Устройство для контроля работы промышленных роботов Советский патент 1985 года по МПК G07C3/10 

2, Устройство по п. I, отли чающееся тем, что первый вычислительный блок содержит элемент задержки, умножитель, токооГраничиваюпщй элемен-, интегрирующий . элемент и ключ, входы которог6 являются входами первого вычис:лительного блока, выход ключа соединен с первым входом умножителя и с входом элемента задержки, выхо которого подключен к второму входу умножителя, выход которого через токоограничивающий элемент сое динен с входом интегрирующего элемента, выход которого является вы4ходом первого вычислительного блока. 3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что второй вычислительный блок содержит умножитель, интегрирующий элемент и усилитель, вход которого является первым входом второго вычислительного блока, выход усилителя через интегрирующий элемент соединен с первым входом умножителя, второй вход которого является вторым входом второго вычислительного, блока, выход умножителя является выходом второго вычислительного блока.

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОДЯ РАБОТЫ ПРОМЬШШЕННЫХ РОБОТОВ, (одержащее датчик, выход которого ||ерез усилитель соединен с первым 9ХОДОМ первого вычислительного блока, ключ и пороговый элемент, выхо||ы которого соединены с входами рервого и второго счетчиков, о тлимающеёся тем, что, с целью повьшения точности и надежности устройства, в него введены элементы памяти, второй вычислительный блок и вычитатель, выход которого соединей с входом порого вого элемента, первый выход которого подключен к первому входу ключа, выход первого вычислительного блока соединен с первым входом вьгчитателя и через первьй элемент памяти - с вторым входом ключа, выход которого подключен к первому входу второго вычислительного блока, выход которого через второй i элемент памяти соединен с вторым (Л входом вычитателя, второй вход первого вычислительного блока являет ся входом устройства, выход первого счетчика подключен к второму входу второго вьиислительного блока. со 00 ел ел 4

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для контроля работы и учета технологических циклов промьшшенных роботрв.

Цель изобретения - повышение точности и надежности контроля и учета рабочих циклов промьшшенных роботов, в том числе при случайном и нестационарном характере работы: последних.

На: фиг, 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 - функциональная схема первого вычислительного блокаi на фиг. 3 - функциональная схема второго вычислительного блока

Устройство содержит датчик 1, установленный на элементе 2 конструкции промьшшенного робота, усилитель 3, первьш вычислительный блок 4, первый элемент 5 памяти, вычитатель 6, ключ 7, второй вычислительный блок 8, второй элемент 9 памяти пороговый элемент 10, первый и второй счетчики 11 и 12.

Первый вычислительный блок 4 содержит ключ 13, элемент 14 задержки, умножитель 15, токоограничивающий элемент 16 и интегрирующий элемент 1 7.

Второй вычислительный блок 8 содержит усилитель 18 с резистором 19 обратной связи, умножитель 20 и интегрирующий элемент 21.

Устройство работает следующим образом.

Колебания или деформация во времени f(t) элемента 2 конструкции робота воспринимаются датчиком 1 и преобразуются в электрическую фор- му f(t)g{t). Далее этот сигнал усиливается усилителем 3 (Ag(t)) и поступает на первый вход блока 4, на второй вход которого из блока управления робота поступает сигнал, продолжительность которого равна продолжительности цикла работы робота. Блок вычисляет оценку автокорреляционной функции

т т ((

и о

где Т - время цикла,

в виде электрического сигнала. Эта

оценка запоминается в элемент 3 памяти и поступает на вход ключа 7. Одновременно электрический сигнал, отображающий оценку автокорреляционной функции, поступает на вычитатель

6, где сравнивается с усредненным по ансамблю значением R автокорреляционной функции, которое первоначально получено при настройке устройства на данный технологический

процесс. Разница в виде электрического сигнала поступает на пороговьш элемент 10 и если ЬЕри сигнал поступает на второй счетчик 12, который фиксирует наверно вьшолненньй цикл, а если Е

3

if nopiTo сигнал поступает на счетчик И циклов, который фиксирует правилно выполненньш цикл, и на ключ 7. Ключ 7 открывается и сигнал R элемента 5 памяти пбступает на вход блока 8, Одновременно с выхода счетчика 1I на второй вход блока 8 поступает сигнал, пропорциональный количеству правильно вьшолненных циклов п, и вычисляется текущее

среднее значение R по ансамблю I п

R - 2 R.. Далее среднее значение

. R С выхода: блока 8 поступает на

вход второго элемента 9 памяти, где хранится до начала следующего цикла работы робота и на послеДующшс циклах работы при сравнении сигналов вычислителем 6 используется вычисленное значение текущего среднего. Порог срабатывания ЕПО, эле54

мента 10 подбирается при настройке устройства на данный технологический цикл работы.

Устройство при распознавании правильнооти циклов использует не максимальную амплитуду сигнала g(t), а значение его автокорреляционной функции R, что позволяет отличить

рабочий цикл робота от любой другой вибрации (например, от находящегося рядом пресса, станка, которьй обслуживается роботом) соизмеримой или большей амплитуды и

тем значительно повысить

точность контроля и учета и надежность работы устройства, обеспечивает контроль и учет рабочих циклов рьбота при случайном и нестационарном характере работы последнего.

fftft U

М -

го

l7

dtnopou 8жоЗ

иг.Ъ