Электрогидравлический привод Советский патент 1986 года по МПК F15B11/12 F15B9/03 

Изобретение относится к системам управления машинами и средствами автоматизации производственных процессов, в частности к системам управления промьипленных роботов.

Цель изобретения уменьпление дискретности привода, повышение точности и увеличение рабочего хода.

На чертеже представлена принципиальная схема привода.

Электрогидравлический привод содержит напорную 1 и 2 гидролинии, гидроцилиндр 3 с установленным с образованием норшпевой 4 и штоковой 5 полостей поршня 6 ео штоком 7, дросселирующий гидрораспределитель 8, включающий в первом каскаде усиления электрогидравлический преобразователь 9 тина «сопло-заслонка, а во втором -- направляющий зо,лотник 10. Дросселирующий идрораспределитель 8 подключен к напорной 1 н сливной 2 гидро- ..линиям, а также гидролиниями 1 и 12 к поргнневой -1 и ИАТОлОвой 5 иолос1.я.м. Кроме того, привод содер))ит систему обратной связи, включающую тросик 13 с механизмом его натяжения, BijmojnieHHbiM в виде 1 идромо- тора 14, подключенного гидролинией 15 к liopnjnesuv; 4 полости, а i-идролипией 16 -- к сливь:ой гидролипии 2, на вы.ходе которой установлен дроссель 17. Тросик 13 намотан на ба)абан 8, которь1Й установлен на ва- .лу 19, связапом с гидромотором 4 пенос- рсдствеппо и зо.лотником 10 посредством зубчатого 20 и п;лицевого 21 соединений. С истема обратной связи расположепа впутри гидронилин.тра 3.

Электро гидравлически и привод рабол вет следу ю .ц S i обра з о м.

На элсктрогидравлпческий преобразователь 9 поступает последовательность управЛЯЮЩИ.Х ИМНу.ЛЬСОВ, количество которых O iрсделяет ве.личииу перемещения, полярность --- 11а1фавле1{ие перемещения, а част)- та - скорость перемещения П1тока 7. .Закрытие од(ого еоп.ла (не показано) и открытие другого сопла э.лектрогид)ав, 1ичс ск(;го преобразователя 9 приводил- к воз икновеп1 Ю

перепада давления под торцами золотника 10 и ет-о осевому иеремеигеиию, например, в крайнюю верхнюю (но чертежу) позицию. При этом птоковая иолость 5 сообщается с напорной гидролинией 1, а поршневая полость 4 - со сливной гидролинией 2 и под действием перепада давлений в поршневой 4 и щтоковой 5 полостях поршень 6 со HJTOKOM 7 движется вверх (по чертежу). Тросик 13 все время остается в натянутом

состоянии, так как гидромотор 14 стремится враш.ать барабан 18 в направлении намотки тросика 13 на барабан 18. Барабан 18 при своем вращении через зубчатое 20 и шлице- вое 21 соединения, стремится сместить золотник 0 в сторону уменьшения рассогласования, вызвавшего движение поршня 6 со 1ИТОКОМ 7. Когда подача управляющих импульсов на электрогидравлический преобразователь 9 прекращена, золотник 10 дросселирующего гидрораспределителя 8 устанавливается в исходное положение, при котором порщиевая 4 и штоковая 5 полости перекрыты, а поршень б со потоком 7 неподвижны.

При изменении полярности управляющих импульсов золотник 10 перемещается вверх

(по чертежу) и занимает крайнюю нижнюю позицию. При этом порщневая полость 4 сообщается с напорной гидролинией 1, а П1токовая полость - со с.ливной гидролинией 2. Поршень б со штоком 7 выдвигается из гидроцилипдра 3. Гидромотор 14

этом работает в режиме насоса, обеспечивая Е .атяжение тросика 13. Для предот- врагцения возникновения кавитации иа всасывании гидромотора 14 в с.чивной гидролинии 2 установлен дроссель 17. При прекращении подачи управляющих импульсов на

электрогидравлический преобразователь 9 золотник 10 устанавливается в исходное положен, ие.

Благодаря .предлагаемому выполнению механизма натяжепия тросика 13 новып1ается точность позиционирования, уменьи1ается дис:-:рет: ость п.ривода .ч увеличивается ра- оочий ход пггока 7.

10

11

Составитель В. Коваль

Редактор Н. ДанкуличТехред И. 5ejiecКорректор О. Луговая

Заказ 2220/34 Тираж 61(1Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4