Роботизированный станок Советский патент 1985 года по МПК A01J7/00 

Изобретение относится к сельско му хозяйству,, в частности к устрой ствам для преддоильной обработки вымени коровы на животноводческих комплексах. Цель изобретения - повьппение на дежности работы. На чертеже изображена схема роб тизированного станка. Роботизированный станок содержи каркас 1 с имеющими привод 2 входными дверками 3, устройство фиксации животного, выполненное в виде закрепленных на боковых стенках каркаса эластичных камер 4, соедин ных с устройством 5 подачи в них сжатого воздуха, исполнительный . орган 6 преддоильной обработки вымени с.приводом 7 вертикального перемещения, установленньга в люке 8 с крьшкой, и кормушкой 9, раму 10, установленную на выполнен ной на каркасе 1 направляющей 13, и имеющей привод 11 и автоматический фиксатор 12, установленным на передней части каркаса 1 датчиком касания, приводом 15 крышки люка 8 поперечными планками 16 с приводом 17, которые щарнирно соединены с подпружиненными относительно них направляющими 18 и установленными возможностью взаимодействия с рамой 10, два элемента И 19 и 20, четыре триггера 21 - 24, клапан 25 два блока 26 и 27 задержки, устройство 28 управления исполнительным органом 6 преддоильной обработ ки вымени, датчик 29 обнаружения вымени и три датчика касания, при этом датчик касания соединен с входом первого элемента И и через первый блок 26 задержки - с входом второго элемента И 20, вторые входы первого и второго элементов И 1 и 20 соединены с датчиком 29 обна ружения вымени, выход первого элемента И 19 связан с автоматическим фиксатором 12 и устройством 5 пода сжатого газа, выход второго элемента И 20 соединен с входом управ ления первого 21 и второго 22 триг геров, и приводами 7 к 15 соответственно вертикального перемещения и крьшпси люка, выход первого триггера 2I подключен к приводу 2 вход ных дверок 3, выход второго триггера 22 подключен к устройству 28 управления исполнительным органом преддоильной обработки вымени, а через второй блок 27 задержки - с клапаном 25, На раме 10 установлен датчик 30 касания. Роботизированный станок рабо1ает следующим образом. Животное входит в станок, касается датчика 30 касания, расположенного на раме 10, Сигнал с датчика 30 касания поступает на вход элемента И 19 и через блок 26 задержки - на вход элемента и 20. Животное движется вперед, следуя за кормушкой 9, и касается выменем датчика 29 обнаружения вымени, сигнал от которого поступает на вторые входы управления элементов И 19 и 20. Элемент И 19 срабатывает и его выходной сигнал проходит на устройство 5 подачи сжатого воздуха и привод 11 фиксирует раму 10, автоматическим фиксатором 12, при этом подпружиненные направляющие 18 позволяют корове спокойно дотянуться до кормушки 9. Одновременно под давлением подают воздух в камере 4, которые , надуваясь, ориентируют животное по центру станка. Таким образом, происходит совмещение координат вымени и люка 8, в котором располагается исполнител |Ный орган 6. Через время, определенное настройкой регулируемого пневмосопротивления, входящего в блок задержки 26, срабатывает элемент И 20, Его выходной сигнал поступает на вход взвода триггера 21, привод 15 крышки люка 8, привод 7 вертикального перемещения и на вход взвода триггера 22, Триггер 21 взводится, его выходной сигнал поступает на при-вод 2. Дверки 3 закрываются, Открьгеается крьш1ка и из люка 8 поднимается исполнительный орган 6, Одновременно Взводится триггер 22, выходной сигнал которого поступает на вход устройства 28 управления исполнительным органом и исполнительный орган 6 начинает работу. Одновремено выходной сигнал триггера 22 проходит на блок 27 задержки и через время, определяемое настройкой входящего в него регулируемого пневмосопротивления, поступает на свой вход сброса и вход триггера 23. Триггер 23 сбрасьгоается и включается привод 11, которьй притягивает по3

перечные планки 16 к раме 10, кормушка 9 уходит за пределы станка из зоны видимости животного. Сигна с датчика 30 касания становится равным нулю. Элементы И 20 и 19 срабатьюают и их выходные сигналы становятся равными нулю. Камеры 4 сдуваются, исполнительный орган 6 опускается в люк б крьшка закрывается. Одновременно автоматический фиксатор 12 освобождает раму 10, Животное выходит из станка, срабатьшает датчик 31 касания. Его сиг1724994

I нал поступает на вход управления триггеров 21 и 24. Триггер 24 взводится и его выходной сигнал поступает на привод 2. Рама 10 возвращает J в первоначальное положение. Срабатывает датчик 14 касания, его сигнал проходит на вход управления триггера 24. Триггер. 24 срабатывает, привод 11 сообщается с атмосферой. Триггер 21 сбрасывается. Дверки 3 открываются. Система приходит в исходное состояние и готова к принятию нового животного.

15

РОБОТИЗИРОВАННЫЙ СТАНОК, содержащий каркас с имеющими привод входными дверками, устройство фиксации животного, выполненное в виде закрепленных на боковых стенках каркаса эластичных камер, соединенных с устройством подачи в них сжатого воздуха, исполнительный орган предцоильной обработки вымени с приводом вертикального перемещения, установленный в люке с крьщгкой, и кормушку, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен рамой, установленной на выполненной на каркасе направляющей и имеющей привод и автоматический фиксатор, установленным на передней части каркаса датчиком касания, приводом крышки люка, поперечными планками с приводом, которые шарнирно соединены с подпружиненными относительно них направляющими и установленными с возможностью взаимодействия с рамой двумя элементами И, четырьмя триггерами, клапаном, двумя блоками задержки, устройством управления исполнительным органом преддоильной обработки вымени, датчиком обнаружения вымени и тремя датчиками касания, при этом датчик касания соединен с входом первого элемента И и через первый блок задержки - с входом второго элемента И, вторые входы первого и второго элемен(О тов И соединены сдатчиком обнаружения вымени, выход первого элемента И связан с автоматическим фиксатором и устройством подачи сжатого газа, выход второго элемента И соединен с с входом управления первого и второго триггеров и приводами соответст венно вертикального перемещения to и крьшки люка, выход первого триг4i гера подключен к приводу входных СО дверок, выход второго триггера подсо ключен к устройству управления исполнительным органом преддоильной обработки вымени, а через второй блок задержки - с клапано..