Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 

том 9 и суммарное поступательное и вращательное движение в плоскости. Суммарное движение в плоскости осуществляется с помощью кривошипно-ша- тунного йеханизма, приводимого в движение приводом, кинематически связанным с кулачковым механизмом, Указанное суммарное движение манипулятор осуществляет : с помощью фрикционной лобовой передачи, включа ющей фрикционный диск 16 и ролик J5. Фрикционная лобовая передача управляется программным устройством 18, имеющим электромаг нит 17, катушк которого установлена в корпусе с возможностью магнитного взаимрдейст -

1

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в гаражном оборудовании и на авторемзаводах.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.

На фиг,1 - приведена кинематическая схема манипулятора; на фиг,2 - то же, вид сверху,

Манипулятор состоит из основания 1, на котором смонтирован с возможностью вращения приводной вал 2, жестко соединенный с кулачком 3 кула кового механизма, и стойки с напрев- ляющей 4, имеющей возможность поворота в горизонтальной плоскости вокруг оси 5, жестко соединенной с осью ролика 6р постоянно контактирзгющего с кулачком 3 посредством пружины 7, и смонтированной направляющей 4с возможностью перемещения в ней ползуна, вьшолненного в виде механической руки 8 со схватом 9,

Ползун связан с кривошипом кри- вршипно-шатунного механизма посредством шатуна 10 При этом кривошип выполнен в виде качающегося коромысла 1 1 и поверхности 12, предназначенной для взаимодействия с кривошипом связанной с механизмом изменения угл наклона кривошипа, указанный механиз вьшолнеНи в виде червячного колеса 13 и червяка 14, Последний жестко связан с роликом 15, взаимодействую-

ВИЯ с фрикционным диском 16. Манипулятор включает; приводной механизм изменения угла наклона кривошипа, вьшолненный в виде зубчатой переда -. чи, смонтированной на кулачке 3 кулачкового механизма. Одно из колес зубчатой передачи выполнено в виде сектора, на нерабочей части которого выполнена поверхность 12, предназначенная для взаимодействия с кривошипом. Кривошип шарнирНо связан с основанием 1, Второе колесо зубчатой передачи жестко связано с роликом лобовой передачи, фрикционный диск которой связан с электромагнитом программного устройства, 2 ил.

щим с фрикционным диском 16, который соединен с электромагнитом 17 программного устройства 18, Коромысло 11 снабжено катками 19, размещенными на оси 20 и взаимосвязанными с поверхностью 12 и шатуном 10, В основании 1 вмонтирован привод, включающий в себя коническую передачу 21 и электродвигатель 22,

Манипулятор работает следующим образом,

При включении электродвигателя 22 крутящий момент передается с помощью конической передачи 21 приводному валу 2 и связанному с ним кулачку 3. В результате ролик 6, обкатьтаясь по кулачку 3, вращает направляющую 4 механической рукк 8 вокруг оси 5, Одновременно катки 19 коромысла.П обкатьшаются по поверхности 12, которая при запуске манипулятора находится в горизонтальном положении. Поэтому механическая рука 8 со схватом 9 не получает поступательного перемещения, а совершает только поворот в горизонтальной плоскости.

При необходимости осуществ лен.ия суммарного поступательного и вращательного движений механической руки 8 со схватом 9 срабатьшает прог раммное устройство 18 и электромагнит 17 прижимает диск 16 к ролику 15.,Последний( обкатываясь по диску 16, вращает червяк 14 и червячное колесо 13, За счет этого осуществляется наклон поверхности 12, а значит происходит качание коромысла 11, так как катки 19 движутся по наклонной поверхности. Качание коромысла 1 Г передается посредством шатуна 10 механической руке 8,

Наклон поверхности 12 зависит от времени нахождения в контакте ролика 1 5 и диска 16, Таким образом, осуществляется изменение хода меха- нической руки 8 в различных пределах

Для уменьшения хода в обратной :последовательности необходимо провести реверсирование двигателя 22.

Формула изобретения

1, Манипулятор, содержащий основание, кривошипно-шатунный механизм, ползун, выполненный в виде механи- ческой руки, и привод, кинематически связанный с кулачковым механизмом, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен фрикци-

онной лобовой передачей, включающей в себя диск ролик, программным,уст- ройство1ч, имеющим электромагнит, катушка которого установлена в корпусе с возможностью MarHHtHoro взаимодействия с диском фрикционной передачи, механизмом изменения угла наклона кривошипа, выполненным в виде зубчатой передачи, смон-тированной на кулачке кулачкового механизма, одно из зубчатых колес которой является сектором, на нерабЬчей части которого выполнена поверхность, предназначенная для взаимодействия с кривошипом, который шарнирно связан с основанием, а второе зубчатое колесо указанной передачи жестко связано с роликом фрикционной передачи, диск которой связан с электромагнитом программного устройства,2. Манипулятор по.п.1, о т л и- чающийся тем, что зубчатая передача механизма изменения угла наклона кривошипа выполнена в виде глобоидной ,червячной передачи.

20

S

фиг. г

Манипулятор относится к области машиностроения и касается преимущественно манипуляторов для использования в гаражном оборудовании и на авторемзаводах. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Манипулятор осуществляет отдельные движения: вращательное движение механической руки 8 со схва13 12 16 2 1 ,I -«Н 2J / 21 ////х/ 5; (Л 22 cpus.l

Составитель С.Новик Редактор Л.Гратилло Техред З.Кадар

Заказ 7201/11 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР:.

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4

Корректор 0.Луговая