Модуль робота Советский патент 1988 года по МПК B25J9/08 B25J9/00 

(Л

САЭ 00 О5 4

оо

Изобретение относится к робототехнике,, а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводом поступательного перемещения.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет определения положения штока привода.

На чертеже изображена схема модуля .

Модуль содержит шток 1, установ- ленньш в корпусе 2 на ползуне 3, подпружиненном к корпусу 2 пружиной 4, петлю 5 со скрученными между собой сторонами, выполненными из токопро- водного и изолированного материалов, закрепленную на изолирующей вставке 6

Выводы 7 петли 5 подключены к источнику 8 тока, Ьход которого связан с выходом блока 9 управления источником .

К выводам 7 петли 5 через блок 10 согласования подключен также измеритель 11 индуктивности. Кроме того, устройство может быть снабжено дифференцирующим блоком 12, выход которого, как и выход измерителя 11, подключен к входам блока 9 управления источником 8 тока.

Обойма 13 через подшипник 14 связывает среднюю часть петли 5 со штоком 1.

Устройство работает следующим образом.

На вход блока 9 управления источником 8 тока подается сигнал, пропорциональный пути штока 1 и его производные. Модуль отрабатывает заданное расстояние. Подшипник .15 при этом обеспечивает вращение свободного конца элемента. При раскручивании петли 5 расстояние между спиральными витками изменяется, изменяется и индуктив

0

5

0

5

0

5

0

ность петли. Таким образом, каждому положению угла закрутки петли 5 соответствует свое значение индуктивности и, следовательно, определенное значение сигнала на выходе измерителя 11. При работе двигателя на постоянном токе в качестве блока 10 согласования необходимо использовать фильтр-пробку для основной частоты. В качестве измерителя индуктивности может быть применено любое известное устрой тво мостового или резонансного типов. Выходной сигнал измерителя 11 несет информацию о величине перемещения штока 1. Этот сигнал замыкает контур обратной связи по положению и подается на вход блока 9 управления. Если необходима обратная связь по скорости, в состав системы включается дифференцирующий блок 12, осуществляющий нахождение производной от сигнала, пропорционального пути.

Формула изобретения

Модуль робота, содержащий установленный в корпусе привод поступательного перемещения, включающий петлю, выполненную из токопроводного материала, стороны которой скручены между собой, средняя часть связана со штоком, а концы петли закреплены на корпусе и подключены к источнику тока, имеющему блок управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет определения положения штока привода, он снабжен измерителем индуктивности и блоком согласования, при этом вход измерителя индуктивности через блок согласования соединен с концами петли привода, а выход - с блоком управления источника тока.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводом поступательного перемещения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет определения положения штока привода. При подаче тока в петлю 5, стороны которой скручены между собой, от источника тока 8, управляемого блоком 9, происходит раскручивание петли 5 и расстояние между витками петли меняется, при этом изменяется и индуктивность петли 5, измеряемая измерителем 11, подключенным к петле 5 через блок 10 согласования. Таким образом, каждому положению угла закрутки петли 5 соответствует свое значение индуктивности. 1 ил.