Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J9/00 

(21)3978790/31-08

(22)25.11.85

(46) 15.01.88. Бюд. № 2

(71)Могялевский машиностроительный институт

(72)Л.А.Борисенко и А.А.Юревич

(53)62-229.72 (088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 768630, кл. В 25 J 1/02, 1980.

(54)МАНИПУЛЯТОР

(57)Изобретение относится к области машиностроенияj а именно к промышлениым роботам, работающим в условиях стесненного рабочего пространства. Целью изЬбретения является улуншение динамических характеристик за чет уменьшения веса подвижных частей. Все двигатели 11 и 12, 13и14и18и19 установлены на основании и их выходные валы связаны с перемещаемыми ими крестовинами 6,7 и 8 посредством кривошипно-шатунных механизмов. Длины шатунов кривошипно-шатунных механизмов равны.длине стержней последовательно соединенных звеньев. 1 ил.

/3 18

(Ак.Р

19 {

,

Изобретение относится к машиност-. роению, а именно к промышленным роботам, работающим в условиях стесненного рабочего прос транства, например, при нанесении покрытий во внутренних ч полостях корпусных деталей.

Цель изобретения - улучшение динамических характеристик за счет уменьшения веса подвижных частей конструк- 5,6 и 7, при этом шатуны 23, шарнирно

связаны с. кривошипами 2,0 и 21 и равны длине стержней 2,3 и 4 первого эвена, а шатуны 24 шарнирно связаны с кривошипами 21 и 22 к равны длине стержней 2,3 и 4 второго звена.

Манипулятор работает следующим образом.

По сигналам системы управления включаются двигатели 11 и 12 первого

ции.

На чертеже показан манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит основание 1, на-котором установлены последователь- г но соединенные звенья, каждый из которых выполнен в виде стержней 2,3 и 4 одинаковой длины, и шарнирно связанные между собой крестовинами 5-8

посредством шарниров 9, при этом пер- JQ звена, а также двигатели 13 и 14 вто35

вая из крестовин 5 установлена на основании 1, а последняя.крестовина 8 несет рабочий орган 10, Привод перемещения крестовины 6 первого звена выполнен в виде двух двигателей 11 25 и 12 установленных на крестовине 5 основания 1, их выходные валы кинематически связаны с входными элементами шарниром 9, расположенных на взаимно перпендикулярных полках крестовины зо 5 и передающих вращение через стержни 2 и 4 крестовине 6,

Привод перемещения крестовины 7 второго звена выполнен в виде двух двигателей 13 и 14, установленных на основании 1, их выходные валы кинематически связаны с входными эле-) ментами шарниров 9, расположенных на взаимно перпендикулярных полках крестовины 6 и передающих вращение через стержни 2 и 4 второго зв ена крестовине 7, при этом кинематическая связь выходных валов каждого двигателя 13 и 14 с входными элементами шарниров 9 крестовины 10 выполнена в виде кри- вошипно-шатунного механизма. Кривошипы 15 и 16 установлены на цапфах соответствующих крестовин 5 и 6, а шатуны 17 шарнирно связаны с кривошипами 15 и 16 и равны длине стержней 2,3 и 4 первого звена.

Привод перемещения крестовины 9 третьего звена вьтолнен в виде двух двигателей 18 и 19, также установленных на основании 1, и их выходные 55 валы кинематически связаны с входными элементами шарниров 9, расположен-. ных на взаимно перпендикулярных полках крестовины 7 и передаюпщх враще40

45

50

рого 3Bejia, и двигатели 18 и 19 третьего звена. От двигателя 11 через шарниры и стержень 2 вращение передается крестовине 6, от двигателя 12 через шарниры 9 и стержень 4 вращение передается крестовине 6, Таким образом, двигатели 11 и 12 перемещают первое звено в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

От двигателей 13 и 14 через кривошипы 15 и 16, шатуны 17, -кривошипы 15 и 16, шарниры 9 и соответствуюш 1е стержни 2 и 4 второго звена вращение передается на крестовину 7, обеспечивая ее перемещение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Аналогично движение от двигателей 18 и 19 через кривошипы 20, 21 и 22, шатуны 23 и 24, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 передается крестовине 8, также обеспечивая ее перемеп ение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, последовательно соединенные звенья, вьшолненные в виде стержней, шарнир- но связанных между собой крестовинами, при этом первая из крестовин закреплена на основании, а последняя несет рабочий орган, и двигатели, выходные валы которых кинематически связаны с соответствующими звеньями, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей, стержни каждого из последовательно соединенных звеньев выние через стержни 2 и 4 третьего звена крестовине 8, при этом кинематическая связь выходных валов каждого из двигателей 18 и 19 с входными элементами шарниров крестовины 7 выполнена в виде кривошипно-шатунных механизмов, кривошипы 20,21 и 22 установлены соответственно на крестовинах

5

5 о

5

0

5

0

рого 3Bejia, и двигатели 18 и 19 третьего звена. От двигателя 11 через шарниры и стержень 2 вращение передается крестовине 6, от двигателя 12 через шарниры 9 и стержень 4 вращение передается крестовине 6, Таким образом, двигатели 11 и 12 перемещают первое звено в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

От двигателей 13 и 14 через кривошипы 15 и 16, шатуны 17, -кривошипы 15 и 16, шарниры 9 и соответствуюш 1е стержни 2 и 4 второго звена вращение передается на крестовину 7, обеспечивая ее перемещение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Аналогично движение от двигателей 18 и 19 через кривошипы 20, 21 и 22, шатуны 23 и 24, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 передается крестовине 8, также обеспечивая ее перемеп ение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Формула изобретения Манипулятор, содержащий основание, последовательно соединенные звенья, вьшолненные в виде стержней, шарнир- но связанных между собой крестовинами, при этом первая из крестовин закреплена на основании, а последняя несет рабочий орган, и двигатели, выходные валы которых кинематически связаны с соответствующими звеньями, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей, стержни каждого из последовательно соединенных звеньев вы31366387 .4

полнены одинаковой длины, а двигателикривошипы которых установлены на цапсмонтированы на основании, при этомфах крестовин, а шатуны предьщущего

I кинематическая связь двигателя с со-звена шарнирно связаны с кривошипами

ответствующим звеном вьшолнена в ви- последующего звена и равйы длине стерде кривошипно-шатунных механизмов,жней предыдущего звена.