Сварочный робот Советский патент 1986 года по МПК B23K37/02 

1

Изобретение относится к устройствам для дуговой сварки и может быть использовано в промьтшенных сварочных роботах, применяемых в машиностроительной , автомобилестроительной электротехнической и других отраслях промьгашенности.

Целью изобретения является упрощение программного обеспечения и повышение качества сварки путем повьше- ния надежности конструкции.

На фиг.1 показан сварочньтй робот, общий вид; на фиг.2 - механизм наклона сварочной горелки ( узел I на фиг.1); на фиг.З - разрез А-А на фиг.2.

В состав сварочного робота(фиг. 1) входят механизмы, обеспечивающие линейные перемещения сварочной горелки по осям X; Y; Z, механизм 1 вращения горелки вокруг вертикальной оси на угол f и механизм 2 наклона горелки на угол л.

В состав механизма изменения угла наклона горелки (фиг,2 входят электропривод 3 вращения, корпус А с клеммным зажимом 5, два боковых кронштейна 6, в которых зажаты хвостовики 7 крайних роликов 8, цифровой кодовый датчик 9 обратной связи по углу о( , кольцевой подвижный зубчатый сектор 10, с которым жестко связан держатель 11, в пружинной подвеске 12 которого закреплена сварочная горелка 13.

I

На фиг.З изображены шток с зажимом центрального ролика 14, подпружиненного пружиной 15, регулируемого при помощи гаек 16 и предохранительных гаек 17, закрытых кожухом 18. Своим противоположным торцом пружина постоянно упирается в направляющук втулку 19, жестко связанную с корпусом. Для исключения проворота штока относительно направляющей втулки используется шпонка 20. Узел крепления горелки включает неподвижное кольцо 21, жестко связанное с держателем, которое своим центрирующим выступом входит в отверстие подвижного кольца 22, связанного с зажимом 23 сварочной горелки. В расточке подвижного кольца размещается микропереключатель 24. Ориентация колец относительно друг друга осуществляется при помощи щтифтов 25. Предварительное натяжение пружинной подвески осуществляется винтами 26.

482

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

Корпус 4 устройства при помощи клеммного зажима 5 закрепляется на выходном валу механизма 1 вращения горелки вокруг вертикальной оси. Сектор 10 перемещается относительно направляющих роликов 8 и 14.

Узлы крепления всех трех роликов размещены так, что их клиновидные канавки расположены симметрично относительно дуги О1Ц5УЖНОСТИ, проходящей через среднюю линию кольцевьпс выступов поворотного сектора с радиусом

аыет К (.р причем его геометрический

центр совпадает с точкой, находящейся на траектории сварки. Пружина 15, расположенная в расточке корпуса 4, позволяет исключить люфты в системе

направления, а гайки 17 предохраняют от случайного отведения центральный ролик 14 под воздействием внешних нагрузок, превышающих рабочее условие пружины 15.

Ведущая шестерня электропривода 3 вращения постоянно прижимается пружиной {не показана) к зубчатому венцу сектора 10. Аналогично осзществляет- ся зацепление отсчетной шестерни кодового датчика 9 с сектором 10.

Микропереключатель 24 вьщает сигнал аварийной остановки всех приво-- дов сварочного робота в случае смещения подвижного кольца 22 относительно неподвижного кольца 21, жестко скрепленного с держателем 11. Указанное смещение возможно, например, при наезде сварочной горелки 13 на изделие или другую преграду в процессе обучения робота перемещению по заданной траектории сварки.

45

Использование устройства в промышленных сварочных роботах по сравнению с базовым объектом, за который принят прототип, позволит упростить их программное обеспечение, т.к. операция изменения угла наклона оси горелки обеспечивается циклическими командами, не требующими программиро вания. Увеличение жесткости, исключение люфтов и проскальзываний отдельных звеньев устройства способст- вует улучшению качества сварки. Введение устройства аварийной остановки

55 робота позволит повысить его надежность.

Экономический эффект.от внедоения изобретения может быть получен за

1204348

счет уменьшения стоимости раз-могательного времени при обуработки програмного обеспече-.чениии промьшшенного сварочного

ния, а также сокращения вспо-робота.

Y

щ / ш

ф

траектория сборки

мг.

Q

Составитель О.Шапошников Редактор М.Циткина Техред А.Бабинец Корректор М.Максимишинец

Заказ 8462/11

Тираж 1085

ВНИИПИ Го.сударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ШШ Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Подписное