Привод манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J9/00 F15B15/06 

О О1

Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемнотранспортных и других технологических операций, а именно к приводным устройствам манипуляторов.

Известен механизм поворота исполнительного органа манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр, в штоке которого вьшолнен сквозной паз и зубчато-реечную передачу, рейка которой расположена на боковой по- верхности паза штока, а зубчатая шестерня установлена внутри этого паза на выходном валу l .

Однако при работе механизма выходному валу сообщается только враща™ 15 тельное движение.

Известен приводной механизм, содержащий силовой цилиндр с двумя поршнями, причем поршни сблокированы и на их внутренних поверхнос- 20 тях выполнены рейки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями -блока 2J.

Приводной механизм очень прост и компактен, однако и здесь отсут- 25 ствует возможность получения поступатегльного дви кения выходного вала..

Цель изобретения - расширение технологических возможностей привода манипулятора..,,.

Цель достигается тем, что привод манипулятора, содержащий силовой, цилиндр с двумя поршнями, причем поршни сблокированы и на их внутренних поверхностях выполнены рейки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока, снабжен конической передачей, одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое - на выходном валу, причем этот 40 вал установлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из поршней поршневого блока.

На фиг. 1 изображен предлагаемый привод манипулятора, разрез; на 45 фиг 2 - сечение на фиг. 1. ,

Привод манипулятора содержит силоой цилиндр,имеющий корпус 1 и торцовые крышки 2 и 3. В корпусе 1 расположены поршни 4 и 5, образующие поршне- ел вой блок. Поршень 4 снабжен выступом с вьшолненной на нем рейкой 6, а на выступе поршня 5 выполнена рейка 7. Рейки б и 7 находятся в зацеплении

с шестерней 8, вьтолненной заодно с валом и с конической шестерней 9. Последняя находится в зацеплении с конической шестерней 10, образуя коническую передачу, которая расположена в корпусе, лыполн€.1ном из пластин 11 и 12. Шестерня 10 расположена на выходном валу 13. Рабочая среда (жидкость) подводится к приводу через отверстия 14-16. Крышка 2 снабжена ложным штоком 17.

Привод манипулятора работает следующим образом.

При подаче рабочей среды к отверстиям 14 и 16 (сброс из отверстия 15) поршни 4 и 5 движутся друг к другу, а рейки 6 и 7 вращают шестерню 8. В связи с тем, что крышка 2 снабжена ложным штоком 17, а эффективные площади поршней 4 и 5 одинаковы, то одинаковы и усилия, действующие на эти поршни. Поэтому шесте ня 8 в этом случае вращается вокруг .собственной оси, а поступательное движение отсутствует. Вращение от шестерни 8 передается на коническую передачу, образованную шестернями 9 и 10, и далее к выходному валу 13, который также вращается вокруг собственной оси.

При подаче жидкости к отверстию 15 (сброс из отверстий 14 и 16} направление вращения шестерни 8, шестерен 9 и 10, конической передачи и вала 13. изменяется на противоположное .

При подаче жидкости к отверстию 14 (сброс из отверстия 16, а отверстие 15 блокировано) в связи с тем, что поряни 4 и 5 не могут сближаться (между ними расположен неизменный объем жидкости), они перемещаются с одинаковой скоростью вправо, шестерня 8 не вращается, шестерни 9 и 10 конической передачи также не вращаются, а -вся система шестерен и выходной вал 13 перемещаются вправо. При подаче жидкости к отверстию 16, сбросе из отверстия 14 и блокировании отверстия 15 получаем ход влево,

Таким образом, предлагаемый привод манипулятора обеспечивает две степени подвижности: одну вращательную (вращение вала вокруг собственной оси) и одну поступательную (перемещение вала вдоль его оси).

ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА, содержащий силовой цилиндр с двумя порйЗ isHMH, причем поршни сблокированы и на их внутренних поверхностях выполнены рейки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен конической передачей, одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое - на ВЕЛХОДНОМ, валу, причем этот вал установлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из nopiaней поршневого блока.