Привод исполнительного органа манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к манипуляторам для механизации производственных процессов с подъемно-транспо ными и другими операциями, а более конкретно к механизмам, передающим движение в местах сочленения звенье исполнительных органов манипуляторов . Цель изобретения - снижение энер гозатрат на привод исполнительного органа манипулятора, при сохранении возможности обеспечения передачи нескольких степеней подвижности и л видации взаимной зависимости различ ных движений. На фиг. 1 изображена конструкция привода исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. I; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. I . Привод исполнительного органа ма нипулятора содержит основание 1 и корпус 2, в котором расположены детали устройства. Приводная шестерня 3 связана с трубчатьм валом А и с корпусом 2. Приводная шестерня 5 связана с валом 6, на конце которого выполнена резьба, взаимодействующая с аналогичной резьбой входного трубчатого вала 7, На конце этого вала об разован кольцевой фланец 8 с выступом, который входит в паз рейки 9 находящейся в зацеплении с зубчатым колесом 10, связанным с выходным валом 11 и с выходной шестерней 12. Вторая кинематическая цепь содержит приводную шестерню 13,вал 14 с резьбой, взаимодействующей с резь бой трубчатого входного вала 15. На этом трубчатом валу образован кольцевой фланец 16 с выступом, входящим в паз рейки I7, находящейся в зацеплении с зубчатым коле: сом 18. 68 2 Зубчатое колесо 18 соединено с выходным трубчатьм валом 19 и с выходной шестерней 20. Таким образом в этой конструкции передаются две степени подвижности. К основанию I крепится дополнительный вал 21 с установленной на нем планкой 22. Эта планка размещена в прорезях трубчатых валов 7 и 15 и предотвращает их поворот. Привод исполнительного органа манипулятора работает следующим образом. При повороте приводной шестерни 3 поворачиваются трубчатый вал 4и корпус 2 устройства. В связи с тем, что в рейках 9 и 17 выполнены пазы, в которые входят выступы кольцевых фланцев 8 и 16, выполненных на концах входных трубчатых валов 7 и 15, поворот корпуса 2 не приводит к вращению выходных валов 1 1 и 1 9. При повороте приводной шестерни 5вращается вал 6, Hd конце которого выполнена резьбовая поверхность. При этом входной вал 7 перемещается поступательно (вращению„препятствует планка 22, скрепленная валом 21 с основанием 1 ), при этом выступ фланца 8, входящий в паз рейки 9, вызьшает ее вертикальное перемещение и поворот зубчатой шестерни колеса 10, выходного вала 11. и выходной шестерни 12, Корпус 2 и выходная шестерня I2 в даннбм случае неподвижны. При повороте приводной шестерни 13 вращается вал 14, что вызьюает поступательное перемещение входного трубчатого вала 15 с фланцем 16, рейки 17, вращение зубчатого колеса 18, выходного трубчатого вала 19 и выходной шестерни 20. Корпус 2 и выходная шестерня 12 и в этом случае неподвижны.

ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА, содержащий основание и корпус, входной и выходной блоки, кинематически связанные между собой, при этом входной и выходной блоки.вьшолнены в виде соосных трубчатых валов, число которых соответствует числу степеней подвижности, на конце каждого из которых вьтолнены фланцы, причем входной блок снабжен дополнительным валом, один конец которого жестко связан с основанием, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, он снабжен приводными шестернями, число которых соответствует числу степеней подвижности,, планкой и зубчато-реечными передачами, зубчатые колеса которых закреплены на трубчатых валах выходного блока, а рер1ки установлены в корпусе, при этом на конце каждой рейки вьшолнен паз под фланцы трубчатого вала входного блока, на боковой поверхности этого трубчатого вала выполнены прорези, а на противоположном конце имеется резьба, образующая винтовую пару с резьбой, вьтоляенной иа внутренней поверхнос(Л ти приводной шестерни, при этом н;а дополнительном валу входного блока установлена планка, концы которой размещены в прорезях трубчатого вала входного блока. 00 О) Од 00