Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J5/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, применяемых на лесозаготовительных машинах.

Целью изобретения является повы- шение надежности рабочего оборудования манипулятора за счет снижения величины контактных давлений, а следовательно, уменьшения износа в элементах шарниров.

На фиг, 1 представлен манипулятор установленный на базе лесозаготовительных машин; на фиг. 2 - сеченр е А-А па фиг. 1.

На самоходном шасси 1 смонтирова- на поворотная платформа 2, на которой установлен манипулятор, включающий стрелу 3, сочлененную посредством шарнирного соединения 4 с платформой 2. Привод стрелы выполнен в виде гидродвигателя 5 поступательного движения. На стреле 3 шарнирно установлена рукоять 6. Угловое перемещение рукояти относительно стрелы обеспечено приводом, который вклю- чает параллельно подключенные гидродвигатель 7 поступательного движения и моментный гидродвигатель 8.

В корпусе 9 гидродвигателя 8 закреплена неподвижно лопатка 10 и уст новлен вал 11 с неподвижной относительно этого вала лопаткой 12. Вал является приводом рукояти 6. Корпус 9 гидродвигателя 8 неподвижно закрепле на стреле 3. Вал 11 может быть соединен со стрелой 3 скользящей посадкой а с рукоятью 6 посредством, например шлицевого соединения (условно не показано) .

К рукояти 6 с помош;ью шарнира 13 крепится рабочий орган 14, который приводится гидродвигателем 15 поступательного движения.

Устройство работает следуюшим образом.

Для валки и укладки каждого дере ва оператор может использовать манипулятор и все приводы 5,7,8 и 15 от

-

носительного углового перемещения его звеньев. Совместное включение гидродвигателей 7 и 8 повышает производительность манипулятора.

Вместе с тем элементы шарнирного соединения звеньев 3 и 6 манипулятора подвергаются наиболее высоким нагрузкам в процессе рабочей операции, начиная с зажима дерева рабочим орга- цом 14 вплоть до укладки дерева в заданное место, например в пачку.

При движении звена 6 относительно звена 3 в случае параллельной работы двух гидродвигателей 7 и 8 на вал 11 действуют усилия со стороны веса груза с элементами рабочего оборудования и со стороны гидродвигателя 7 поступательного движения. Моментный гидродвигатель 8 создает дополнительную силу вращения звена 6 относительно звена 3, однако {задиальная нагрузка на приводной вал-11, создаваемая мо- ментным гидродвигателем 8, воспроизводится подшипниками корпуса самого моментного гидродвигателя, а на вал 11 передается только крутящий момент. В результате при повышенном рабочем усилии звена 6 контактное давление в его шарнире остается неизменным, т.е. при сохранении заданного усилия на рабочем органе контактное давление в шарнире, соединяющем два звена 3 и 6, снижается. При этом, гидродвигатель 7 поступательного движения может быть меньшей мощности. Снижение контактных давлений в шарнире за счет использования моментного гидродвигателя целесообразно осуществлять на величину не более 27%. Дальнейшее снижение контактных давлений малоэффективно за счет нелинейности характеристики контактных давлений в функции контактных усилий.

Использование изобретения позволяет существенно уменьшить износ эле- ментов шарнирного соединения и тем самым повысить надежность манипулятора.

{2

Составитель С.Корнюшенко Редактор О.Юрковецкий Техред В.Кадар Корректор В..Бутяга

4764/18

Тираж 103 ТПодписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

.Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4