Захват Советский патент 1976 года по МПК B25J15/00 

Изобретение касается техники манипулирования изделиями различной конфигурации, з том числе изделиями малой прочности. Известен захват для зажима хрупких и нежестких деталей, содержащий эластичную зажимную втулку, вокруг которой выполнена внутренняя кольцевая проточка, заполненная жидкостью, воздействующей на эластичную зажимную втулку. Однако этот захват является непригодным для работы с деталями, имеющими сложную форму с выступающими частями, выполненными из различных по механическим свойствам материалов, так как невозможно создать соответствующие усилия зажима. Цель изобретения - создание захватного усилия, не превышающего вес предмета. Это достигается тем, что каждая губка выполнена в виде резервуара с эластичным участком поверхности, и обе они соединены между собой каналом по типу сообщающихся сосудов. Кроме того, каждый резервуар может быть разделен на две полости, причем полость, обращенная к детали, образована герметичным заполненным жидкостью мешком. На фиг. 1 представлен предложенный захват; на фиг. 2 - зажимные губки. Захват включает колонну 1, зажимные губки 2, привод поворота 3, механизм 4 сведения и разведения губок 2, механизм 5 отвода губок 2, соединительную трубку 6, дроссель 7. Зажимные губки 2 состоят из резервуара 8, эластичного мешка 9 с постоянным объемом жидкости и полости 10 с переменным объемом жидкости. Манипулятор работает следующим образом. В мешки 9 и полости 10 заливается жидкость. Механизмом 5 отводят верхнюю зажимную губку 2, на поверхность мешка 9 нижней зажимной губки 2 устанавливают изделие, механизмом 5 подводят верхнюю зажимную губку 2 и механизмом 4 подводят губку к изделию до контакта с ним. Открывают дроссель 7. Под действием веса нз.а,елия эластичная поверхность мешка 9 нилсней губки 2 деформируется, огибая изделие и давит на жидкость мешка 1, которая через стенку мешка давит на жидкость в полости 10. Прч этом жидкость по трубке 6 через дроссель 7 перетекает в полость 10 верхней губки 2. Жидкость полости 10 верхней губки давит через стенку мешка 9 на находящуюся в нем жидкость. Наружная поверхность мешка 9 верхней губки деформируется. Изделие зажато. Механизмом поворота изделие поворачивается на заданный угол. Механизмом 4 губки разводятся, механизмом 5 отводится верхняя губка 2, и изделие снимается.