Промышленный робот Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 

I

п

Изобретение относится к робототехнике.

{ Цель изобретения улучшение дина- мийеских характеристик за счет снижения массогабаритных показателей подвижных частей робота.

На чертеже изображен робот, общий вид.

Робот содержит неподвижное основа- ю НИР 1, на которо м с помощью крепежных элементов 2 закреплена магнитная сие Teka 3 с катушками 4 возбуждения. Якрри 5 двигателей приводов руки и расположены в зазоре магнитной 15 сиЬтемы, образованном полюсными нако- нейниками 6, и установлены на платфор- ме; 7, имеющей приводы ее поворота и вертикального перемещения, которые ус гановлены на основании 1. 20

: Привод выдвижения руки кони- чеЬкую передачу 8, приводящую в движение ходовой винт с гайкой 10, приг соединенной к тяге 11. Привод губок схВата имеет шлицевой вал 12, скользящий в подшипнике 13. Привод вертикального перемещения платформы имеет ходовой винт 14 с гайкой 15, закрепленной скользящим поводком 16.

Платформа 7 установлена в вертикальных направляющих 17, допускающих ее вращение. .Привод схвата имеет шлйцевую втулку 18 с пазом, где ходит вь|ступ вала 12. К втулке прикреплена ше|стерня 19, передающая вращение на ,5 вал 12, который, в свою очередь, вращает редуктор 20, связанный с губками 21, зажимающими деталь 22.

В подшипнике 23 закреплен вал с шестерней 24 шлицевого типа, который Q приводится во Вращение с помощью редуктора 25 от двигателя 26 поворота, В подшипниковом узле 27 закреплен вал ходового винта 14 с шестерней 28, которая вращается от шестерни 29, .с укрепленной на выходном валу редуктора 30. Он приводится во вращение двигателем 31 подъема. Якори 5 :1меют консольное крепление к платформе 7, там же установлены и щеточно-коллек- торные узлы.

Робот работает следующз1М образом.

При повороте платформ 7 и руки робота, вращение от двигателя 26 чег рёз редуктор 25 передается на шестерню 24 и шестерню, связанную с вертикальными направляющими 17. Вертикальное перемещение платформы происходит при вращении двигателя 31, который через редуктор 30 и шестерни 29 и 28 вращает вал 14. Гайка 15, перемещаясь по поводку 16, поднимает платформу 7, которая может одновременно и вращаться. Эту возможность обеспечивают направляющие 17. Их высота равна разности между общей длиной якоря и высотой полюса.

Привод выдвижения руки передает вращение от якоря 5 через угловую передачу 8 на вал с гайкой 10 и тягу 11J которая, при вращении вала с ходовым винтом и перемещении гайки, перемещает (выдвигает) схват.

Привод схвата, состоящий из шлице- вой втулки 18, вращаемой через угло- . вую передачу отдельным якорем вала 12, и собственно редуктора схвата также, как и привод поворота имеет одно скользящее соединение - втулку 25 18с валом 12.

Привод обеспечивает сжатие и разжатие губок, может быть реечного, винтового или другого типов. При подъеме платформы 7 якори 5, а точ- нее, их часть, всегда пронизьшается потоком полюсных наконечников 6.

Формула изобретения

Промьш1ленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее поворота, несущую руку со схватом, и приводы выдвижения руки и перемещения губок схвата, двигатели которых выполнены в виде магнитной системы с кольцевым зазором, образованным полюсными наконечниками, и якорей, установленных на плат форме и раположенных в этом зазоре, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет снижения массогабаритных показателей подвижных частей ро бота, он снабжен приводом вертикального перемещения платформы, а длина активной части якорей, расположенных в кольцевом зазоре магнитной системы вьшолнена большей, чем высота полюс- sibix наконечников, при этом приводы вертикального перемещения платформы и ее поворота установлены на основании.

30

50

55

Формула изобретения

Промьш1ленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее поворота, несущую руку со схватом, и приводы выдвижения руки и перемещения губок схвата, двигатели которых выполнены в виде магнитной системы с кольцевым зазором, образованным полюсными наконечниками, и якорей, установленных на плат форме и раположенных в этом зазоре, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет снижения массогабаритных показателей подвижных частей ро бота, он снабжен приводом вертикального перемещения платформы, а длина активной части якорей, расположенных в кольцевом зазоре магнитной системы вьшолнена большей, чем высота полюс- sibix наконечников, при этом приводы вертикального перемещения платформы и ее поворота установлены на основании.

Изобретение относится к роботе- технике. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массогабаритных показателей подвижных частей робота. Поворот руки робота и ее вертикаль ное перемещение осуществляются приводами с двигателями 26 и 31, расположенными на основании 1 и связанными кинематически с платформой 7, несущей руку. Выдвижение руки и перемещение губок 21 схвата происходит приводами, двигатели которых содержат яког ря 5, расположенные в кольцевом зазоре магнитной системы, образованном полюсными наконечниками 6, При этом длина активной части якорей 5 выполнена большей, чем высота полюсных наконечников на величину вертикального хода платформы 7. 1 ил.

ВНИИПИ Заказ 4811/16 Тираж 908

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Подписное