Устройство для автоматического копирования линии сварного соединения Советский патент 1987 года по МПК B23K9/10 

113

Изобретение относится к автоматизации сварочных процессов и может быть использовано в оборудовании для сварки, например, при дуговой или электронно-лучевой сварке.

Целью изобретения является повышение точности копирования линии сварного соединения при произвольном положении линии сварного соединения относительно осей приводов,перемещающих сварочную головкуо

На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства; на фиг,2 - 6 - функциональные схемы соответственно первого и второго коммутаторов, блока управления, блока компенсации люфтов и делителей частоты.

Устройство (фиго 1) содержит релейный датчик 1 положения копируемой линии, два коммутатора 2 и 3, счетчик 4 коррекции, блок 5 управления, сум- )матор 6, блок 7 компенсации люфтов, два делителя 8 и 9 частоты„ Выходы датчика 1 положения копируемой линии соединены с первыми двумя входами счетчика 4 коррекции, третий вход и вьпкод которого соединены соответственно с первым выходом и вторым входом блока 5 управления. Первый вход блока 5 управления соединен с выходом первого коммутатора 2, первый вход которого является первым входом устройства, второй выход блока 5 управления подключен к первым входам делителей 8 и 9 частоты, второго коммутатора 3, блока 7 компенсации люфтов и к входу датчика 1 положения копируемой линии. Третий выход блока 5 управления подключен к второму входу второго делителя 9 частоты, четвертый его выход- - к третьим входам делителей 8 и 9 частоты, пятый выход - к третьему входу сумматора 6, шестой вькод - к вторым входам коммутаторов 2 и 3 и к третьему входу блока 7 компенсации люфтов, седьмой выход - к третьему входу второго коммутатора 3, восьмой выход - к первому входу сумматора 6, четвертому входу второго коммутатора 3 и ко второму входу блока 7 компенсации люфтов,третий вход блока 5 управления является вторым входом устройства, выход блока 7 компенсации люфтов соединен с вторым входом сумматора 6.

Выход сумматора 6 подключен к второму входу первого делителя 8 частоты. Выходы делителей 8 и 9 частоты соединены соответственно с пятым к

8356-2

шестым входами.второго коммутатора 3, выход которого является выходом устройства.

Первый коммутатор 2 состоит из четырех мультиплексоров 10-13,первые два входа которых образуют первый вход первого коммутатора 2, а их выходы - вьпсод первого коммутатора 2. При этом первый вход первого мультипO лексора 10 соединен с вторым входом второго мультиплексора 11, второй вход первого мультиплексора 10 - с первым входом второго мультиплексора 11, первый вход третьего мультип5 лексора 12 - с вторым входом четвертого мультиплексора 13, второй вход третьего мультиплексора 12 - с первым входом четвертого мультиплексора 13, а третьим входы всех четы0 рех мультиплексоров 10-13 - с вторым входом первого коммутатора 2.

Второй коммутатор 3 имеет в своем составе первый регистр 14 памяти, все четыре входа которого являются

5 первыми четырьмя входами второго коммутатора 3, четыре мультиплексора 15-18, два демультиплексора 19 и 20, выходы которых образуют выход второго коммутатора 3. Первьй вход пятого и

0 второй вход шестого мультиплексоров 15 и 16 соединены с пятым входом второго коммутатора 3. Второй вход пятого и первый вход шестого мультиплексоров 15 и 16 соединены с шестым входом второго коммутатора 3. Первьш выход первого регистра 14 памяти подключен к первому входу восьмого и к второму входу седьмого мультиплексоров 18 и 17, второй его выход - к

Q второму входу восьмого и к первому входу седьмого мультиплексоров 18 и 17, а третий его выход - к третьим входам всех мультиплексоров 15-18. Первьй вход первого демультиплексора жг 19 соединен с выходом пятого мультиплексора 15, а его второй вход - с вы- хфдом седьмого мультиплексора 17. Аналогично первый вход второго демультиплексора 20 соединен с выходом шестого мультиплексора 16, а его второй вход - с выходом восьмого мультиплексора 18.

Блок 5 управления содержит первый триггер 21, первый и второй входы которого соединены, соответственно, с первым и вторым входами первого элемента ИЛИ 22, второй триггер 23, первый и второй входы которого аналогично соединены с первым и вторым входа35

50

мй второго элемента ИЛИ 24, причем входы обоих триггеров 21 и 23 образуют первый вход блока 5 управления, выход первого триггера 21 соединен с седьмым выходом блока 5 управления, с выход первого элемента ИЛИ 22 соединен с четвертым выходом блока 5 управления и первым входом первого счетчика 25, второй вход которого соединен с вторым входом второго счет- 10 рым выходом второго счетчика 26 ивто- чика 26 и с третьим входом блока 5 рым входом третьего элемента И 39, управления, а его четвертые входы соединены с корпусом, первый вход второго счетчика 26 соединен с выходом второго элемента ИЛИ 24, а его четвертые входы подключены к выходам группы элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 27, вторые входы которых соединены с выходом второго триггера 23, третий триггер 28 и третий элемент ИЛИ 29, 20 первые входы которых совместно с nejp- выми входами группы элементов ИСКЛЮ- ЧАЮЩЕЕ ИЛИ 27 образуют второй вход блока 5 управления, выход третьего элемента ИЛИ 29 соединен с вторым входом третьего триггера 28, первые выходы обоих счетчиков 25 и 26 при помощи многоразрядных шин соединены соответственно с третьим и пятым выходами блока 5 управления, второй выход первого счетчика 25 подключен к первым входам четвертого элемента ИЛИ 30 и первого элемента И 31, вторые входы которых подключены к выходу второго элемента И 32, а так- s третьему входу блока 7 компенсации же к первым входам четвертого триг- люфтов, а их выходы соответственно гера 33 и пятого элемента ИЛИ 34, к первым входам двух групп 49 и 50

кодовых переключателей, выходы первой группы 49 переключателей подключены 40

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 38, первый вход которого соединен с выходом второго Tpiir- гера 23 и с первым входом третьего элемента И 39, второй вход - с выходом третьего триггера 28 и с первым входом четвертого элемента И 40, а его выход - с третьим входом пятого триггера 36, шестой элемент ИЛИ 41, первый вход которого соединен с втовторой его вход - с вторыми входами пятого триггера 36 и четвертого элемента И 40, а его выход с первым вхоt5 дом шестого триггера 42, седьмой элемент ИЛИ 43, входы которого соединены с выходами двух элементов И 39 и 40, его выход подключен к второму входу шестого триггера 42, а выход последнего является восьмым выходом блока 5 управления.

Блок 7 компенсации люфтов содержит второй элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 44, первый вход которого соединен с вто25 рым входом блока 7 компенсации люфтов и через элемент 45 задержки со своим вторым входом, а его выход подключен к первому входу седьмого триггера 46, второй вход седьмого триггера 46 подключен к первому входу блока 7 компенсации люфтов, а выход седьмого триггера 46 соединен с первыми входами двух элементов И 47 и 48, вторые входы которых подключены к

30

второй вход последнего соединен с третьим входом блока 5 управления и с третьим входом четвертого элемента ИЛИ 30, а выход - с первым выходом блока 5 управления и с вторым входом третьего элемента ИЛИ 29 вто-; рой вход четвертого триггера 33 соек первым входам группы 51 элементов ИЛИ, выходы второй группы 50 переключателей подключены к вторым входам группы 51 элементов ИЛИ,а выходы группы 51 элементов ИЛИ образуют вык первым входам группы 51 элементов ИЛИ, выходы второй группы 50 переключателей подключены к вторым входам группы 51 элементов ИЛИ,а выход группы 51 элементов ИЛИ образуют вы

динен с выходом первого элемента И 31,45 ход блока 7 компенсации люфтов. а его выход - с шестым выходом блока Первый и второй делители 8 и 9 5 управления, второй выход второго частоты содержат второй регистр 52 счетчика 26 соединен с первым входом памяти и третий счетчик 53, первьвЧ второго элемента И 32 и через первый вход третьего счетчика 53 является одновибратор 35 - с первым входом пя-5о первым входом первого и второго детого триггера- 36, второй вход пятого триггера 36 соединен с третьими входами обеих счетчиков 25 и 26 и с выходом второго одновибратора 37, вход

лителей 8 и 9 частоты, оба входа второго регистра 52 памяти образуют второй и третий входы первого и второго делителей 8 и 9 частоты, выход

которого соединен с выходом четверто- второго регистра 52 памяти соединен

го элемента ИЛИ 30 и вторым выходомс вторьм входом третьего счетчика

блока 5 управления, выход пятого триг-53, а выход последнего является выгера 36 подключен к второму входу вто-ходом первого и второго делителей 8 рого элемента И 32, первый элемент

и 9 частоты.

рым выходом второго счетчика 26 ивто- рым входом третьего элемента И 39, ретьему входу блока 7 компенсации юфтов, а их выходы соответственно первым входам двух групп 49 и 50

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 38, первый вход которого соединен с выходом второго Tpiir- гера 23 и с первым входом третьего элемента И 39, второй вход - с выходом третьего триггера 28 и с первым входом четвертого элемента И 40, а его выход - с третьим входом пятого триггера 36, шестой элемент ИЛИ 41, первый вход которого соединен с втос10 рым выходом второго счетчика 26 ивто- рым входом третьего элемента И 39, 0 s третьему входу блока 7 компенсации люфтов, а их выходы соответственно к первым входам двух групп 49 и 50

второй его вход - с вторыми входами пятого триггера 36 и четвертого элемента И 40, а его выход с первым вхоt5 дом шестого триггера 42, седьмой элемент ИЛИ 43, входы которого соединены с выходами двух элементов И 39 и 40, его выход подключен к второму входу шестого триггера 42, а выход последнего является восьмым выходом блока 5 управления.

Блок 7 компенсации люфтов содержит второй элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 44, первый вход которого соединен с вто5 рым входом блока 7 компенсации люфтов и через элемент 45 задержки со своим вторым входом, а его выход подключен к первому входу седьмого триггера 46, второй вход седьмого триггера 46 подключен к первому входу блока 7 компенсации люфтов, а выход седьмого триггера 46 соединен с первыми входами двух элементов И 47 и 48, вторые входы которых подключены к

0

кодовых переключателей, выходы перво группы 49 переключателей подключены

к первым входам группы 51 элементов ИЛИ, выходы второй группы 50 переключателей подключены к вторым входам группы 51 элементов ИЛИ,а выходы группы 51 элементов ИЛИ образуют выход блока 7 компенсации люфтов. Первый и второй делители 8 и 9 частоты содержат второй регистр 52 памяти и третий счетчик 53, первьвЧ вход третьего счетчика 53 является первым входом первого и второго деход блока 7 компенсации люфтов. Первый и второй делители 8 и 9 частоты содержат второй регистр 52 памяти и третий счетчик 53, первьвЧ вход третьего счетчика 53 является первым входом первого и второго делителей 8 и 9 частоты, оба входа второго регистра 52 памяти образуют второй и третий входы первого и второго делителей 8 и 9 частоты, выход

ходом первого

и 9 частоты.

5 1Устройство для автоматического копирования линии сварного соединения работает следующим образом.

На первый вход устройства (первый. вход первого коммутатора 2). подают ,сигналы перемещения рабочего органа по двум координатам в виде последовательностей импульсов, частоту поступления которых задают по программе, В блоке 5 управления производят подсчет импульсов по обеим координатам, выделяют ведущую координату, т.е. координату с большей скоростью перемещения, формируют частоту опроса релейного датчика 1 положения копируемой линии. Число, характеризующее величину перемещения по ведущей координате, формируют в канале ведущей координаты (пер вьш счетчик 25, первый триггер 21 и первый элемент ИЛИ 22). Второй счетчик 20, второй триггер 23, второй элемент ИЛИ 24, группа элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЖ 27, счетчик 4 коррекции образуют канал коррекции.

Во втором счетчике 26 производят

накопление числа, характеризующего перемещение по второй координате и алгебраически складывают его с числом, накопленным в счетчике 4 коррекции. Кроме того, если в результате коррекции изменяется направление перемещения рабочего органа по корректируемой координате, то величина коррекции увеличивается на величину люфта привода перемещения по данной координате. Это осуществляется путем суммирования в сумматоре 6 числа, находящегося во втором счетчике 26, с величиной люфта привода данной координаты, хранимой в блоке 7 компенсации люфтов о

Так как результирующие величины перемещений с третьего выхода блока 5 управления для канала ведущей координаты и с выхода сумматора 6 для канала коррекции получают в виде параллельного двоичного кода, то устройство снабжено двумя делителями 8 и 9 частоты, предназначенными для преобразования параллельных двоичных кодов в последовательности импульсов соответствующих частот. Окончательное распределение сигналов перемещения на входы приводов координат производит второй коммутатор 3.

В качестве релейного датчика 1 по- ,ложения копируемой линии использова- на дополнительная электронно-лучевая пущка с коллектором вторичных электO 5

0

родов, имеющая-возможность вращения вокруг оси основной сварочной электронно-лучевой пушки. Электронный луч датчика непрерывно сканирует поперек линии сварного соединения, С целью уменьшения ошибки копирования сканирующий луч датчика направляют так, чтобы он проходил как можно ближе к точке сварки (сварочной ванне). О переходе луча через линию сварного соединения судят по характерному изменению количества вторичньсх электронов, попадающих на коллектор датчика, т,е, по току коллектора. В связи с высоким уровнем помех, создаваемых основной сварочной электронной пушкой, примененный датчик дает информацию только о направлении смещения фактической копируемой линии относительно заданной.

При каждом опросе релейного датчика 1 .положения копируемой линии происходит алгебраическое приращение состояния реверсивного счетчика 4

5 коррекции (если есть рассогласование) . Формирование величины перемещения в канале коррекции происходит с временной задержкой, связанной с накоплением числа во втором счетчи0 ке 26. Для компенсации временного сдвига между ведущей координатой и второй координатой накопление числа, характеризующего перемещение по ведущей координате, также производят

5 в аналогичном счетчике (первом счетчике 25),.

Перед началом работы оператор ручными органами управления приводами совмещает визуально ось сварочно0 го органа в начале линии сварного соединения. Затем он ориентирует релейный датчик 1 положения копируемой линии, используя его же сигналы, в направлении линии сварного соеди5 нения о Определение ча:стот следования импульсов производят аналитически по заданной скорости сварки.

Далее оператор устанавливает на двух группах 49 и 50 переключателей

0 числа, соответствующие величинам люфтов приводов обеих координат, и переводит устройство В режим автоматической работы. Перед пуском оператор производит начальную установку

5 устройства по его второму входу, при которой сбрасываются счетчик 4 коррекции, два счетчика 25 и 26 и третий триггер 28. Во время действия сигнала Начальная установка на вы7.1

ходе четвертого элемента ИЛИ 30 вырабатывается сигнал Строб, который производит запись состояния счетчиков 25 и 26 в- регистры 52 памяти и .сбрасывает седьмой триггер 46.

Сигналы перемещений в виде последовательностей импульсов по двум координатам X и Y подключают к первым входам мультиплексоров первого коммутатора 2: +Х к первому мультиплексору 10, +У к второму мультиплексору 11, -X к третьему мультиплексору 12, -Y к четвертому мультиплексору 13. К выходу мультиплексора передается информация от информационного входа, выбранного по коду адреса.

Автоматический выбор ведущей координаты происходит следующим образом.

Первые два триггера 21 и 23 предназначены для определения знаков перемещения по каналам. Третий триггер 28 фиксирует знак числа в счетчике 4 коррекции по сигналам переноса или заема (первый вход третьего триггера 28 и первый вход третьего элемента ИЛИ 29). Первые два элемента ИЛИ 22 и 24 выделяют модуль частоты сигналов перемещения по каналам. Четвертый триггер 33 является счетным триггером, первый вход которого счетный, а второй установочный. Пятьм триггер 36 - динамический, первый его вход установочный, второй счетный, третий информационный. Шестой триггер 42 также динамический, первый его вход счетный, второй информационный Два счетчика 25 и 26 суммируют количество импульсов перемещения каждый по своему каналу: первьй счетчик 25 по ведущей координате и второй счетчик 26 по каналу коррекции. Работа устройства происходит по.тактам, длительность которых определяется временем заполнения одного из счетчиков 25 или 26. Объем счетчиков 25 и 26 выбран одинаковым и он характеризует интервал пути, пройденного сварочной пушкой за время такта вдоль ведущей координаты.

Первые входы счетчиков 25 и 26 счетные, вторые входы - входы сброса, третьи входы - входы строба начальной установки, четвертые входы - информационные входы, первые выходы - информационные выходы и вторые выходы - выходы переноса.

В первом такте работы устройства код адреса ведущего канала, определя18356 .8

ющий адрес.а коммутации для обоих коммутаторов 2 и 3 с выхода четвертого триггера 33, устанавливается произвольно.

г В случае, если первым заполняется первый счетчик 25, то сигнал переноса с его второго выхода пройдет на выход четвертого элемента ИЛИ 30.

Этот сигнал произведет запись сос- fO тояния первого счетчика 25 в регистр 52 памяти второго делителя 9 частоты, состояния сумматора 6 в регистр 52 первого делителя 8 частоты, а знаки перемещения и код адреса ведущего ка- /5 нала - в регистр 14 памяти второго коммутатора 3 с шестого, седьмого и восьмого выходов блока 5 управления. Этим же сигналом производят опрос релейного датчика 1 положения копиру- 20 емой линии. Сигналы с выхода релейного датчика 1 положения копируемой линии поступают на реверсивньм двоичный счетчик 4 коррекции. В зависимости оТ направления ухода копируемой 25 линии сигналы поступают на суммирующий или вычитающий входы счетчика 4 коррекции.

Спадом сигнала с выхода четвертого элемента ШШ 30 запускается вто- 30 рой одновибратор 37, сигналом с выхода которого сбрасывают первый счетчик 25, заносят во второй счетчик 26 число (величину коррекции) из счетчика 4 коррекции. Кроме того, если не ,- совпадают знак направления перемещения по каналу коррекции, который устанавливается на выходе второго триггера 23, знак направления коррекции, который устанавливается на выходе 40 второго триггера 23, и знак направле- ния коррекции,-который устанавливается на выходе третьего триггера 28, то сигнал с выхода второго одновибратора 37 устанавливается пятый триггер 36 для блокировки второго элемента И 32. Этим завершается такт работы устройства и оба счетчика 25 и 26 снова начинают суммировать импульсы перемещения. При этом состояние четвертого Q триггера 33 не изменяется, что говорит о том, что импульсы перемещения по ведущей координате проходят в канал ведущей координаты, а импульсы подачи по корректируемой координате - f В канал коррекции, т.е. ведущая координата выбрана правильно.

В противном случае в первом такте заполнится раньше второй счетчик 26. Сигнал с его второго выхода также пройдет через четвертый элемент ИЛИ 30 и произведет описанные действия, кроме того, своим спадом сменит состояние четвертого триггера 33 на противоположное, что приведет к смене кода адреса ведущего канала для обоих коммутаторов 2 и 3 в следующем такте работы устройства. При этом через пятый элемент ИЛИ ЗА пройдет сигнал сброса счетчика 4 коррекции и третьего триггера 28 знака коррекции.

Если оба счетчика 25 и 26 заполняются одновременно, так как движение рабочего органа происходит под углом рабочего органа происходит под углом 45 к осям координат, то на вторых вьпсодах обоих счётчиков 25 и 26 сигналы появятся одновременно.

При этом на выходе четвертого элемента ИЛИ 30, как и в предыдущих слу-20 тоящая из элемента 45 задержки и элечаях, появится сигнал Строб , кроме того, сигнал пройдет через первый элемент И 31 и сбросит четвертый триггер 33. На выходе этого триггера установится такой код адреса ведуще- 25 го канала, при котором ведущей координатой окажется координата X,

Коррекцию отклонения рабочего органа от линии сварного соединения втводят во второй счетчик 26 подачи ЗО по каналу коррекции. В зависимости от знака перемещения по корректируемой координате коррекцию вводят либо в прямом, либо в обратном (инверсном) коде. Обращение кода коррекции производит группа элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ШШ 27 под, управлением сигнала с выхода второго триггера 23.

Если знаки перемещения и коррекции различны, то в начале очередного такта работы устройства по сигналу с выхода второго одновибратора 37 устанавливается пятый триггер 36, а в шестой триггер 42 записывается знак коррекции с выхода третьего триггера 28 через четвертый элемент И 40 и седьмой элемент ИЛИ 43. В этом случае первый сигнал переноса с второго выхода второго счетчика 26 свидетельствует о переходе через нуль суммы ве- Q личин коррекции и перемещения. Этот сигнал не пройдет через вторую схему И 32, но при этом запишет в шестой

35

40

мента ИСКПЮЧАЮ1ЦЕЕ ШШ 44, устанавливает седьмой триггер 46. При этом триггер разрешает выбор одной из групп 49 или 50 переключателей в зависимости, от установленного в данном так/- те работы устройстве кода адреса ведущего канала на третьем входе блок/а

7компенсации люфтов. На выходе группы 51 элементов ИЛИ устанавливается величина люфта.

Преобразование параллельных двоичных кодов величин перемещений по каналам производят при помощи двух счетчиков 53 с переменным коэффициентом ;деления. В качестве тактовой частоты для этих счетчиков используют частоту сигнала перемещения по каналу ведущей координаты с выхода первого элемента ,ИЛИ 22.

Сигналы с выходов обоих делителей

8и 9 частоты распределяют при помощи второго коммутатора 3 на соответствующие вх,оды приводов перемещения по координатам +Х, -X, +Y, -Y в зависимости от трех признаков: кода адреса ведущего канала, знака перемещения

по ведущему каналу и знака перемещения по каналу коррекции. Все эти признаки записывают в цервый регистр 14 памяти сигналом Строб и хранят там в течение очередного такта.

В результате перемещение рабочего органа будет осуществляться по копируемой линии, ориентированной произтриггер 42 знак перемещения с выхода

второго триггера 23 через третий эле-.гг вольно по отношению к осям координамент И 39 и седьмой элемент ИЛИ 43, ,. там,с высокой точностью.

а спадом этого сигнала сбросится пя- Предлагаемое устройство для автотый триггер 36 первый одновибратор матического копирования линии сварко35, что снимает блокировку для про- го соединения может быть использовахождения очередного сигнала переноса.

При каждом изменении знака результирующего перемещения по каналу коррекции с выхода блока 7 компенсации люфтов на второй вход сумматора 6 в течение одного такта подается число, соответствующее величине люфта привода корректируемой координаты. По сигналу Начальная установка сигналом с выхода четвертого элемента ИЛИ 30 сбрасывается седьмой триггер 4fe. Сигнал с выхода этого триггера -запрещает выбор обеих групп 49 и 50 переключателей пятым и шестым элементам И 47 и 48, При этом с выходов группы эле- менто в Ш1И 51 на сумматор 6 не подается число. При изменении знака результирующего перемещения схема, сос5

О

Q

5

0

мента ИСКПЮЧАЮ1ЦЕЕ ШШ 44, устанавливает седьмой триггер 46. При этом триггер разрешает выбор одной из групп 49 или 50 переключателей в зависимости, от установленного в данном так/- те работы устройстве кода адреса ведущего канала на третьем входе блок/а

7компенсации люфтов. На выходе группы 51 элементов ИЛИ устанавливается величина люфта.

Преобразование параллельных двоичных кодов величин перемещений по каналам производят при помощи двух счетчиков 53 с переменным коэффициентом ;деления. В качестве тактовой частоты для этих счетчиков используют частоту сигнала перемещения по каналу ведущей координаты с выхода первого элемента ,ИЛИ 22.

Сигналы с выходов обоих делителей

8и 9 частоты распределяют при помощи второго коммутатора 3 на соответствующие вх,оды приводов перемещения по координатам +Х, -X, +Y, -Y в зависимости от трех признаков: кода адреса ведущего канала, знака перемещения

по ведущему каналу и знака перемещения по каналу коррекции. Все эти признаки записывают в цервый регистр 14 памяти сигналом Строб и хранят там в течение очередного такта.

В результате перемещение рабочего органа будет осуществляться по копируемой линии, ориентированной произ1113

но в сварочном оборудовании для электронно-лучевой и дуговой сварки. В первом случае в качестве датчика можно использовать вторично-эмиссион ный датчик, во втором случае - саму дугу.

Предлагаемое устройство позволяет расширить класс линий сварного соединения, копируемых с помощью релейного датчика положения стыка, повысить точность копирования, следовательно, качество сварных соединений. Экономическая эффективность от применения предлагаемого устройства заключается в повышении качества сварных соединений, снижении брака выпускаемой продукции.

Формула изобретения

Устройство для автоматического копирования линии сварного соединения, содержащее релейный датчик положения копируемой линии, два выхода которого связаны с двумя вxoдa п счетчика коррекции, вход релейного датчика положения копируемой линии связан с первыми входами блока компенсации люфтов и первого делителя частоты, вторые вход и выход блока компенсации люфтов соединены, соответственно с первьм и вторым входами сумматора, вьгход которого подключен к второму входу первого делителя частоты.

8356.12

отличающееся тем, что, с целью повышения точности копирова- ния, оно дополнительно снабжено дву- kя коммутаторами, блоком управления и вторым делителем частоты, при этом первый вход первого коммутатора является первым входом устройства, его выход подключен к первому входу блока управления, первый выход и второй

O вход которого связаны соответственно с третьим входом и выходом счетчика коррекции, второй выход блока управления подключен к первым входам обоих делителей частоты и второго комму5 татора, его третий выход связан с

вторым входом второго делителя частоты, его четвертый выход подключен к третьим входам обоих делителей частоты, пятый выход блока управления под0 ключен к третьему входу сумматора, его шестой выход подключен к вторым входам обоих коммутаторов и к третьему входу блока компенсации люфтов, седьмой выход блока управления связан

5 с третьим входом второго коммутатора и его восьмой вьгход подключен к четвертому входу второго коммутатора, к первому входу сумматора и второму входу блока компенсации люфта, треQ тий вход блока управления является вторым входом устройства, выходы обоих делителей частоты соединены с пятым и шестым входами второго коммутатора, выход которого является выходом устройства.

К прибодан

Фб/г.З

esj

I

Ǥ -I

«

,7

бл.6

.43

1C

Фиг. 5

Фиг. 6

Изобретение относится к сварочному производству. Изобретение позволяет повысить точность копирования при произвольном положении линий сварного соединения относительно осей приводов, перемещающих сварочную головку при использовании датчика положения копируемой линии релейного типа Устройство производит компенсацию люфтов механических узлов приводов. Цель достигается за счет введения в устройство, содержащее датчик положения копируемой линии, счетчик .коррекции, сумматор, блок компенсации люфтов. и делитель частоты, блока управления, двух коммутаторов и второго делителя частоты. При каждом опросе релейного датчика положения копируемой линии происходит алгебраическое приращение состояния реверсивного счетчика коррекции. Формирование величины перемещения в канале коррекции происходит с задержкой, связанной с накоплением числа во втором счетчике. Для компенсации ошибки от указанной временной задержки накопление числа, характеризующего перемещение по ведущей координате, производят в первом счетчике, аналогичном второму. 6 ил о (Л