ реверсив ного счетчика 35, выход которого с динен с цифроаналоговым преобразователем (ЦАП) 36 и дешифраторюм 37, два выхода которого соединены с логической схемой ИЛИ 38. Выход ПАП 36 и опорное Напряжение Е подсюединены соответственно к инвер::ирующим входам компараторов 39 и 40. Генератор 41 пилообразных нап1)ял{ений (ГПН) подключен к неинвер тирующим входам компараторов АО и 39, Выход компаратора 39 подклщ0 ч:ен к одковибратору с потенциальным входом 42, вьоход которого подсоединен к счетному входу счетчика 43 последовательно соединенного с деши ратором 44, и к последовательно сое диненным линиям 45-47 задержекр а также подключен к логической схеме ИЛИ48, Выходы линий задер жек подсоединены также к логической схеме ИЛИ 48, Блок 15 определения признс1ка иде тичности (фиг, 5 состоит из последователь.но соединенных блока .49, Вычитания блока 50 формирования абсолютного значения, блока 51 суммирования и регистра 52, выход которо го подключен к входу блока 51 сумми рования Два выход-Ш блока 53 синхрон1 1пульсов подсоединены соответственно к блоку 49 вычитания и регистру 52 „ Блок 16 определения экстремума (фиг, 6) состоит из блока 54 сравнения, которого подключен к ререгистру 55, которого в свою очередь, подсоединен к блоку 54 сравнения, Блок 18 управления перемещением (фиг, 7) состоит из логической схемы ИЛИ 56, а также последовательно соединенн,ых блоков 57 вычитания, блока 58 суммирования, блока 59 преобразования параллельного кода в последовательность импульсов и логической cxeAihj ИЛИ 60(, Выход постоянного запоминающего устройствг. (ПЗУ) 61,выполненного в виде регистра, соединен с входом блока 58 сувд.шроЕания, В блок 18 управления перемещением входят также последовательно соединенные счетчик 62, блек 63 преобразования параллельного кода в последовательность импульссв. логическая схема ИЛИ 60, а также последовательно соединенные счетчик 62,дешифратор 64, счетчик 65, дешифратор 66 и блок 67 преобразования параллельного кода в последовательность импульсов„ Выходы дешифраторов 64 и 66 соединены соотзетственно с блоками 63 и 67 преобразования параллельного кода в последовательность 1-11--шульсов . Фотогфиемники 5 к 6 могут представлять собой регулярную мозаику фотоэлектрических элементов, например, имеющих возможность работать в рел(име накопления заряда Ус;тройство работгчес следующим обра ЗОН;, На эпиполярной линии первого изображения стереопары выбирают точку ( элементарный участок) . для, которой требуется определить соответственную на той лее эпиполярной линии второго изображения стереопары. Фотоприемник 5 одного канала устанавливают таким образом, чтобы средняя с: рока мозаккк была совмещена с эпиполярной линией, а средний злемект этой строки считывал интенсивность исследуемой точки изображения о Фотоприемный блок 6 другого канала аналогично устанавливают относительно соответствующей эпиполяркой линии второго изображения. На втором изображении соответственную точку (относительно исследуемой) определяют на зпиполярвой линирг в некотором диапазоне, размеры которого обусловлены наибольшим ВОЗМОЖНЫЕ изменением параллакса в соответственных, точках. Для учета влияния фотометрических искажений используют во; можность фотоприемкика менять свою чузстви7тельность, например, путем электронного управления временем накопления заряда. Первый лотоприемный блок настраивают на некоторую номи нальную чувствительность Sp, определяемую Напряжением , поданньг -s на компаратор 40 (фиг, 4} блока 2 изменения чувствительности, а второй фотоприемный блок - на некоторую чувствительность S, которую определяют выходным кодом реверсивного счетчика 35, преобразуемым в аналоговый сигнал на выходе ЦАП 36 и подаваемым на инвертир аощий вход компаратора 39. При подаче на неинвертирующие входы компараторов сигнала пилообразного напряжения с ГПН 41 на их выходах образуются импульсы, по длительности соответс вующие чувствительности S первого и F; второго фотоприемников 5 и б, Эти игушульсы подают вначале на соответствующие управляющие входы элементов мозаики соответственно ф топриемников первого и второго каналов. При этом измеряют интенсивность в точке первого изобра;кения, соответствующей центральному элементу мозаики фотоприемника перво го канала (с чувствительностью 5QJ а интенсивность точки из анализируемой зоны второго изображения соответствующей центральном элементу второй мозаики (с чувствительностью Sx). На выходах фотопри ников при этом формируются сигналы Up.и которые подаются на входы дифференциального усилителя 26 (фиг, 3) блока 20 сравнения. Усиленный разностный сигнал положительной полярности появляется либо на инвертирующем, либо на кеинвертирующем выходах дифференциального усилителя 26. Если UQ Q2, то срабатывает компаратор 27, триггер 29 перебрасывается в, единичное состояние, а на одном из входов схемы И 31 выставляется разрешающий сигнал. На второй вход этой схемы И поступает управляющий импульс с блока 21 изменения чувст вительности. Сигнал с выхода И 31 поступает на вход Прямой счет реверсивного счетчика 35 (фиг. 4) блока 21 изменения чувствительности. На выходе реверсивного счетчика код увеличивается на единицу, что приводит к увеличению сигнала на выходе ЦАП 36. На следующем такте на выходе компаратора 39 формируется сигнал по длительности меньший, чем на предыдущем такте, т.е. чувствитель ность второго фотоприемного блока уменьшается. На этом такте повто ряют измерение интенсивности тех же исследуемых точек, при этом сиг нал на выходе второго фотоприем ь . j; бло-са сравнеиия 20 ;-:е сргбаг -:рлет, ; -iiравлязощий илспульс с блока 21 нкя чувствительгюст S ьроядя чераз И 33, гтоступает на блок 15 определения пригнана 11;:ентичности., давая коман;:у i-ia разрешение нача- ла формирсвакгя критерия соответствия уже между участками областей вокруг иссле,чуе.1ь:х точек (количество точек 2 облЕСтя:: определяется раз,:еркостью ;:o3 JiK;i фотоприегмника} , iia этот ;;;е блок 15 с запом;-;-иающих блокоэ 11 и 12 сбонл каналов с интервалом. воел;енн ПРСсьрйзовакия /лЦЛ f последозателы- о поступаго в дpoичнo ; коде зкачеипя iMiieнскзностей грулпь точек, обуазу;;;;их области Еокруг аиалнзируси;.;г1ульсов (Фиг, 5) поступают : V-bcii с блока 23 l:з ;eнeнкя ч лзс-Гвииел ьност;-:, у каз: iBaioiiiHe с Гото ;ос- TJi значении и, U-z3 запомпхаюцих блоках (гле i - О , 1 „ ли з ;аченкя вычисляло.: значенме (U,;,.Цл} ; nocTynaiOLiee ка блок 51 су чмп-ровапияг Б регистре 52 заппсызается cy:.ff.;a разностей по всегл зле;,;енК номер точек, для которых зь чпсляется крктер;-;й 5-;,цент;:чности} , после чего блок 53 скнхронмзацГЬ Бьш.ает сигнал об окончании формирования средней абсолютной разносзпЭтот с;-;гнал подается на блек 1Ь определения и дает ;fO же .Ьi n;i п d 5 ч хран:5мь: Л в регистре 55 блока 16 Ъпрсделе;-:; я эксгремума и язляющилюя наименыпим значением признака идентичности на данное; этапе анализа соответсгвия точек. Если ,- о по сигналу с блока 54 сравнения Б perjicx ре 55 запоминается величина . Тот х-:е сигнал ьи;,ается на регистр 17 координат экстремума для sannci: а в регистре i / координат экстремул;а - ripe;::K;in координата точки,- соответстЕуи::дая , Координаты рассматриваемым очек передаются к регистру 17 координ:-;т экстремума с выхода- реЕерспзкогс счетчика 2 ,цинат в.цол/-, ) лярной линии фотоприемиика n-fo ioio канала Переход к анализу но)ОП то чки осуществляют псдачей с:игна,1а об окончании фО1;мировэИ1:я абсолютной рс1зност; с j- с;иределения признака идентичности на блок 18 уиравления перемешопием, который формирует yupaBiimjiunfi импульс через схему ИЛИ 56, (фиг. 7), поступающий на блок иеремедеиил второго фотоприемника вдоль эг;иполярной линии, который СОСТОЙ из схемы управления ревероивнкм лаговым двигателем и реперсивного иагового двигателя. При постуизении управляющего имп льса реверси Я ий шаговый двига1ель посрелством к инематичеокой пары 23 вел1у;;:ий винт - гайка (фиг„ 2) Г1еремеи;ает ггог:сй фотоприемник G на один к рулИо;/ направлении вдоль кареск;-: 2:;; ири этом центральный э/емеит мозаик;-: фотоприемника второго канала о;сазквается над новой ана.н зирусмои точкой. Тот же уноавллюлий импульс постуиает на вхо.ц Прлмол сче. реззероизного счетчнка 2 коор. вдоль эниполярной jHi;;;- J-i фО сл р ;е ника второго ка ьала„ Аналогично из.нолссзиюму иронзво,дят анализ всех точек, i:c.,74 paHeHci во выходных cnrHaj:oE о централлЬных элел:ентоа мозаик не дос г{;;.ается во всем допустимом дианазо - е изменения чувств}1тельност-и , то значит аь ализируеьме точки не пв.инотся соответственнимио При зтом 6JiOK 21 изменения чувствительное г и при nOMOiiUi дде11;ифратора 37 и охемы .лИ 38 вырабатывает улравллюлий оигиал, который подается на 6JK;K 18 уигчлнления nepeMeiiieHHeM, выдаюищй пульс на перемегцение BTopOiCj чХ;,го-приемника б па один luar для иссл:;здования сз:едующей т-очки зоны, Тзт ;ке ntvinyjibo подается и на |:езе;: онн нь;И счетчик 2 коорд:,инат Е,ао.|л зни1юлярных линий фотоприе: лп-п а :зторе;С канала После того, как все точки зоиы второго изображения исследованы регистр 17 коорд - нгп: экетремумз записывается оордината точки второ-го изображения который соответст-вует наименьшее означение признака идентичности ( ,,, гп i г, , по сравненгао с остальЕ; ф-:и точками зо-ны наибольшего возможното изменения параллакса с Следовам/ельно, зта точка и является соответственной отношению к исслс;дуемой точз:е за первом изображении., Блок 21 изменения чувствительности при помоши счетчика 43 и де1изифратора 44 выра.батывает управлятэщий сигнал о завершении анализа точек s зоне 5 который поступает на блок 18 управления :и г:аг-.:ещс:;и;:|.: и 5)1Ол У ;-л 1Читпния . Пл г;ос;:«.;и;им блок cin c4eT4v K3 1 кохэпцнпат DnojU; о ; пно-;- .пичи- гил-)вг;го r:oi;:;uoKeiviH- лпдаггтп иоор.цината :iccj;e;;-/e;-,;ov( изобилжс ия , s с сс:Г1г:7ра 1 -.сооП экстпегмума - чоордината ииентифипировак1,ой соответственной точки 1зторого и зобоаиеч я,- По команце с б.ока 21 изменения -учствительHCCTI и слоке 15 ;it;i;л ачия произво-чится з лчислс1П1е г:ро ;олько о парал.иакса, иа иснозе кс-1х:рогс в лальнейи-ем .(кггкп ; v;|-iCj ;iOT :.-лрту ; С ьеФа местности или сб-ье11;.:з (г:ри анализе T;jexMc:::iiLjx сиэи,, Цалее по сигналу с,б о} он ани3 анализа псех -гочек с б;ю::а 21 изме1-И:5Ния .-вотвитзи:гЛ1ост и 6jjoK 18 -чи.,а:;че(;ия 1;ереме;:;еигс:.: импульс и;- neoGv-eue нис г;есЕого ссс то ,- V - ирие;;ни а j на сли- i:ar :-3.;:c,/j:. эли1:с.пярной , а /vs; ;;;; ларозодит лторон слзтс рисг-н: :-; ;: -озуйз зону, новую зопу наи:Ззлы;::-}-о о ззОл- ого мзмезения израллаисз us втором изобранении вз.б;-. v а;л-м образом, чтобь; (;е ;,es;Tp .асиолнга-юя н точке, иослз;.;у::-; ей относительно оиределенноИ на предл. зтапе ооответст- , венной .очки, ;:ля этого в блоке 18 yrpaBJie/n-e г ереме-церию:-: о ijCTCTpa 1/ К;Х)1л:;н ат зкстремумз ;золи ся /,).:. -; . - ------- I л зсл:/:::ая коог зин-чн: лоложезля змч.)ро,н::: 11О: олгнл:-Н;ика, (.t зсерди1;ата v ред,з:1е;-лн;в-: на лртлззлузе /; з-зале оззллзлен- ел , количество то-ек Б зоне, л л -- з;1аестоян; е, на Koiopoci переместить Еторс;й аютолриег.нлиС в збратно:; направ кнллл чтзбз: дегл/ра-зоный 3J;e3:e;-3r моззз-лги озазалея - зачале ноззм , центре з; козорой з этом обратный счет реверсивного счет чика координат вдоль эпиполярноя линии этого канала. Аналогично изложенному определяют соответственную точку на втором изображении для новой точки Первого изображения. Определив со отввГСтвенные точки для всей эпиполярной линии, переходят на новую эпиполярную линию, что происходит по команде с блока 18 управления перемещением, поступающей на блок 13 перемещения поперек эпиполярных линий. Процесс определения соответственных точек при этом происходит аналогично описанному на каж дои из эпиполярных линий пары изоб зажений, Общее время обработки строки стереоизображения Т устройством оценивают из выражения т 1ф р m и + ч- ±ф р + п t + (m - m) f t pp (N - N ) , где in - среднее число точек, отбрасьоваемых на этапе селе ции в зоне наибольшего во можного изменения параллакса, N - число точек в строке, изоб ражения N N, N - число точек в строке, отб сываемых на этапе селекци по д1, п - число точек в мозаике фотоприемника, fi - число дискретов, соответс вующее допуску л О j t - время срабатывания элемен та мозаики фотоприемника t - время перемещения фотопри емника на один шаг/ t(p- время вычисления признака идентичности; ti j время преобразования АЦП р - среднее число дискретов, необходимых на этапе срав нения. в известно;.; устройстве это время приблизительно оценивают из выражения-, прог (-ф + t,-(3u,n ngp Из сравнения этих величин видно, что Т i условиях, соответст вующих реальны --; N 7 и --i П, PJ р , N m, Ьф и t(J , пер пер - пр Т N Lc rj, р АЦП- t p-5-f Cm-m), При этом, чем больше N, тем больше выигрыш во времени, TaKRM образом, поставленная цель достигается путем предварительной селекции анализируе.чщх точек по со™ ответствию изменений их интенсивности пределам фотометрических искажений. Кроме того, -для определения критерия идентичности вместо операций умножения используют более короткие операции сложения. Применение изобретения при решении задачи определения соответственных точек пары стереоизображений по сравнению с бaзoвь 1 объектом поэ волит увеличить надежность и скорость обработки стереоизображений и исключить ручной труд оператора с Это достигается почти пoлны 1 выел вобождением оператора от самой ответственной и утомительной работы при обработке стереоизображений определения соответственных точек по стереомодели местности,. Таким образом, улучшение технических показателей и замена труда оператора повысит качество и производительность работы при обработке стереоизобра кений и приведет к существенной экономии прл эксплуатации подобньях систем.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СООТВЕТСТВЕННЫХ ТОЧЕК ПАРЫ СТЕРЕОИЗОБРАЖЕНИЙ, содержащее два идентичньлх канала, каждый из которых состоит из реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярных ЛИНИЙ, блока перемещения многоэлеаментного фотоприемника вдоль эпиполярных линий, механически связанного с многоэлементным фотоприемником, электрически соединенным через усилитель и аналого-цифровой преобразователь с запоминающим блоком, общий для обоих каналов блок перемещения многоэлементных фотоприемников поперек эпиполярных линий, механически связанный с многоэлементными фотоприемниками обоих каналов, и реверсивный счетчик координат эпиполярных линии, а также блок управления перемещением, выходы которого соединены соответственно с первым и вторым входами каждого блока перемещения и первы1л и вторым выходами соответствующего ему реверсивного счетчика, и последовательно соеди- i ненные блок определения признака идентичности, блок определения экстремума, регистр координаты экстремума и блок вычитания, выход которого является выходом устройства, причем два входа каждого из блоков перемещения соединены с входами соответств тощих счетчиков координат, о т л и ч а ю щ-е е с я тем, что, с целью повьшения быстродействия устройстэа, -в него дополнительно введены блок сравнения и блок изменения чувствительности, первый и второй выходы которого соединены с управляющим входом многоэлементного фотоприег-шика соответствующего канала, третий выход соединен с пер вьм управляющим входом блока определения признака идентичности, управляющим входом блока сравнения и управляющим входом аналого-цифрового преобразователя обоих каналов, а четвертый выход - с управляющим . входом блока вычитания и первым вхоК дом блока управления перемещением, второй вход которого соединен с пятым выходом блока изменения чувствительности, два выхода которого соединены с соответствующиг и выходами блока сравнения, управлягадий выход блока сравнения соединен с втopы i управляющим входо 1 блока определения признака идентичности, второй и третий входы - с соответствующиг-и- выхода1ми многозлёментных фотоприемников обоих каналов, выход запоминающего блока каждого канала соединен с соответствующим входом блока определения признака идентичности, управляющий выход которого соединен с управляющим входом блока определения экстремума и третьим входом блока управления перемещением, выход реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярной линии одного канала соединен с четвертым входом блока управления перемещением и вторым входом регистра координат зкcтpe тyмa, выход которого соединен с пятым входом блока управления перемещением, а выход реверсивного счетчика координат вдоль эпиполярной линии другого ка нала соединен с вторым входом блока вычитания.

22

I

т

кжд т

I

Y fffrr S/joKdS I кан. G/n If /fa. // От 2L Omffj7om 20 M .{1/ H l /ioffy /f К d/jOKi/ S 7- 1 f(aff ffS o/fff 6 /y S/ioxffff 9,rO,7,ff ff$Ao/fa/ ЩГ

От ff/roAa //

I nOf/.

0m S/JOf(a // ff ком.

n 6/lOfiU fc

OmS/fOKa 20

ffffrffffffffa

OfTi 0,1 око 7д

0/77 S ffffff/3