Исполнительное устройство манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J1/02 B25J18/00 

-h

СО а 00 30

ю

Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно- к исполнительным устройствам манипуляторов, вьтолняющим их двигательные функции.

Целью изобретения является расши- ретгще зоны обслулсивания за счет обеспечения поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объекта манипулирования.

На фиг.1 изображено исполнительное устройство манипулятора; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1-, на фиг.З - вид Б на фиг.1J на фиг.4 - взаимное положение звеньев механизма при развороте Конечного звена.

Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1 и установленный на нем основной приводной двигатель 2 полноповоротного вращения. Основная кинематическая цепь, связывающая звенья между собой и с основным двигателем, выполнена следующим образом. На выходном валу 3 основного двигателя 2 закреплен кривошип 4, на конце которого установлена жестко связанная с ним звездочка 5 цепной передачи. Шатун 6 установлен с возможностью вращения относительно вала звездочки 5. Кмнематическая связь кривошипа 4 со звеном 7 обеспечивается шатуном 6, образующим между собой рычажный механизм, шарнирно связанный с валом кривошипа 8 этого звена, а также цепной передачей, состоящей из аналогичных звездочек 5 и 9, связанных между собой цепью, причем звездочка 9 жестко связана с валом кривошипа 8.

Кинематическая связь кривошипа 8 со звеном .10 выполнена посредством шатуна 11, шарнирно связанного с кривошипом 12 этого звена, а также цепной передачи, включающей звездочку 13, жестко связанную с кривошипом 8, звездочку 14, жестко связанную с кри- вошипом 12, и цепь.

Кинематическая связь кривошипа 12 с конечным звеном 15 вьтолнена посредством шатуна 16.

Взаимная связь звеньев 7, 10 и 15 между собой и с основанием 1 осуществляется посредством еще одной дополнительной кинематической цепи, аналогичной основной кинематической цепи, дополнительным двигателем 17, закрепленным на основании 1. При этом дополнительная кинематическая цепь расположена симметрично основной кинематической цепи.

Исполнительное устройство манипулятора работает следующим образом.

При синхронном вращении обоих двигателей 2 и 17 в противоположные сто- роны вращаются кривошипы 4, а также звездочки 5. При этом шатунб 6 сообщают прямолинейные перемещения звену 7, а цепная передача (звездочки 5,9 и цепь) - вращение кривошипу 8 и звез- дочке 13, жестко связанной с этим кривошипом.

Таким образом, каждое последующее звено (включая и выходное звено 15) получает прямолинейное перемещение от шатуна, связывающего его с предьщущим звеном, а каждый последующий кривошип - вращательное движение от цепной передачи, связывающей его с предыдущим кривошипом.

0

5

0

5

Максимальная величина поступательного перемещения .равна удвоенной сум-i ме радиусов кривошипов 4,8 и 12.

Поворот выходного звена 15 относительно оси, перпендикулярной направлению продольного пер.емещения транспортировки- объекта, получим при вращении одного двигателя 2 при остановленном дополнительном двигателе 17 (фиг.4). При этом кинематическая цепь разворачивается в сторону остановленного дополнительного двигателя 17 (правого на фиг.4).

Предлагаемое исполнительное устройство манипулятора обеспечивает -получение одной поступательной степени подвижности и одной вращательной, не имеет мертвых зон и может работать при полноповоротном вращении приводных двигателей.

Формула изобретения

Исполнительное ус1 ройство манипулятора, содержащее основание, последовательно связанные звенья, на конечном из которых размещен рабочий орган, и основную кинематическую цепь, связьшающую звенья между собой и с основным дьигателем, установленным на основании, включающую рычажные механизмы, каждый из которых выполнен в виде кривошипа и шатуна, при этом кривошип каждого рычажного механизма

Изобретение относится к манипуляторам для механизации под ьемно-тран- спортных операций, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов, выполняющим их двигательные функции. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет обеспечения поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикулярной направлению транспортировки объекта манипулирование. Для этого основной 2 и дополнительный 17 двигатели, установленные на основании 1, связаны со звеньями 7,10 и 15 соответственно основной и дополнительной кинематическими цепями, включающими рычажные механизмы и цепные передачу. При синхронном вращении обоих двигателей 2 и 17 в противоположные стороны вращаются кривошипы 4 рычажных механизмов, а также звездочки 5 цепных передач соответственно основной и дополнительной кинематических цепей. При этом шатуны 6 сообщают прямолинейные перемещения звену 7, а цепная передача (звездочки 5,9 и цепь) - вращение кривошипу 8 и звездочке 13, жестко связанной с этим кривошипом. Таким образом, каждое последующее звено (включая и выход ное звено Т5) получает прямолинейное перемещение от шатуна, связывающего его с предыдущим звеном. 4 ил. (О

Фиг. 2

Buffs

филЗ

Фи&4