Манипулятор Советский патент 1981 года по МПК B25J5/00 

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в лесозаготовительной промышленности. Известен манипулятор, содержащий поворотную платформу установленные на ней последовательно и шарнирно связанны между собой плечо, предплечье и кисть с захватом, а также приводы их перем щения, выполненные в виде силовых цилиндров ij. Недостатками известного манипулятора является то, что он имеет мал1Ый вылет плеча и большую величину ми нимального вылета захвата, что ограничи вает его технологические возможности. Цель изобретения - расшн рение технол гических возможнсхггей манипулятфа за счет увеличения зоны 1с служяваемо1Х пространства. Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен установлевнььми на плече двуплечим рычагом и тягой, причем двуплечий рычаг одним концом шарН1фно соединен с сяловым пилинпром дривода &ТОГО плеча, а другим концом , посредством тяги он соединен с предплечьем. Кроме того, плечо, предплечье, тягаи двуплечий рычаг могут быть соедин ны между собой таки,м образом, что г . образуют механизм пантографа. На чертеже изображен манипулятс Манипулятор содержит поворотную платформу 1, плечо 2, 1феД™1ечье 3 и кисть с захватом 4, силовой цилиндр 5 привода предплечья, силовой цшхшздр 6 привода плеча, шарнврно соединенный с поворотной платформой 1 и одним концом двуплечего рычага7, который шарнирно установлен на шхече 2. Второй конец рычага 7 при помощи механической передачи, выпол ненной, например, в виде тяги 8, ш фшфно соединен с 1феддлечьем 3. Плечо 2,1фвддле чье 3 ычаг7 и тяга 8 соединены между собой таким обраэок, что образуют мвх низм пантографа, Манипулятор работает следующим образом.