Способ управления вибрационным приводом манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к прецизионным исполнительным механизмам, используемым в различньпс технологических процессах машине- и приборостроения.

Цель изобретения - повьшение точности перемещения.

На фиг. 1 изображена блочная схема вибрационного привода; на фиг.2 - по ложение магнитных отпечатков на гис- терезисном материале муфты.

Способ осуществляется следующим образуя

Вибратор 1 совершает крутильные колебания и соединен свходным валом гистерезисной муфты ., выходной вал которой соединен с выходным звеном 3. Управление вибратором 1 и гистерезисной муфтой 2 осуществляется от блока А. При совпадении направления колебаний вибратора 1 с направлением требуемого перемещения выходного звена 3 на муфту 2 подают постоянное напряжение, создающее магнитное поле в магнитопроводе 5 муфты 2, жестко связанном с входным валом муфты. Возникающий магнитный поток замыкается через элемент 6 муфты, выполненный из гистёрезисного материала и связанный с вьпходным ее валом.

Таким образом, в элементе 6 образуются полюса, при помощи которьк обеспечивается силовое взаимодействие

7-}

Фиг.1

Составитель Ф. Майоров Редактор Е. Папп Техред В.Кадарц Корректор Е. Сирохман

Заказ 6796/15 Тираж 1031Подписное

ВНИИГ.И Государственного комитета СССР

по делам изобр1етений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4

и передача крутящего момента от вибратора 1 к выходному звену Зч Для исключения связи между вибратором 1 и выходным звеном 3 пои изменении направления колебаний на гистерезисную муфту 2 подают переменное уменьшающееся по амплитуде напряжение, которое производит размагничивание гистёрезисного элемента 6, исключая тем самым его силовое взаимодействие с магнитопроводом 5 при обратном ходе вибратора.

15 Формула изобретения

Способ управления вибрационным приводом манипулятора, содержащим вибратор и вьпсодное звено, установленное с возможностью взаимодействия с вибратором, заключающийся в том, что при совпадении направления колебаний вибратора с требуемым перемещением выходного звена их связывают друг с другом, а при несовпадении связь устраняют, отличающий- с я тем, что, с целью повьшения точности перемещения, связь между вибратором и выходным звеном производится гистерезисной муфтой путем подключения ее к источнику постоянного напряжения, а устранение связи осуществляют под1спючением муфты к источнику переменного убывающего по амплитуде напряжения,

20

25

30

(-

I /у j

sUЛ.JГЛ..5

Фиг..

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к прецизионным исполнительным механизмам. используемым в различных технологических процессах машино- и приборостроения. Целью изобретения является повьппение точности перемещения. Связь вибратора 1 крутильных колебаний с выходным звеном 3 при совпадении направления колебаний с требуемым направлением перемещения выходного звена производится с помощью гистерезис- ной муфты 2 при подключении ее к источнику постоянного напряжения. Для исключения связи при обратном ходе гистёрезисной муфты ее подключают к источнику переменного убывающего по амплитуде напряжения. 2 ил. с S