Шарнир манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J17/00 

I

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и в других механизмах, в которых соединяемые звенья совершают относительное пространственное движение.

Известен шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, двигатель и волновой редуктор fl Недостатком известного шарнира является невозможность жесткой фиксации звеньев манипулятора в рабочем прстранстве, при выполнении технологических операций.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем жесткой фиксации звеньев манипулятора в рабочем пространстве.

Поставленная цель достигается тем, что шарнир манипулятора снабжен электромагнитной муфтой, причем муфта установлена внутри гибкого колеса волнового редуктора, при этом статор муфты закреплен на гибком колесе, а

якорь - на генераторе волнового редуктора.

На чертеже изображен шарнир манипулятора, общий вид,

Шарнир манипулятора содержит ведущее звено 1 и ведомое звено 2.

С ведущим звеном 1 жестко связан корпус 3, внутри которого установлен двигатель 4.

Двигатель 4 через муфту 5 связан

10 с валом 6, установленным на подшипниковых опорах 7, расположенных в расточке ведомого звена 2.

На валу 6 при помощи шпонки 8 установлен генератор 9 волн волнового

15 редуктора и якорь 10 электромагнитной муфты с возможностью продольного перемещения в щипцах 1J. Гибкое колесо 12 волнового редуктора, статор 13 электромагнитной муфты жестко связа20ны с фланцем 14, установленным на корпусе 3. Жесткое колесо 15 волнового редуктора связано с ведомым звеv M 2 и трубой 16, опирающейся через подшипниковые опоры 7 и 13 на корпус 3. С-помощью гайки 19 труба 1Ь фиксируется в осевом направлении. Статор 13 электромагнитной муфты содержит обмотку 20 управления. Шарнир манипулятора работает следующим об ра 3 ом i При включении двигателя 4, через муфту 5 и вал 6 получает вращение генератор 9 волн волнового редукто,ра. Неподвижное гибкое колесо 2 волнового редуктора, находящееся в зацеплении с жестким колесом 15 будет деформироваться, под,действии4 генератора 9 волн волнового редуктора, вследствие чего жесткое колесо 15 получит вращение и сообщит его ведомо му звену 2. Следовательно, звенья 1 и 2 будут совершать относительное перемещение относительно друг друга, Если необходимо остановить и зафиксировать ведомое звено 2 относител но ведущего звена J под любьм углом, отключается двигатель 4 и подается н пряжение на обмотку 20 управления ст тора 13 электромагнитной муфты. При этом якорь JO притягивается к статору 13 электромагнитной муфты и соединяет генератор 9 волн с гибким колесом 12 волнового редуктора. 5д В этом случае работа волнового редуктора становится невозможной и ведомое звено 2 будет зафиксировано в требуемом положении относительно ведущего звена J, Изобретение расширяет области возможных перемещений ведомого звена манштулятора, Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, двигатель и волновой редуктор, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен электроагнитной муфтой, причем муфта установлена внутри гибкопо колеса волнового редуктора, при этом статор муфты закреплен на гибком колесе, а якорь - на генераторе волнового редуктора, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе , Авторское свидетельство СССР по заявке № 2702190/25-08, кл. В 25 J 17УОО, J979.

С.