Устройство для контурного управления промышленным роботом Советский патент 1986 года по МПК G05B19/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании устройства для контурного программного управления.

Цель изобретения - повышение бЫ стродействия и точности устройства за счет уменьшения числа промежуточных точек на пр}1молинейных участках траектории.

На фиг. 1 показана функциональная схема предлагаемого устройства для контурного управления трехкоординат- ного промышленного робота; на фиг, 2 схема аналогового коммутатора; на . фиг, 3 -.схема блока цифрового управления; на фиг, 4 - схема блока формирования сигналов коррекции; на фиг, 5 - схема блока вычисления координат схвата; на фиг, 6 - схема блока задания скорости первой регулируемой координаты; на фиг, 7 - схема блока задания скорости второй регулируемой координаты; на фиг, 8 - схема блока задания скорости третьей регулируемой координаты; на фиг, 9 - кинематическая схема робота.

Устройство содержит блок 1 аналоговых коммутаторов, блок 2 цифрового управления, блок 3 контроля по

ложения, блок 4 формирования сигна- лов коррекции, блок 5 вычисления координат схвата, блоки 6 задания скорости, сумматоры 7, усилители 8, приводы 9, датчики 10 скорости, датчики 11 положения, Vx, Vy, V,. - входные сигналы (фиг, 1j , Устройств содержит также выходные клеммы 12- 21 блока цифрового управления, аналговые коммутаторы 22-25 шунтирующи резисторы 26 и 27, первый элемент ИЛИ-НЕ 28, первый элемент И-НЕ 29, счетчик 30, элементы ИЛИ 31-34, дешифратор 35, переключатель 36, второй и т ретий элементы И-НЕ 37 и 38 соответственно, кнопку 39, одновиб- ратор 40, первьй и второй триггеры 41 и 42 соответственно, первый элемент НЕ 43, третий триггер 44, ключ 45f, второй элемент ИЛИ-НЕ 46, эле- 1ент И 47, второй элемент НЕ 48, преобразователи 49-58, А также сумматоры 59-61, ограничители 62- 64, сумматоры 65-67, блокя 68-71 умножения, сумматор 72, ограничител 73, сумматор 74, ограничитель 75, сумматоры 76-78, косинусный преобразователь 79, синусный преобразовате 80, блоки 81 и 82 умножения, суммат

11691

83, делитель 84, сумматор 85, делитель 86,.косинусный преобразователь 87, делитель 88, косинусный преобра-, зователь 89, сумматор 90 синусный преобразователь 91, делитель 92, сумматор 93, делитель 94, синусный преобразователь 95, Кроме того устройство содержит также.блоки 96 и 97 умножения, сумматор 98, делитель 99, сумматор 100, блоки 101 и 102 умно-г

10

А,

жения, сумматор 103, блок 104 умно- жения, сумматор 105, блоки 106 и 107 умноженияj делитель 108, сумматор 109, блоки 110-113 умножения, сумматор 114, блоки 115 и 116 умножения, сумматор 117, блоки II8 и 119 умножения , делитель 120, сумматор 121, делитель 122, сумматор 123, блок 124 умножения, сумматор 125, блоки 126- 128 умножения, сумматор 129, блоки 130-133 умножения, сумматор 134, блок 135 умножения, сумматор 136, блоки 137 и 138 умножения, делитель 139, сумматор 140, делитель 141, сумматор 142, блоки 143 и 144 умножения, сумматор 145, блоки 146 и 147 умножения. На фиг, 9 приняты следующие обозначения X, Y, Z - оси координат; , Уг™ поворота звеньев;

М, L, N - точки траектории.

Устройство работает следующим образом.

Исходно заданная кривая для отслеживания исполнительным органом робота имеет вид, представленный на фиг, 9, Эта кривая разбита на небольшое число участков, каждьй из которых хорошо аппроксимируется пря- мэй. Задача отслеживания криволинейной траектории сводится к задаче перевода схвата по прямолинейным траекториям, на которые разбивается исходная кривая.

Число прямолинейных отрезков, на которые разбивается исходагая кривая, и значения координат начальной и конечной точек отрезков прямой, аппроксимирующей кривую, задается в системе памяти, состоящей из блока 1 аналоговых коммутаторов и блока 2 цифрового управления блоком 1 (фиг, I). Влок 1 аналоговых коммутаторов передает на выходы в определенной последовательности напряжения, установленные на входах и соответствующие .заданным координатам концов отрезков разбиения полной траектории движения схвата манипулятора.

Блок I аналоговых коммутаторов состоит из трех идентичных схем, подающих на блок А формирования сигналов коррекции напряжения, которые соответствуют значениям проекций точек начала и конца очередного К-го отрезка траектории (Х., Y,|, ZK-H к 2ц) на одну из декартовых координатных осей.

Каждая схема (фиг. 2) имеет шестнадцать входов, называемых входами координат, на которые подаются значения координат отрезков в виде , напряжений с регулируемых делителей опорных напряжений, и два выхода, с которых снимаются значения координат начала и конца очередного отрезка.

Каждая из трех схем блока 1 содержит четыре коммутатора 22-24 (фиг. 2 Коммутаторы 22 и 24 осуществляют вьздачу значений Х, а коммутаторы 23 и 25 вьщают значения . Входы координат подключены к аналоговым входам коммутаторов 22-24 со сдвигом на один номер.

На клеммы управления (12-21) с одинаковыми номерами всех трех схем блока 1 поступают идентичные сигналы управления от блока 2 цифрового управления (фиг. 3). Далее сигналы управления поступают на входы С л, Cj, Сз и V разных коммутаторов и обеспечивают нужный режим работы блока 1 ,

На входы V всех коммутаторов поступают отдельные сигналы, что обусловлено использованием четырехраз- рядного двоичного кода блоком 2. Коммутаторы 22 и 23 работают в диапазоне четырехразрядных двоичных чисел от 0000 до 0111 за счет подачи логической 1 на входы V зтих коммутаторов с клемм 15 и 17, в то время как коммутаторы 24 и 25 отключены подачей логического О на их входы V с клемм 16 и 18. В диапазоне двоичных чисел от 1000 до 1111 работают коммутаторы 24 и 25, за счет подачи на их входы логической 1 с клемм 16 и 18, при этом коммутаторы 22 и 23 отключены подачей логического О на их входы V с клемм 15 и 17.

Для устранения влияния токов утечки ключевых каскадов коммутаторов на выходные сигналы, к вькодам

20

25

2116914

схем блока 1 подключены нагрузочные резисторы 26. и 27 (10 ком.).

В блоке 2 цифрового управления (фиг. 3) для внешнего запуска сис5 темы положительным импульсом уровня 1 используется вход Пуск.

Предусмотрена возможность ручного запуска системы кратковременным нажатием кнопки 39. Сигнальный ключ

0 45 используется для первоначальной установки манипулятора в исходное положение.

Фиксированный клавишный переклю чатель 36 используется для задания

5 нужного числа отрезков разбиения i траектории. Нажатие i-ой клавиши переключателя 36 определяет, что траектория будет состоять из i отрезков.

На входы X, Y, Z блока 2 (фиг. 3) поступают сигналы от компараторов блока 3 контроля положения. На выходе трехвходового элемента ИЛИ-НЕ 28 сигнал 1 появляется только при условии, что сигналы на входах X, У, Z одновременно равны О. В остальных случаях на ее выходе находится сигнал О.

Сигнал с выхода элемента 28 поступает на первый вход двухвходово- - го элемента И-НЕ 29, а также на первый вход элемента И-НЕ 38 и вход D одновибратора 40. При наличии на втором входе элемента 29 сигнала 1 эта

35 ячейка инвертирует сигналы с ее первого входа и подает их на вход С четырехразрядного двоичного счетчика 30. При наличии на втором входе элемента И-НЕ 29 сигнала О , на ее выходе ус40 танавливается сигнал 1 независимо от состояния ее первого входа, в результате чего сигналы от элемента ИЛИ-НЕ 28 не проходят на вход С счетчика 30. Вход С счётчика 30 подклкг45 чен к его первому выходу. При наличии сигналов О на обоих входах R счетчика 30, счетчик 30, работающий по . отрицательному фронту входного сигнала, считает в двоичном коде число

50 перепадов с 1 на О сигнала на входе С. Соответствующее четырехразрядное двоичное число снимается с выходов счетчика 30.

Далее эти сигналы поступают на со55 ответствующие входы дешифратора 35 к соответствующие каждому сигналу вторые входы двухвходовых элементов ИЛИ 31-34. На первые входы элементов

30

ИЛИ 31-34 поступает сигнал с выхода двухвходового логического элемента И-НЕ 37, кроме того этот сигнал поступает на второй вход трехвходового элемента И-НЕ 38. На второй вход элемента И-НЕ 37 поступает сигнал с общей шины переключателя 36, а на ее первый вход - сигнал с инверсного выхода триггера 44, При сигналах 1 на обоих входах элемента 37 на ее выходе находится сигнал О, поступление которого на первые входы элементов 31-34 позволяет им повторять сигналы, поступакицие к ним по вторым входам с выходов счетчика 30.

Далее эти сигналы через преобразователи 50, 52, 53 и 54 уровня поступают на клеммы 18-21 управления. Преобразователи 50, 52, 53 и 54 урон ня используются для согласования сиг налов. Таким образом, при наличии сигналов 1 на втором входе элемента 29, на двух входах элемента 37 и на первом входе двухвходового элемента И 47, на коммутаторы 22-25 блока 1 поступают через преобразователи 50, 52, 53 и 54 уровня сигналы с выходов счетчика 30 и с выходов элементов 31-34, , 47 согласно которым происходит поочередное подключение аналоговых входов, а значит и соответствующих координат к выходам блока 1 аналоговых коммутаторов. Элементы 31-34 и управляющий ими элемент 37 используются в системе для того, чтобы было возможно разбиение полной траектории движения на любое заданное число отрезков от одного до пятнадцати, и чтобы после прохождения последнего заданного .отрезка схват манипулятора автоматически возвращался в исходное положение. Для реализации этого исполь- зуют ся дешифратор 35 и набор клавиш- ных кнопок переключателя 36. Инверсные выходы дешифратора 35 через переключатель 36 по их общей шине связаны с вторым входом элемента 37. Этот же .сигнал поступает на второй вход блока 29. Входы W дешифратора 35 заземлены.

При поступлении двоичного числа на входы дешифратора 35 на его выходе, номер которого в десятичном коде соответствует этомудеоичному числу, появляется сигнал О. Номер выхода дешифратора 35, сигнал с

5

s О

5 0 5 0

5

которого поступает на вторые входы элементов 29 и 37, определяется номером замкнутой кнопки из набора клавиши переключателя 36.

Появление сигнала О на втором входе элемента 29 устанавливает на ее выходе сигнал 1, и сигналы от элемента 28 не проходят на вход С/|. счетчика 30. Счет прекращается и счетчик 30, дешифратор 35 остаются в состоянии на момент появления О , на втором входе элемента 29. Таким образом, замыкание клавишного переключателя 36 обеспечивает остановку счета после прохождения 1-го отрезка траектории, соответственно фиксируется состояние коммутаторов 22 и 24 блока 1 (фиг. 2), и на выход XK-I этого блока поступает ко- ордината Xj конца i-ro отрезка. Аналогично на выходы Y,,;( и поступают координаты Yj и Zj.

Появление сигнала О на втором вкоде элемента 37 вызывает появление сигнала 1 на его выходе, поступле ние которого на первые входы элементов 31-34 устанавливает на их выходах сигнал 1 независимо от сигналов на их вторых входах. Соответственно на клеммах 18-21 устанавливается сигнал 1, а на клемме 17 - сигнал О. В результате коммутатор 23 блока 1 выключается, а в коммутаторе 25 к выходу подключается восьмой аналоговый вход, что приводит к появлению на выходе Х) блока 1 координаты Хо. Аналогично на выходах Y( и Z появляются координаты Yj, и Zg, Вследствие этого манипулятор возвращается в исходное положение и остается в нем, поскольку счет сигналов с элемента 28 прекращен и вся система цифрового управления сохраняет свое состояние на момент прекращения счета до тех пор, пока на вход Пуск не будет подан положительный импульс или не будет кратковременно нажата кнопка 39.

Импульс пуска поступает на третий вход элемента 38..На первый вход элемента 38 поступает сигнал с выхода элемента 28, а на второй вход элемента 38 - сигнал с выхода элемента 37. Поэтому элемент 38 пропустит импульс пуска, инвертируя его, только при наличии I на первом и втором входах, что может быть только при

условии, если манипулятор вернулся в исходное положение, С выхода элемета 38 инвертированный импуйьс пуска поступает на входы R триггера 44 и триггера 41, а через элемент НЕ 43 - на вход С триггера 42, Поскольку, входы D и S триггера 42 свободнц., на егб вход поступает с одновибра- foipia 40 сигнал 1, а исходное состояние его выхоДа бьшо Q Э, тЬ поступление на вход С триггера 42 импульса пуска переводит триггер 42 в состояние Q 1, Этот сигнал поступает на входы R счетчика 30 и сбрасывает его вькоды в состояние О, Соответственно на выходах дешифратора 35 появляется сигнал I, а у коммутатора 22 блока 1 к выходу подключается аналоговый первый вход (оордината Хо),у коммута - тора 23 к выходу также подключается первый вход (координата Х), а коммутаторы 24 .и 25 выключаются. Поэтому на выходах. Х,,, Yj., ZK-I блока 1 появляются координаты исходного положения Хо, Уд, ZQ, а на выходах к. YH, 2ц - координаты конца первого отрезка Х, Y-,, Z-, и манипулятор приводится в движение.

Приход инвертированно г о импульса пуска на вход R триггера 41 устанавливает на его выходе Q сигнал 1, которьй поступает на вход R одновибратора 40 и открывает его для генерации импульса в случае прихода на его вход D отрицательного фронта сигнала. Этот сигнал поступает на вход D од- новибратора 40 с выхода элемента 28 при появлении на одном из входов X,Y, Z ненулевого сигнала, что происходит только, если манипулятор вьшел из исходного положения и начал движение,

Сигнал с выхода Q одновибратора 40, имеющий в исходном состоянии уровень 1, поступает на вход S триггера 41 и на вход R триггера 42, Запуск одновибратора 40 переводит его выход в состояние О на время длительности импульса, после чего на рыходе Q дйята устанавливается состояние 1, Поэтому генерируемый одно- Ьибраторой 40 импульс устанавливает триггер 41 в Состояние Q О, что запирает оДно§йбратор 40, т,е, одно- вибратор 4о генерировать только один iouiyjii c и лишь в ответ на

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

первый (после импульса пуска) отрицательный фронт сигнала с выхода элемента 28, Генерируемый одновиб- ратором 40 импульс также устанавливает триггер 42 в состояние Q О, что разрешает счет счетчику 30, Благодаря такой организации системы пуска блокируется возможность срабатывания счетчика 30 (после его сброса в.нулевое состояние) на сигнал 1 на выходе элемента 28 при нахождении манипулятора в исходном состоянии, , Поэтому счетчик 30 начинает считать число совпадений с выхода элемента v 28 только после начала движения и выхода манипулятора из исходного положения.

Первоначальная установка манипулятора в исходное положение осуществляется с учетом того, что при выключенном питании на приводы манипулятора он занимает определенное положение, причем положение схвата принимается за начало координат по осям X, Y, Z, Поэтому процесс установки на входах координат блока 1 нужных значений координат отрезков разбиения траектории осуществляется при выключенном питании на приводы и включенном питании на систему управления. После задания координат включается соответствующая кнопка переключателя 36 и нажимается ключ 45 ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ , Подача сигнал а О на вход S триггера 44 Переводит его из состояния Q О в состояние Q 1,

С выхода Q триггера 44 сигнал поступает на первьй вход элемента ИЛИ- НЕ 46, ас выхода Q триггера 44 - на первые входы элемента И-НЕ 37 и элемента И 47, Поступление 1 на первый вход элемента 46 устанавливает на его выходе сигнал О, который, поступая через преобразователь 49 уровня на клемму 15, выключает коммутатор 22 блока 1, Поступление на первый вход элемента И 47 сигнала О устанавлиг вает на его выходе также сигнал О, который, поступая через преобразова- те ль 55 уровня на клемму 16, выключа- ет коммутатор 24, Поэтому на выходах K-f YH.V, Z. блока 1 устанавливаются сигналы О, соответствующие положению схвата манипулятора при выключенном питании на приводы 9, Поступление сигнала О на первый

вход элемента И-НЕ 37 устанавливает на его выходе сигнал вследствие чего на выходах элементов также устанавливается сигнал I. Сигналы с выходов этих ячеек, а так же с элемента НЕ 48, пройдя через соответствующие преобразователи 51- 54 уровня, поступают на клеммы 17- 21. В результате выключается коммута тор 23 блока 1, а у коммутатора 25 оказывается подключенным к выходу восьмой вход. Соответственно на выходах Хц, Y|(, Z, блока 1 появляются координаты исходного положения Х, YO, ZQ. Включение питания на приводы 9 манипулятора вызьшает движение его в заданное исходное положение и остановку там до появления команды Пуск.

В блок 5 вычисления координат схвата с датчиком 1I положения поступают значения межзвенных углов У, % % (фиг. 5). Назначение этого блока заключается в том, чтобы по этим значениям межзвенных углов найти значения декартовых координат схвата.

Для этого на делителях 84, 86, 88 и 92, 94 в выбранном масштабе уста- навливаются значения длин трех звеньев t, ti, ЕЗ э значения межзвенных углов %, М з подаются на вход сумматора 90. Одновременно значение Ч подается на косинусный и синусный преобразователи 87 и 91, значение суммы У. % снимаемое с сумматора 90, подается на косинусный и синусный преобразователи 89 и 95, а значение % - на косинусный и синусный преобразователи 79 и 80. Сигналы с косинусно-синусных преобразователей 87, 91 и 89, 95 подаются через делители 86, 88 и 92, 94 на сумматоры 85 и 93. На выходе сумматора 93 формируется значение координаты Z схвата. На вход сумматора 83 поступают сигналы с выходов сумматора 85 и делителя 84, а на его выходе формируется сигнал, пропорциональ- ный расстоянию L схвата от вертикальной оси. Сигиалы с косинусно- синусных преобразователей 79 и 80 и сигнал с выхода сумматора 93 умножаются на блоках 81 и 82. На вы- ходе блока 81 .формируется значение координаты X, а на выходе блока 82 - координаты Y-схвата.

Таким образом, блок 5 на выходе формирует значение координаты схваг та в соответствии с формулами

Ei+ EI cos У Cj cos (p -nf/j)coi V,;

y + EjCos4 j tscosCH i-vH/.j)} sihM , Z tjsiH -t-fjsmt-Ki-fVj)

Полученные значения координат схвата поступают на блоки 6 задания скорости движения первой, второй и .третьей регулируемой координаты, на третьи входы блока 4 формирования сигналов коррекции и на первые вхо- |ды блока 3 контроля положения..

В блок 3 контроля положения (амплитудные блоки преобразователей 53- 55 сравнення, фиг. 1) , а на его вторые входы из блока 1 аналоговых коммутаторов поступают значения координат Х|, YH и ZK конечной точки прямолинейного отрезка траектории MN. При соответственном совпадении значений координат схвата X, Y Z которые приходят с блока 5 вычисления координат схвата.на вторые входы блока 3 контроля положения, со значениями координат X |(, Y, и Z к конечной точки с блока 3 контроля положения сигналы поступают на элемент 28 в блоке 2 цифрового управления (фиг. 3j| , который при наличии на всех трех входах элементов 28 сигналов, равных О, выдает на блок 1 аналоговых коммутаторов команду о вьщаче значений координат конечной точки следующего отрезка прямолинейно заданной траектории.

При несовпадении этих значений в блоке 4 формирования сигналов коррекции (фиг. 4), куда из блока 1 аналоговых коммутаторов на его первые входы поступают значення координат X)t. 1 , Y)-; и Zjj. начальной точки М, а на вторые входы - значения координат Хц, YK. и Z| конечной : точки Sf отрезка MN на выходах сумматоров 76-78 формируются сигналы необходимого смещения схвата

..UY-VK-VK-I, & Z. ZK-IK-I

На корректирующих выходах блока 4 формируются сигналы знаков отклонения координат схвата в соответствии

с формулами

(х-Хк.), 5|диВ 513и(У-Ук), 51зи(г-гк), SigHD Si HCCyK-VK-i) «(x-XK-il-lv-yK-iKXH-XK-i)

SigHE (ZK-ZK-iK.y-V,.-iJ-(y-YK-,)j «(г-гк-,)

. ,

где Sign А, Sign В и Sign С - сиг- налы о знаках отклонений действительных координат охвата от заданных конечных координат; а Sign D и Sign Б - сигналы знаков отклонений от плоскостей, пересечение которых задает траекторию движения. I В блок 6 первой регулируемой координаты задания скорости (фиг, 6), |на его корректирующие входы из блока |4 формирования сигналов коррекции Iпоступают сигналы приращения декарто 1вых коордииат на заданном отрезке движения ДХ, ЛУ и AZ, а также сигналы знаков отклонения координат схвата Sign А, Sign В, Sign D, Sign Е, Эти сигналы проходят через блоки 97, 96, 102, 101, 107, 104 и 106, промежуточные сумматоры 98, 103 и 105, делители 99 и 108, ной сумматор 100, соединенные по схеме (фиг, 6), на выходе которой формируется сигнал требуемой угловой скорости первого межзвенного угла, Таким образом, схема (фиг, 6) реализует операцию по вычислению требуемой угловой скорости uJ первого звен в соответствии с формулой

uJ -o CX-Sign В - Y Sign А) -oi.

(гк-2кч)-х Sign Е - LY(.I) +

X(XK - Хц,О Sign D. ,

В блок 6 задания скорости второй регулируемой координаты (фиг, 7), на его корректирующие входы из блока 4 формирования сигналов коррекции поступают сигналы приращения декартовых координат ДХ, ДУ и Д Z., а также сигналы знаков отклонения коорди- нат схвата Sign А, Sign В, Sign С, Sign D, Sign Е, Эти сигналы проходят

через блоки 128, 127, 126, 124, 118, 119, 116, 115, 112, 111, 113 и ПО, промежуточные сумматоры 125, 129, 117, 114 и 109, делители 122 и 120, выходной сумматор 121, соединенные по схеме (фиг, 7), на выходе которой формируется сигнал, требуемой угловой скорости второго межзвенного угла. Схема (фиг, 7) реализует опе- 5 рацию по вычислению требуемой угловой скорости cJj второго звена в соответствии с формулой

-0, а - Е) Sign С - ,QpZ(Sign А со8% г. Sign.B.sin%) (Z-Sign D|:()siny4 -( -YK.-i cos4 - Sign E C(ZK-ZK.-O ZA- .VSinY, + (Y.K -Y.t XL - O.1 }-..

В блок 6 задания скорости третьей регулируемой координаты ((|«г, 8) поступают сигналы приращения декартовых координат на заданном отрезке движения

ДХ- Х,,.

ЛУ

у. - у.К-1

25

AZ ZK - ZK,

к-1

сигналы с синусных и косинусных преобразователей 79, 80, 89 и 95 бло- ка 5, сигналы о знаках отклонений действительных координат схвата от заданных конечных координат из блока 4

Sign А Sign (Х-Х,() Sign В Sign (У-УК) Sign С Sign (Z-Z,)

и сигналы знаков отклонений от плос костей, пересечение которых и задает траекторию движения, из блока 4

Sign D Sign (,) (X-Xj4.i)- -(У-У.,) (XK-XK-I)

Sign Е Sign(y-yK-r)(Z-ZK-T)-(z-z,.,)(,,.,)

Эти сигналы проходят через блоки 147, 146, 144, 143, 137, 138, 135, 131, 132, 133 и 130, сумматоры 145, 142, 136, 129, 134 и 140 и делители 141 и 139, соединенные по схеме

I ч

(фиг, 8), На выходном сумматоре 140 формируется сигнал требуемой угловой

скорости третьего звена. Таким образом схема (фиг. 8) реализует операцию по вычислению требуемой угловой скорости сОз в соответствии с формулой

-«(,tco8(t+%) Sign с - ..+YJ )(Sign A cos Ч + Sign B -sin Xll -)(Fs. {sign D sines +

) (Xfc-X . sin 4 - (Y-Y. 1 ) cos % 5ign )sinN , sin(4V + %) «

() -8()}

в последних трех формулах для чяслеяия требуемой угловой скорости

межзвенных углов постоянные настроечные коэф я циенты о(. и oi выбираются в соотйетствии с требуемой скоростыо движения схвата и точностью отслеживания траектории.

Далее в каждом канале управления межзвенным углом сигналу с выходов блоков 6 задания скорости подаются на блоки 7, 8, 9, 10 и 11 fфиг, I), соединение которых обеспечивает изменение межзвенного угла с заданной ско- ростью.

9in.J

т

SignA jlignC

Ч

signs tiyn.

,;

Xf-i Yir-tZf-r KK «f ZjT

CfffK,

SiynA Signsfig O

dut.S

1211691 SignC Si Signs siynysiyaf

42L.

Sign A sign В signc signosignl

carV,

У5-

«9l||.$

ВЦИИПИ Заказ 638/51 Тираж 837 Подписное Филиал ППП Патент, г.Ужгород,ул.Проектная,4