Исполнительное устройство манипулятора Советский патент 1986 года по МПК B25J1/02 B25J18/00 

Ичобретение (тгрии ;г торам для мехпинзаи,

ЦИП IlpOH iB(5ACTIitMnibJX I

держащих модъемио-трп гие операции, в чагтн TCjiTiiu.iM устрг йс гвам к,

ВЫИСииГЯЮЩИМ их ;лВ - Г:ГГ1

Целг-н; изобретен1.и Fine гр топод ьомнск ;-;1 : циоипргжаиня за гчеч

кос И .

|.рн1 , 1 изопрлли; кая с:х( ма испо,пт итс/м;, ва манипулятора в игх на фи: : 2 - то ма,пьног о иыдвиж

И с ПО.ПН и ТС л Ь Н (

лят(тра содержит но) ,, ма иые Te, iec:Kon:-i4c F в а д р а, т I i о г о с с ч с в я 3 о: I м ы с м е жд у (не показан) ., . НИИ, Кине;матиче звсиьлмп и дви, де зубчато-рача;

ДЬШ из КС1ТОРЬГХ ИМ1

элементов и рычаг собой шарнирное с и шатуна„

Кривошип 5 первого ного механизма закрепл валу двигателя и гпарни не 1 5 а шатун 6 шарнир на друг ом смежном звен установлена с возможно пара зубчат()1х зт ементо зубчатую ускоряющун) пе

.кро 1те.п кных

I

пт

ставляющих собой зубчатый сектор 7, жестко связанный с uFaTyiioM б, а зубчатое колесо 8 связано :: KPHBOFUH- пом 9 последуюзцего зубиато-рачажногс) механизма. При этом передатоимое отношение этой передачи 6biTF) равно oтнoFБeнию угла погзорота шипа 5 к углу поворота шатуна 6 (и данном случае соотношение зтих углоп равно треМэ и соотношение ;эадиуса делительной окруткности зубчатого сектора 7 к радиусу делительной окруж-- ности зубчатого колеса 8 также равно трем) ,.

Кривошип 9 шарнирно связан с шатуном 10. Далее кинематическую связь образуют установленные на звене 3 с возможностью поворота зубчатый сек гор 11 и зубчатое колесо 12, жестко связанные соответственно с (ггатуном 10

inaji i: и чн

П)О ;1ВИ а F

м :г

;-soDOTv криношина ; . ;n;i, ча 1-с го сек Ч1ра ; -i 3v64aTf са 12, кинeг.1aтичc : и сиязл лу собой, /la.FTPe гк -тгтрячиуши типы 13 и FiiaTVH i . ipH Г -г 2. :1 и 4, связатгны. сс.отвр с гтярой яуочат1 1х лемс ггпн 11 t 12, перемещаются FTOCTN что ПРИВО/1ИТ к yne. TH4f F HHi ; iinHCTua (фИ. 2 ; ,

Для BO3FipaTa п -гсхолноо необходимо nnnepHi-rb t;n ino:i тив uacoHof r -г. Мпи -v 3neMeH pFi) KHFiPMa i H V г й гп рачираются в Far;i)3:jjFCHHHx,

ЛОЖНЬТХ тем, KOTOpI):i : ,iH -, УДЛИН(мИИ ИС ОЛ11И Г| Ч ЬЛОГ )

0

Иcпoлнит( VC тройство мликпх - .пятора, соде ржащее оспо1наиио, чз тором ycTaiFOBJiGFibi те;и: СК(И1Иче f л ие 3BeFibHj кинематически сгнязакнк.; м(--ж- ду собой и с двкга елс м. закретик: ;- ньгм на оснот ании, ггервое звено () движно устаиоилено на оснч пании „ ;-; KOHeMFioe звс но имеет т;абочий (ipraii. о т л и ч а ю Fii: ; с с. и тем. что.

с цедгж) пог))-:ия гручсчюдъсмнсиугг, и точности позиционирования, к.и и.-мя,- тическая связь между звеньями и лии- гателем выполнена в виде зубчато-рм- чажных механизмов, каждый из кс тпрых имеет пару зубчатых элементов и рычаги, представляющие собой шарнирное соединение кривошипа и шатуна, причем кривошип шарнирно устаноя. на одном звене, П1атун - на другом смежном звене, при этом на nocjiejineN;

у ст:П (i; ;u itn с , г п-к iioi vipiM-л пара зубчатых :. топ, жсг Т ко rjsH- rjaitiujx coi TiH тг Г км| -:г с l:laтyнo прг- дьглуще i o i криукмпином мос.пелх ющо го зубчато-рычажных еханиз,мог, пpичc кривошип первого зубчато-рычажного механизма закрепчен на выходьтом Г1алу двигателя, а передаточное отношонир в каждой парс зубчатых элемп-тов равно отношению угла поворота кривсмпипа к углу поворота г.1атуиа.

Изобретение от ;оситг,я к м.тмипу- ляторам для мехдр{и:5ац1ги и автс мяти- эации произволетпенн1)ГХ процеегс ;(, содержащих гтодт.емно-транспор яь с и другие операции, а более ксч;кретм,1 к исполнительном устройстпам манипуляторов. итобретения яг-ляотс.ч повьтшние грузонод емности и точнск-- ти позиционирования за счет niv-hinie- ния жесткости. ИcтIoл нiтeльнoe устройство манилчулятора солержит ос ьчы- ние, на KOT ODOM ус.такомлены те:и -скп iI 4C CKjie ЗН1,Л;Ь }-оГ сече;-г я , ные сжл,у с обо кинематнч н зубчато Ксшль:; из кото пару зубчат|1тх , 1яю1 1их собери 3 чатхН ко:;есо 8 тис собой iiiapH :in::;i 5 и coBCpiijaeT СЛ11 рачк наясь i;v.ii ( п рот п атуна 6 ч том же я яправл ра п РОДИТ к ПО ПЛ -; зубчатс-рм ве, Л -5е1 ию ;i4ii п i , .-, J и кнадрат- к п н е м а т и ч с- с к и связан- f: и с двигателем, при еская связь выполнена -рычажных механизмов, pnix имее-т, например, элеме(тов, пре,астан- v64aTiin-i сект .р 7 и зубi; p i;4ar. прелставляю- ирмое соединение криво- а 6. Остальнь:е элемен- Kci i снязи апа.чс.ч ичнь. ;:игателс:.; 1 риво :1ипа 5 часс-of стрелке иютун 6 rioc ДВ1:Ж(. НИС5 пово- ip час:-}м И с 1-11елки и ере :с:1:.аяс:- вниз. Пово-Р :Р -ЛИ Г ;-. rrCB(-|lOTV в CHir; - ч-бча riM c секто- I С fo.Mcca Я, что приTV ЗЛСМС -ГТ СВ ПОСЛГ ЛУЮ4cs H-,tx мсха;;измон, т.е. стрсйс тна . 2 п.т , ю EES3 %ga ю 1 pir ш

Составитель И.Бакулина Редактор Н.Швыдкая Техред Л.Олейьтик Корректор Г,Решетник

Заказ 7004/U Тираж 1031Подписное

ВРШИПИ Государственного комитета СССР

по дедам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4