Шарнир манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения - улучшение динамических характеристик путем снижения массы шарнира.

На чертеже схематически изображен шарнир манипулятора, разрез.

Шарнир манипуляюра содержит ведущее звено 1 и ведомое зве- но 2, неподвижно связанноё вта ю о-Ё рнир а. Электродвигатель вол Р%ь уктррой выполнен в виде 4, устанс ч нйс о на оси 3 шар- нир а и {)аЛтЬл 9( полого ци- линдричес} 1;1 pi) о, смонтированного на подшип.никах 6 и,.7.-на,)Си 3 шарнира. Генератор 8 волн волнового редуктора установлен на ступице полого цилиндрического ротора 5 и расположен внутри гибкого колеса 9, неподвижно закрепленного на оси 3 при помощи шлицы 10 и входящего в зацепление с жестким колесом 11, соединенным с ведущим звеном 1. Ось 3 опирается на ведущее звено 1 через подшипники 12 и 13. Внутри оси 3 имеется отверстие для токопроводов 14, питающих обмотку статора 4 электродвигателя. Шарнир манипулятора снабжен электромагнитным тормозом, состоящим из статора 15, закрепленного на жестком колесе 11, и якоря 16, связанного при помощи шлиц 17 с генератором 8 волн.

Шарнир манипулятора работает следующим образом.

При подводе напряжения по токопрово- дам 14 к обмотке статора 4 электродвигателя получает вращение полый цилиндрический ротор 5 и связанный с ним генератор 8

волн. Вследствие деформирования генератором 8 волн гибкого колеса 9 и его зацепления с жестким колесом 11 последнее получает вращение и через щлицы 10 сообщает его оси 3 и соединенному с ним ведомому звену 2. Таким образом, ведомое звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно ведущего звена 1. При необходимости фиксирования ведомого звена 2 относительно ведущего звена 1 подается напряжение на обмотку статора 15 электромагнитного тормоза. Под действием электромагнитных сил якорь 16 притягивается к статору 15, тем самым соединяя генератор 8

волн и жесткое колесо И. При этом волновой редуктор становится жестким звеном, исключая перемещение ведомого звена 2 относительно ведущего звена 1.

Формула изобретения

5

Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, связанные между собой осью, электродвигатель с волновым редуктором, имеющий статор, смонтированный на оси шарнира и расположенный внутри полого цилиндрического ротора, отли- чающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, ось шарнира жестко связана с ведомым звеном и гибким волновым колесом волнового редуктора, 0 причем жесткое колесо закреплено на ведущем звене, а генератор волн установлен на одной из ступиц полого цилиндрического ротора с возможностью соединения с жестким колесом посредством дополнительно введенного электромагнитного тормоза.

Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является улучшение дина.мических характеристик за счет снижен11Я массы шарнира манипулятора. Для этого в шарнире манипулятора статор 4 э. 1сктродвигате:1я выполнен подвиж- ны.м и установлен на оси 3 шарнира, ющейся относительно ведущего звена 1. что позволяет нри.менить в конструкции обычные стандартные гибкое колесо и генератор 8 волн. При этом последний установлен на полого щйтиндрического ротора 5, разме ценного внутри сибксл о ко.чеса 9. i ил. оо со о