Устройство для захвата и подачи в зону обработки объемного изделия Советский патент 1984 года по МПК A43D111/00 B25J15/00 

1 1)ч()()регсчир отиосичся к оОласчи легкг.,-го 1Л111иносгро«1 ия и мич-.oi n :iionii3OBiiHo в другихотраслях ( кож га/иштерейной и numeuoi:) для пахкат и подаш. объемного издепи.ч в зону обработки. Известен захват с параллельно движущимися одновременно губками, имекчций отдельные резервуары в обеи губках, снабженные эластичны1чи мешк ми с жидкостью С I . Однако этот захват не в состояни надежно захватить и удерживать объемно-сложные детали, к тому же он конструктивно сложного исполнения и применяется там, где необходимо зажать детали с усилием, не превышаннцим вес предмета/ Известно устройство, содержащее манипулятор, несущий на конце захват, имеющий неподвижную губку и п движную губку, кинематически связан ную с силовым цилиндром С 2 3. Од:;ако известное устройство прис соблено для работы с жесткими деталями правильной геометрической форм а ПОЭТО.МУ не может обеспечить требу мую точность и надежность захвата деталей сложной объемной формы. Целью изобретения является повышение надежности и точности захвата - Поставленная цель достигается те что устройство для захвата и подачи в зону обработки объемного изделия, преимущественно колодки с заготовко обуви, содержащее манипулятор, несу щий на конце захват, имеющий неподвижную губку и подвижную губку, ки нематически связанную с силовым цилиндром, имеет установленный на манипуляторе дополнительный силовой цилиндр, шток которого шарнирно соединен с корпусом силового цилинд ра подвижной губки и связан с неподвижной губкой, И двуплечий рычаг, шарнирно связанный со штоком дополнительного силового цилиндра, при этом один конец двуплечего рычага соединен со штоком силового цилиндр подвижной губки посредством регулятора положения подвижной губки, а другой его конец шарнирно связан с подвижной губкой и подпружинен к ней. При этом неподвижная губка снабжена регулируемым упором. На фиг.1 изображена кинематическая схема устройства для захвата и подачи в. зону обработки колодки 1Ь2 ,: . с заготовкой обуви; на фиг.2 - рсглрез А-А на фиг.1; на фиг.З разрез Б-Б на фиг.З. Устройство для захвата и подачи и зону обработки объемного изделия, преимущественно колодки с заготовкой обуви, содержит дополнительный цилиндр 1 для перемещения всей системы возвратно-поступательно, который жестко насажен на конец руки 2 робота. На штоке 3 неподвижно закреплена верхняя неподвижная губка 4, рабочая поверхность которой повторяет форму поверхности следа колодки, куда крепится прокладка 5. Соответствие формы поверхности верхней неподвижной губки следу колодки и наличие в ней прокладки способствует предотвращению относительных смещений колодки с заготовкой обуви относительно губок захвата. К верхней неподвижной губке 4 с 1юмощью прижимного винта 6 крепится регулируемый упор 7 для установки требуемой .щтины захвата в зависимости от номера колодки. К штоку 3 шарнирно устанавливается силовой цилиндр 8 закрытияраскрытия губок захвата, шток 9 которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом 10. В свою очередь рычаг 10 шарнирно установлен на ьыступе штока 3. Правое плечо этого рычага состоит из двух частей, соединенных между собой гайкой 11 с возможностью изменения его длины, чем регулируется усилие захвата. На левое плечо рычага посажена самоустанавливающаяся нижняя подвижная губка 12, на корпус которой внизу упирается подпружиненный стакан 13 пальца 14. Последний крепится в отверстии рычага с помощью упорного винта 15. Изменяя положение пальца 14 посредством упорного винта 15. в отверстии рычага 10, можно регу. лнровать исходное положение подвижной губки относительно неподвижной в зависимости от полноты колодки с заготовкой перед захватом. В пазу, повторяющем подъем носочно-пучковой части колодки самоустанавливающейся губки 12, находится эластичная камера 16 с жидкостью, которая обзспечивает равномерность контакта по всей поверхности подъема носочно-пучковой части колодки с заготовкой обуви, предотвращает смятие лицевой поверхности заготовки обуви и стягивание ее с колодки во время окончательного захвата.

3,

Захват работает следуюи№1м образом.

При движении влево штока 3 дополнительного первого цилиндра захватный орган перемещается посгуиательно от руки 2 робота к колодке с заготовкой обуви, установленной на люльке конвейера. Как только упор 7 коснется носка колодки с за готовкой обуви, сразу подается команда для окончательного захвата и срабатывает шток 9 второго силового цилиндра 8, поворачивая рычаг 10 по часовой стрелке, а губка 12 самоустанавливается- по поверхности колодки с заготовкой обуви, тем самым прижимая объект к верхней неподвижной губке 4.

Известные и широко распространенные захватные устройства в общем маши построении не приемлемы для надежного захвата объемно-сложных деталей. особенно колодки с легкодеформируемой заготовкой обуви, так как возможна деформация заготовки, что затрудняет использование промышленных р-оботов-ма нипуляторов в производстве обуви.

Организационно-механизированное производство обуви в. основном предстаяляет собой конвейерньп поток (конвейор с установленным вдоль него

технологическими, в основном однооггерацнонными машинами и установкам1г . В функцию рабочих, обслуживающих поток, входит взять изделие с конвейер установить в машину для обработки, снять С машины, произвести контроль и положить на люльку конвейера. Все эти манипуяции рабочий производит, удерживая колодку с заготовкой обуви в основном за носочно-пучкоьую часть и за пятку, поэтому предлагаемое устройство для.захвата колодки с заготовкой обуви за носочно-пучко7 вую часть способствует внедрению промышленных роботов-манипуляторов в обувную отрасль, что позволит без значительных изменений в текиологическом процессе автоматизировать ручные операции (процессь загрузкиразгрузки обувных сушил, машин непроходного типа ВПК, конвейеров и ряд других оборудований/, opraraisoвать робото-технологические комплексы, высвободить рабочего от монотонно интенсивных ручных операций и повысить производительность труда.

,.

/1-Л

Фиг.5

1 .УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА И ГО, ДАЧИ В ЗОНУ ОБРАБОТКИ ОБЪЕМНОГО ИЗДЕЛИЯ щ еиму1цественно колодки с заготовкой обуви, содержащее манипулятор, несущий на конце захват, име опшй неподвижную губку и подвижную Губ ку кинематически связанную с силовым цилиндром,-о т л и ч ающ е е с я тем,что, С целью повшпения надежности и точности захвата, оно имеет установленный на манипуляторе дополнительный силовой цилиндр, шток которого шарнирно соединен с корпусом силового .. цилиндра подвижной губю и связан с неподвижной губкой, и двуплечий рычаг, ffiapraipHo связанвйй со штоком дополнительного силового цшшндра, при этом один конец.:ру4шечёго рычага соединен со штоком силового цилиндра подшшной губки, а другой его конец шариирно СВЯЗШ1 с подвижной губкой и подпружинен к ней. 2. Устройство по п.1, о т л и ч ающ ее с я тем, что неподвижна я губка снабжена регул1фуе1 шм упором.