Шарнир для соединения звеньев манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к машииое:т роению и может быть использовано в манипуляторах. Известен шарнир соединения звенье манипулятора,содержащий ось,волновой редуктор и приводной электродвигатель Си . Недостатком известного шарнира является то, что приводной электродвигатель установлен вне волновой передачи, что создает громоздкость шарнира и повышает его инерционность Известен также шарнир для соединения звеньев манипулятора, содержащий ось, волновой редуктор, смонтиро ваныый на этой оси, и приводной элек родвигатель, и1-1еющи11 ротор в виде полого цилиндра, в отверстии которого расположен статор .2, Недостатком известного шарнира является пониженная надежность и сложность конструкции вследствие наличия зубчатой передачи. Цель изобретения - 11оиьш ение надежности и упрощение конструкции шарнира соединения звеньев манипулятора. Для достижения этой цели в известном шарнире для соедине1шя звеньев манипулятора, содержащем ось, волновой редуктор, смонтированньш на .этой оси, и приводной электродвига- . тель,имеющий ротор в виде полого цилиндра, в отверстии которого расположен статор, последний смонтирован на оси шарнира, а генератор волн волнового редуктора установлен непосредственно на наружной цилиндрической поверхности ротора. На фиг. 1 изображен шарнир для соединения звеньев манипулятора, общин вид в разрезе; на фиг. 2 - то же, вид сбоку. Ыарнир манипулятора соедш яет звенья 1 и 2 манипулятора. Со звеном 1 скреплены жесткие колеса 3 волнового редуктора. -Жесткое-колесо 4 связано со звеном 2, Зубья жесткого колеса 4

образуют волновое зацепление с зубьямн гибкого колеса 5. С зубьями жестких колес 3 зубья гибкого колеса 5 образуют подвижное зубчатое соединени

Месткие колеса 3 связаны без относительного движения с осью 6 шарнира. Па оси 6 закреплен статор 7 электродвигателя и установлены подшипниковые опоры 8. Статор 7 охватывается ротором 9,помещенньм внутри ла тунной втулки 10, на которую насажен генератор 11 волн. Через крышки 12 узел ротора опирается на подшипниковые опоры 8. Жесткое колесо 4 совместно со звеном 2 имеет возможность вращаться на подшипниковых опорах 13, установленных на жестких колесах 3. i3 оси 6 выполнено отверстие 14, в котором проложены токопроводы 15, питающие обмотку статора 7. Осевая фиксация гибкого колеса 5 осуществляется кольцами 16.

Шарнир соединения звеньев Манипулятора работает следующим образом.

При подводе напряжения по токопроводам 15 к обмотке статора 7 получает вращение ротор 9, а вместе с ним и генератор 1I волн. Вследствие деформации генератором 11 волн неподвижно закрепленного гибкого колеса 5 и его зацепления с жестким колесом 4, последнее получает вращение и сообщает его зиеиу 2. Таким образом, звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно звена 1,

Применение предложенного шарнира соединения звеньев манипулятора пйзволит .голучить поЕ|ьш1еиие надежности шарнира, что объясняется прямьм соединением двигателя с генератором волн без промежуточных зубчатых передач; упрощение конструкции, сокращение габаритов и веса шарнира, компактность

По предварительным расчетам надежность шарнира повысится в 1,5 раза.

Формула изобретения

Шарнир для соедш ения звеньев манипулятора, содержаший ось шарнира, волновой редуктор с генератором волн, смонтированный на оси, и приводной электродвигатель с польм цилиндрическим ротором,в отверстии которого установлен статор, отличающийся тем, что, с целью повьш1ения надежности и упрощения конструкции шарнира, статор приводного электродвигателя смонтирован на оси шарнира, а генератор волн установлен на наружной поверхности ротора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Патент США № 3435705, . кл. В 25 J 17/00, 1969.

2,Авторское свидетельство СССР по заявке К 2702.190/25-08, 1978.