Промышленный робот Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Инобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических операций.

Цель изобретения - повышение быстродействия робота за счет уменьшения массы его подвижных частей.

На фиг. 1 изображены кинематическая схема приводов предлагаемого робота и электродвигатели; на фиг.2- сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2.

Робот содержит основание 1, на котором закреплен общий для всех злектродвигателей статор с полюсами 2 и обмотками 3, Между полюсами 2 расположены роторы 4 электродвигателей, установленные с помощью скоб

5на платформе 6. В верхней части роторов А расположены щеточно-кол- лекторные узлы 7. На валу 8 электродвигателя привода поворота платформы

6закреплена шестерня 9, находящаяся в зацеплении с неподвижной шестерней 10, расположенной соосно с платформой 6. Для подвода злектро- энергии к двигателям приводов на неподвижной шестерне 10 на нижней торцовой поверхности закреплены токо съемные кольца 11, взаимодействующие с щетками 12, установленными на платформе 6. На валу 13 электродвигателя привода вертикального перемещения исполнительного органа 14 также закреплена шестерня 15, находящаяся

в зацеплении с шестерней 16, на од- .ном валу с которой находится ходовой винт 17, гайка 18 которого через подшипник 19 связана с промежуточным основанием 20. Вал 21 электрдвигателя горизонтального перемещения исполнительного органа 14 через шлицевое соединение 22 и конические

5

5

0

5

0

шестерни 23 и 24 связан с ходовым винтом 25, установленным на промежуточном основании 20. Гайка 26 этого винта непосредственно связана с исполнительным органом 14.

Робот работает следующим образом.

Для перемещения исполнительного органа в требуемом направлении подключают к источнику электрической энергии (не показан) обмотки 3 статора, создающие магнитный поток в зазоре между полюсами 2, и обмотку ротора соответствующего электродвигателя через токосъемные кольца 11 и щетки 12. При этом роторы электродвигателей могут вращаться вокруг своей оси, осуществляя требуемое перемещение элементов кинематической цепи, с которой связан вал соответствующего ротора, и поворачиваться вместе с платформой 6 при повороте исполнительного органа 14.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее поворота и установленные на платформе приводы горизонтального и вертикального перемещений исполнительного органа робота, при этом приводы имеют электрические двигатели, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия за счет уменьшения массы подвижных частей, электродвигатели имеют закрепленный на основании общий статор, поверхности полюсов которого выполнены цилиндрическими и расположены концентрично друг против дрУга, а роторы электродвигателей установлены на платформе на одинаковом расстоянии от ее оси и расположены между полюсами статора.

25 26

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических операций. Целью изобретения является повышение быстродействия робота за счет уменьшения массы его подвижных частей. При подключении к источнику электрической энергии обмотки 3 статора, общего для всех электродвигателей, поверхности полюсов 2 которого выполнены цилиндрическими и расположены концентрич- но друг против друга, и обмотки одного из роторов 4 электродвигателей приводов исполнительного органа привода происходит вращение соответст вующего передаточного механизма, связанного с валом этого ротора. Кроме того, роторы 4 могут поворачиваться вместе с платформой, на которой они установлены, при повороте исполнительного органа. 3 ил. (в Д-А (Л 13 К ю ю оо

CD

Редактор И. Горная

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Ходанич Корректор Л. Пишшенко

Заказ 4586/15

Тираж 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная. 4