Манипулятор,ориентируемый в пространстве вручную,В.М.Бурундукова Советский патент 1987 года по МПК B25J1/02 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, собранным из звеньев и ориентируемым в пространстве вручную.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик, за счет минимальных потерь на трение и распгарение зоны обслуживания за счет обеспечения перемещения грузов по спирал.ьной траектории.

На фиг. 1 изображен манипулятор,

вид сбоку} на фиг. 2 - то же, вид Сверху, на фиг. 3 - место соединения смежных звеньев между собой гибкими элементами 6; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3.

Манипулятор, ориентируемый в пространстве вручную, содержит основание 1, звенья 2,.последовательно установленные с возможностью их взаимного обката и выполненные в виде двух дисков 3, жестко соединенных между собой, например, цилиндрическим эле- ментом 4. Звенья 2 могут быть разделе-.

35

40

ны пополам и между этими половинами установлен промежуточный элемент для удлинения каждого звена.

Первое звено 5 неподвижно закреплено на основании 1, выполненном под- ЗО вижным или неподвижным. Звенья 2 подвижно установлены между собой и относительно первого звена 5 с возможностью обката по цилиндрическим поверхностям дисков 3 этих звеньев и имеют на этих обкатываемых цилиндрических поверхностях пазы, предназначенные для предохранения и установки в них гибких элементов 6, например тросов, о::ватывающих смежные звенья с Двух сторон во встречном направлении охвата (в виде продолжающейся восьмерки) . Гибких элементов 6 должно быть не менее двух. Закрепление гиб-: ких элементов 6 на конечном звене 7 и первом звене 5 осуществляется винтовым креплением 8, удерживающим звенья 2 от проскальзьшания и перекосов. После натяжения гибких элементов такое крепление к поверхности звеньев 2 может устанавливаться, на каждом звене для обеспечения их устойчивости в работе.

На цилиндрических элементах 4 первого 5 и конечного 7 на звеньях 2 могут быть установлены контрольные и исполнительные механизмы (не указаны), полезная нагрузка Б манипулятора, Дпя расширения

Гибкий элемент 6 натягивают с возможно большим усилием с учетом полезной нагрузки и запаса прочности.Винтовые крепления 8 на звеньях затягивают. Одним манипулятором можно про- J5 изводить движение полезной нагрузки Б в горизонтальной плоскости. При наличии хотя бы двух звеньев, присоединенных под углом 90 (продольные оси которых перпендикулярны), манипулятор получает свободу передвижения и в вертикальной плоскости (по спиральной траектории). Кроме того, отклонение манипулятора в вертикальной плоскости может быть осуществлено перемещением основания 1.

Для устранения вибрации какого- либо устройства его можно установить одновременно на нескольких идентич- ньк манипуляторах, небольшие трения в звеньях этих манипуляторов могут гасить колебания, особенно горизонтальные.

25

45

Формула изобретения

1 . Манипулятор, ориентируемый ,в пространстве вручную, содержащий основание, звенья, последовательно установленные с возможностью их взаимного обката и соединенные между собой гибкими элементами, охватьша- ющими смежные звенья с противоположных сторон, при этом первое звено неподвижно закреплено на основании и на нем закреплены одни концы гибких элементов, а другие их концы закреплены на конечном звене, о т- личающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, каждое ззено выполнено в виде двух дисков, жестко соединенных между собой и имеющих на обкатывае- . мых цилиндрических поверхностях пазы, предназначенные для установки в них

звеньев, а также 55 гибких элементов, охватывающих смежные звенья с двух сторон во встречном направлении охвата.

2. Манипулятор поп, 1, о т л и- чающийся тем, что, с целью

50

зоны обслуживания на одном из звеньев, например первом звене 5 (половина элемента 2), устанавливают дополнительное звено (не показано) так, чтобы их продольные оси были перпендикулярны.

Манипулятор работает следующим образом.

Гибкий элемент 6 натягивают с возможно большим усилием с учетом полезной нагрузки и запаса прочности.Винтовые крепления 8 на звеньях затягивают. Одним манипулятором можно про- изводить движение полезной нагрузки Б в горизонтальной плоскости. При наличии хотя бы двух звеньев, присоединенных под углом 90 (продольные оси которых перпендикулярны), манипулятор получает свободу передвижения и в вертикальной плоскости (по спиральной траектории). Кроме того, отклонение манипулятора в вертикальной плоскости может быть осуществлено перемещением основания 1.

Для устранения вибрации какого- либо устройства его можно установить одновременно на нескольких идентич- ньк манипуляторах, небольшие трения в звеньях этих манипуляторов могут гасить колебания, особенно горизонтальные.

312830784

расширения зоны обслуживания, на нительное звено, при этом оси этих одном из звеньев установлено допол-; звеньев взаимно перпендикулярны.

. /

Фиг.З

фиг.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, собранным из звеньев и ориентируемым в пространстве вручную. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет минимальных потерь на трение и расширение зоны обслуживания за счет обеспечения перемещения грузов по спиральной траектор1ш. Манипулятор со- . держит основание 1, звенья 2, вьтол- ненные в виде двух дисков 3, жестко соединенных между собой цилиндрическим элементом 4, установленные между собой и относительно первого звена 5 с возможностью обката по цилиндрическим поверхностям дисков 3-. На этих обкатываемых хщлиндрических поверхностях дисков 3 имеются пазы, предназначенные для предохранения и установки в них гибких элементов 6, охва- тьшаюпщх смежные звенья с двух сторон во встречном направлении охвата. Гибких элементов 6 должно быть не менее двух. Закрепление гибких элементов 6 на конечном звене 7 и первом звене 5 осуществляется винтоТвым креплением 8. 1 з.п. ф-лы. 4 ил. W С 8 to СХ) 00 о ч сх

Редактор И. Рыбченко

Составитель И. Бакулина

Техред А.Кравчук Корректор А. Обручар

Заказ 7343/13Тираж 949Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская каб., д. 4/5

с

производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4