Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в манинуляторах и промышленных роботах.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей манипулятора за счет обхода препятствий.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор содержит кривоп1ип 1 и шатун 2, основное коромысло 3 и стойку 4, длины которых соответственно равны и связашз шарнирами, а также упор 5.

Основное коромысло 3 жестко связано с направляющей 6. Шток 7 установлен с возможностью перемеш.ения вдоль направляющей 6. На стойке 4 установлено дополнигельное коромысло 8, выполненное в виде лфугого элемента и связанное с одним конI.OM штока 7, а на другом конце потока 7 ;т;1змепден схват 9.

Механизм манипулятора работает следуюплим образом.

При вращении криво1нипа 1 движение передается через шатун 2 на основное коромысло 3. Упор 5 ограничивает колебательное движение основного коромысла 3, обеспечивая кинематически точную остановку последнего. При повороте основного коромысла 3, а следовательно, и направляющей 6 изм ляется положение оси штока 7, который при этом, взаимодействуя с дополнительным коромыслом 8, перемещается вдоль направляющей 6. Таким образом, шток 7 со схватом 9 совершает сложное движение.

При ограничении движение штока 7, например, случайным препятствием упругость дополнительного коромысла 8 позволяет после обхода препятствия продолжить перемещение штока по заданному закону движения.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий стойку, кривошип, шарнирно связанный со стойкой, шатун и упор, периодически взаимодействующий с основным коромыслом, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обхода препятствий, он снабжен дополнительным коромыслом и направляющей, жестко связанной

с основным коромыслом, штоком, имеющим возможность перемещения вдоль направляющей, причем на одном конце штока размещен схват, а на противоположном - дополнительное коромысло, шарнирно связанное со стойкой и выполненное в виде упругого элемента.

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в манипуляторах и промышленных роботах. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей манипулятора за счет обхода препятствий. При вращении кривошипа 1 движение передается через шатун 2 на дополнительное коромысло 3. Упор 5 ограничивает колебательное движение основного коромысла 3, обеспечивая кинематически точную остановку последнего. При повороте основного коромысла 3, а следовательно, и направляюш,ей 6 изменяется положение оси штока 7, который при этом, взаимодействуя с дополнительным коромыслом 8, перемешается вдоль направляюш,ей 6. Таким образом, шток 7 со схватом 9 совершает сложное движение. При ограничении движения штока 7, например, случайным препятствием упругость дополнительного коромысла 8 позволяет после обхода препятствия продолжить перемещение штока по заданному закону движения. 1 ил. i (Л ьо 4