Манипулятор Советский патент 1985 года по МПК B60P1/54 

2. Манипулятор no п.1, о т л и чающийся тем, что другой привод перемещения выполнен в виде стержней равной длины, одни концы которых шарнирно связаны со звеньями, а другие соединены шарниром со штоком гидроцилиндра, корпус которого подвешен на оси шарнира звеньев.

1. МАНИПУЛЯТОР, устанавливаемый на транспортном средстве и содержащий шарнирно укрепленньм на нем рабочий орган, состоящий из шарнирно сочлененных звеньев, и приводы их перемещения с силовыми гидроцилиндрами, 6т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик, повьшения маневренности и грузоподъемности, один из приводов перемещения звеньев выполнен в виде двух рычагов равной длины, одни концы которых соединены шарниром, на оси которого подвешен корпус гидроцилиндра, и двух ведущих рычагов равной длины, связанных шарнирно с другими концами рычагов и соединенных одними концами посредством шарниров со звеньями, а другими посредством шарнира скреплег ны со штоком указанного гидроциливдра поворота плеча. О) сд со ю 4 Ю

; Изобретение относится к области машиностроения, а именно к конструк:и;иям манипуляторов для механизации Ьргрузочно-разгрузочных работ, вы- . полняющих подъемно-транспортные операции и расположенных преимущественно на транспортном средстве. Цель изобретения - улучшение эксп луатационных характеристик, повьш1ение маневренности и грузоподъемноети манипулятора. На фиг. 1 изображен манипулятор в транспортном положении; на фиг.2 то же, общий вид. Манипулятор 1, установлбнньй в кузове транспортного средства 2 с откидной крьшей, содержит поворотную платформу 3, перемещаемую посред ством механизма поворота 4, состояще го из электродвигателя, редуктора и шарикового круга 5. Рабочий орган (рука) манипулятора 1 установлен на платформе 3 с помощью шарнира 6 и состоит из стрелы 7, плеча 8 и предплечья 9 с захватом 10. . Стрела 7 выполнена в виде балки П-образного сечения, к которой посредством шарнира 11 прикреплен корп силового телескопического гидроцилин ра 12, шток которого шарниром 13 свя зан с платформой 3. Плечо 8 и предплечье 9 выполнены также в виде балок П-образного сечения. Плечо 8 одним концом связано по средством шарнира 14 со стрелой 7, другим посредством шарнира 15 - с предплечьем 9. Манипулятор 1 снабжен двумя ведущими рычагами 16 равной длины. Одни концы рычагов 16 шарнирами 17,устан ленными внутри П-образных балок, при креплены соответственно к стреле 7 плечу 8, другие скреплены с помощью двойного шарнира 18 со штоком гидро цилиндра 19 поворота плеча 8. Манипулятор 1 снабжен также звеньями 20, скрепленными одними концами в двойном шарнире 21, на оси которого свободно подвешен корпус гидроцилиндра 19. Другие концы звеньев 20 посредством шарниров 22 закреплены на рычагах 16. При этом система рычагов 16 и звеньев 20 симметрична относительно продольной оси гидроцилиндра 19, проходящей через центр шарнира 14 сочленения стрелы 7 и плеча 8, а сумма геометри.ческих длин ведущих рычагов 16 А -нА; больше суммы длин отрезков . Размеры рычагов 16 и отрезков ft и С между шарниром 14 и шарнирами 17 закрепления рычагов 16 на стреле 7 и плече 8 определены из условия проворачиваемости элементов. При этом условием сзществования кривошипа, т.е. элемента, который проворачивался бы на угол 360 , является следующее: сумма длин наибольшего и наименьшего элементов должна быть меньше или равна сумме длин двух других элементов. В результате в манипуляторе осуществляется поворот плеча 8 относительно стрелы 7 на 320 , минуя мертвую, точку и обеспечивая погрузку груза на собственную платформу сзади себя. Таким образом, улучшается маневренность манипулятора и обеспечивается зона обслуживания в пределах . Симметричное расположение системы рычагов 16 и звеньев 20 относительно оси гидроцилиндра 19 образует в рабочем положении дополнительное звено типа ломающегося подкоса, воспринимающего нагрузку и разгружающего шарнир 14 сочленения стрелы и плеча, что повьшает- кинематическую жесткость манипулятора и обеспечивает увеличение грузоподъемности манипулятора. В манипулятор 1 введены также стержни 23 равной длины, одними

3

концами посредством шарниров 24 закрепленные на изломах плеча 8 и предплечья 9, а другими посредством двойного шарнира 25. скрепленные со штоком гидроцилиндра 26 поворота предплечья 9.Корпус гидроцилиндра 26 подвешен на оси шарнира 15 сочленения плеча 8 и предплечья 9. Такая схема крепления гвдроцилиндра 26 и стержней 23 обеспечивает угол поворота предплечья 9 относительно стрелы 8 в пределах 180°,

Манипулятор работает следукщим образом.

Платформу 3 транспортного средства 2 останавливают около груза, подлежащего подъему и транспортировке.

Из транспортного положения в рабочее манипулятор 1 переводят в следуняцей последовательности.

Подают рабочую жидкость в гидроцилиндр 19.При вдвижёнии штока гидроцилиндра 19 происходит поворот плеча 8 относительно неподвижной , стрелы 7 за счет того, что рычаги 16 совершают вращательное движение относительно шарниров 17, а звенья 20 совершают плоскопараллельное движение.

Вдвижение штока гидроцилиндра 19 производят до момента выхода пре плечья 9 на уровень, превьштающий вы592424

соту задней стенки кузова транспортного средства.

Далее подают рабочую жидкость в телескопический гидроцилиндр 12 и 5 гидроцилиндр 26 поворота предплечья 9.

При вьщвижении штоков гидроцилиндров 12, 19 и 26 стрела 7 поворачивается относительно шарнира 6, плечо 8 - относительно шарнира 14, to а предплечье 9 - относительно шарнира 15. В результате манипулятор устанавливают в развернутое положение.

Посредством механизма поворота 4 поворачивают поворотную платформу 3 15 таким образом, чтобы рабочий орган (рука) манипулятора оказался над грузом. Рука опускается, и происходит захват груза.

Далее при обратном движении штока 20 гидроцилиндра 12 рука манипулятора 1 поднимается. Предплечье 9 поворачивается относительно шарнира 15 на максимально возможньй угол поворота при обратном движении штока гвдро25 цилиндра 26.

Затем происходит поворот плеча 8 .относительно шарнира 14 за счет обратного движения штока гидроцилиндра 19 на угол, определяемьй местом установки груза на собственной пдатформе. С помощью поворотной платформы 3 корректируется окончательное положение устанавливаемого груза.