Устройство управления приводом механизма передвижения транспортного средства для обслуживания стеллажа Советский патент 1988 года по МПК B65G60/00 B65G1/137 

На чертежах приняты следунядие обозначения :

VgxS, - вход сигнала разрешения

записиJ вх5з V вх5 ,

Изобретение относится к автоматиза- 1ШИ систем управления транспортными средствам-, преим тдественно кранами- штабелерами, отличающимися высокими требованиями к точности останова при равномерном шаге мест останова.

Целью изобретения является рас- ла числа 2 ; V ширение функциональных возможностей числа V 7 - вход сигнала сбро- : путем управления и регулирования ско--|о са (конец цикла работы) J ...

вход сигнала

вход сигнала числа 2°

сигнала числа 2 i - вход сигнаВх

9

5б

5 вход

0;

вход

сигнала

20

;ростыо перемещения.

На фиг, 1 приведена функциональная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - принципиальная схема блока выбора скорости; на фиг, 3 - ципиальная схема блока останова; на фиг. 4 - принципиальная схема блока памяти адреса; на фиг. 5 - приведены принципиальная схема блока задания

iадреса и, блока преобразования кода;.

: на (иг. 6 - блок выбора направления;

: на фиг. 7 - диаграммь двшкения.

Устройство содержит блок 1 адресов ячеек; блок 2 задания адреса}

блок 3 считывания адреса; блок 4 преобразования кода; блок 5 памяти

.адреса; блок 6 выбора направления;

;исполнительный блок 7; компаратор 8

тмрвый датчик 9 точной остановки;

;второй датчик 10 точной остановки,

; блок 11 выбора скорости; блок 12 ос-

:танова, узел 13 управления приводом;

:элементы И 14.1...14(j-1), одновиб|раторы 15,1...15(j-1), инвертор .16,1 ,..16.2, злементы И 17.1.,.17(j-1); элементы 18.1.o.18,j .вьщержкн време 8x6 ; - ВХОДЫ ДВОИЧНЫХ разрядов текущего местоположения; i, ... входы двоичных разрядов ад&)f реса;

ВхОэ

вход от кнопки Пуск

25

30

35

соответствует V |у5у ,V вх 7 t.f: вход сигнала Вперед, V (7 - вход сигнала Назад, Vgx вход сигнала срабатывания первого датчика точной остановки в зоне заданного положения (адреса), - вход сигнала срабатывания второго датчика точной остановки в зоне заданного положения (адреса) ; Vg 7 ,,. .V Бх74( входы уров- ней скоростей; Vgx75- - вход сигнала наличия направления двшкения (.при отсутствии этого сигнала происходит наложение тормоза); у, .,. входы двоичных разрядов числа, вырабатываемого на данном такте блоком выбора скорости; , .i входы двоичных разрядов числа, соот- ветствукйцего текущей разнице между местоположением транспортного механизма и заданным положением (адресом) V gy 11,, - вхбд .сигнала наличия направления движения; Vg5,11 -- вход сигнала, означающего, что число, выработанное в данный момент блоком выбора скорости, меньше разницы между местони; триггеры 19.1.;.19 J-RS | шифратор 20; дешифратор . 21 элементы И 22.1 ; : . ..22(in+jH-2)} элементы 23.1.. .23(т-1) выдержки времени; RS-триггеры 24,1.,, 140 положением транспортного средства и

соответствует V |у5у ,V вх 7 t.f: вход сигнала Вперед, V (7 - вход сигнала Назад, Vgx вход сигнал срабатывания первого датчика точной остановки в зоне заданного положени (адреса), - вход сигнала сраба тывания второго датчика точной остановки в зоне заданного положения (ад реса) ; Vg 7 ,,. .V Бх74( входы уров- ней скоростей; Vgx75- - вход сигнала наличия направления двшкения (.при отсутствии этого сигнала происходит наложение тормоза); у, .,. входы двоичных разрядов числа, вырабатываемого на данном такте блоком выбора скорости; , .i входы двоичных разрядов числа, соот- ветствукйцего текущей разнице между местоположением транспортного механизма и заданным положением (адресом V gy 11,, - вхбд .сигнала наличия направ ления движения; Vg5,11 -- вход сигнала, означающего, что число, выработанное в данный момент блоком выбора скорости, меньше разницы между место

24(), элемент И 25; элементы 26,1 ,..26(т-1)- регулируемых выдержек вре. мени, одновибратор 27, элемент ИЛИ 28; элементы, и 29,1...29.10; RS-триг-, гер 30; элемент ИЛИ ЗГ, ЕЗ-триггеры д 32.1...32.10; элементы И 33.1-33.2; элементы ШШ-НЕ 34.1 .. .34 , 2/ элементы Ш1И-НЕ 35.1, 35.2; RS-триггеры 36.1, 36,2; преобразователь 37 двоично-десятичного кода в двоичный; кнопка 38 включения; адресные кнопки 39.I- 39.10; Кнопку Пуск 39.11; диоды 40.1,о.40.15; резисторы 41 .1.. .41.6; сзтматор 42; инвертор 43 элементы 44,1 и 44,2 выдержки времени ,элементы И 45И и 45.2; RS-триггеры и 46.2; элемент.ИЛИ 47, двигатель 48; тормоз 49; реле 50 управления тормозом.

заданным положением (адресом)i V g 11з - вход сигнала сброса скорости; , соответствует. Vgj,8 j.i .,.,i , - вход сиг нала с первого датчика точной остановки; V by12j - вход сигнала со вто- роГо датчика, точной остановки; V ьх 124- - вход сигнала Тормоз наложен

,.

50

55

.V я, 1 2 с г входы сигналов уро

liX -i.c- BTt 3.3 .тг

ней скорости VBbrx2,- соответствует Vg ... ..Vgyx2.- выходы с адресных кнопок; Vebix2j - соответствует VgbrY i B6(y - соответствует Vg

. .VBbh,6 5, - с V gyS -2.) ; V gj

8lix 5.1

..Vgj( ответствует .,

6

1.1 Ьл V g 7

V Bow 6 1. i

BX

,

и VRi(7j,j ;

и

- соответствует V jy соответству br i

соответствуют V ,i

.Vgy«11i

Ve.«lH

На чертежах приняты следунядие обозначения :

VgxS, - вход сигнала разрешения

записиJ вх5з V вх5 ,

ла числа 2 ; V числа V 7 - вход сигнала са (конец цикла работы) J

вход сигнала

вход сигнала чи 2°

сигнала числа 2 i - вход Вх

9

5б

5 вход

сигна

- ВХОДЫ ДВОИЧНЫХ разрядов текущего местоположения; i, ... входы двоичных разрядов ад&)f реса;

ВхОэ

вход от кнопки Пуск

положением транспортного средства и

соответствует V |у5у ,V вх 7 t.f: вход сигнала Вперед, V (7 - вход сигнала Назад, Vgx вход сигнала срабатывания первого датчика точной остановки в зоне заданного положения (адреса), - вход сигнала срабатывания второго датчика точной остановки в зоне заданного положения (адреса) ; Vg 7 ,,. .V Бх74( входы уров- ней скоростей; Vgx75- - вход сигнала наличия направления двшкения (.при отсутствии этого сигнала происходит наложение тормоза); у, .,. входы двоичных разрядов числа, вырабатываемого на данном такте блоком выбора скорости; , .i входы двоичных разрядов числа, соот- ветствукйцего текущей разнице между местоположением транспортного механизма и заданным положением (адресом) V gy 11,, - вхбд .сигнала наличия направления движения; Vg5,11 -- вход сигнала, означающего, что число, выработанное в данный момент блоком выбора скорости, меньше разницы между место0 положением транспортного средства и

заданным положением (адресом)i V g 11з - вход сигнала сброса скорости; , соответствует. Vgj,8 j.i .,.,i , - вход сигнала с первого датчика точной остановки; V by12j - вход сигнала со вто- роГо датчика, точной остановки; V ьх 124- - вход сигнала Тормоз наложен i

,.

0

5

.V я, 1 2 с г входы сигналов уров liX -i.c- BTt 3.3 .тгс .

ней скорости VBbrx2,- соответствует Vg.J,, ... ..Vgyx2.- выходы с адресных кнопок; Vebix2j - соответствует VgbrY i B6(y - соответствует Vg

. .VBbh,6 5, - со- V gyS -2.) ; V gj

3

8lix 5.1

..Vgj( ответствует .,

6

1.1 Ьл V g 7

V Bow 6 1. i

BX

,

и VRi(7j,j ;

и

- соответствует V jy соответствует br i

соответствуют V ,i

.Vgy«11i.M

Ve.«lH

bblif

11 г. -V вц( 11 j,. j - соответствует

VBx12s.,

...VBx125.j.

VBI,X 12, cooT10

ветств ует VBX 7,; Vg(,,1 2j-соответствует VRX 7 ; Vft, 123- соответствует Vg llj; Vj, соответствует Vg 5v,V .

Устройство для управления приводом механизма передвижения транспортного средства, преимущественно крана-шта- белера, содержит блок 1 адресов ячеек, блок 2 задания адреса, блок 3 считывания адреса, блок 4 преобразования кода, блок 5 памяти адреса, при этом блок 1 соединен с входом блока 3, выходы которого подключены к первым 15 входам блока 6 выбора направления, к вторым входам которого подсоединены выходы блока 5, вход блока 6 связан с блоком 2 задания адреса, причём

входовой элемент И 14, одновибратор 15, инвертор 16, второй элемент И 17, линию 18 задержки времени, триг гер 19 и шифратор 20, элемент И 14 .последовательно соединен с одновиб- ратором 15, выход которого подключен к соответствующему входу шифратора 20, а также через инв-ертор 16 связан с вторым входом первого элемента И 14 последующего канала, кроме этого, выход одновибратора 15 соединен с первым входом второго элемента И 17 последующего канала, второй вход которого подключен к источнику сигнала А В, а выход через линию 18 задержки времени - к первому входу триггера 19, выход которого образует выход блока и связан с первым входом

Изобретение относится к автома- тизации систем управления транспортными средствами. Цель изобретения - расширение функциональньк возможностей .путем управления и регулирования скоростью перемещения. Изобретение позволит увеличить скорость передвижения при сохранении высокой точ- ности останова и повысить производительность. Места остановок с равно- мерным шагом транспортного средства строго зафиксированы, каждому из них присваивается неизменньм адрес в параллельном двоичном коде. У каждого места остановки установлены носители информации адреса блока 1 адресов ячеек. Считыватель информации адресов блока 3 считывания адреса передает информацию о действительном положении транспортного средства на блок 5 выбора направления. Разница между текущим местонахождением и заданным адресом с блока 6 выбора направления поступает также в блок 12 останова, в котором непосредственно организуется замедление транспортного средства. 2 э.п. ф-лы. 7 ил. ю

30

35

блок 5 подключен первым входом к бло-20 первого элемента И 14, одновибратор ку 2 непосредственно, а остальными - через блок 4. Выходы блока 6 подключены к исполнительному блоку 7. Устройство снабжено компаратором 8, датчиками 9 и 10 точного останова, блоком 11 выбора скорости и блоком 12 останова.

Входы блока 11 соответственно подключены к выходам компаратора 8, блока 6 выбора направления и блока 12 останова, а первые выходы соединены с первыми входами компараторов 8, вторые входы которого подключены к блоку 6 выбора направления, при этом остальные выходы блока 11 выбора скорости подсоединены к исполнительному блоку 7 и блоку 12 останова, другие входы которого соответственно подключены к блоку 6 выбора направления, датчиком 9 и 10 точной остановки и к исполнительному блоку 7, при этом первый и второй блока , 12 останова связаны.с исполнительным блоком 7, третий - с блоком 11 выбора скорости, а четвертый - с блоком 5 памяти адреса и блоком 6 выбора направления.

Исполнительный блок 7 состоит из узла 13 управления приводом, управляющего двигателем, а также из контактора тормоза и реле торможения. Узел управления приводом в частности, может быть вьтолнен .по типовой схеме тиристорного электроприво15 первого канала через линию 18 задержки также подсоединен к первому входу дополнительного триггера 19, выход которого образует выход блока, 25 а первый двухвходовой элемент И 14 первого канала подключен к источнику сигнала направления движения, при этом вторые входы всех триггеров 19 объединены и связаны с источником сигнала Сброс.

Блок 12 останова содержит дешифра тор 21 (выходы с т+1 по j+m), элементы И 22.1, 22.2,,..22m+j+2 линии 23,1...23(т+1) задержки, триггеры 24,1...24(т-1), элемент И 25, линии 26.1...26(т-1) вьщержки, одновибратор 27 и многоходовой элемент lUIIi 28

Первый выход депшфратора 21 подсоединен к первым входам первого и второго двухвходового элемента И 22.1 и 22.2, причем второй вход первого подключен к датчику 9 точной остановки, а второго - к датчику 10 точной остановки, при этом выходы этих элементов И 22.1 и 22,2 поступают на вход другого двухвходового элемента И 25, выход которого через одновибратор 27 связан с первыми вхо дами КЗ-триггеров 24.1,.,24(т-1), а также с последним входом многовходового элемента ИЛИ 28, а выходы дешиф ратора 21 со второго по т-й подсоеди нены к пepвы входам соответственно с третьего по т+1-й,двухвходовых

40

45

50

да, например, БТУ 3001, с задатчиком gg элементов И 22.3..,22(т+1), вторые

частоты вращения.

Блок 11 выбора скорости вьтолнен по многоканальной сх.еме, причем каждый из каналов содержит первый двухвходы которых объединены и подсоеди нены к источнику сигнала Тормоз на ложен, а выходы через линии задерж ки времени 23.1,..23(т-1) подключен

0

5

первого элемента И 14, одновибратор

15 первого канала через линию 18 задержки также подсоединен к первому входу дополнительного триггера 19, выход которого образует выход блока, 5 а первый двухвходовой элемент И 14 первого канала подключен к источнику сигнала направления движения, при этом вторые входы всех триггеров 19 объединены и связаны с источником сигнала Сброс.

Блок 12 останова содержит дешифратор 21 (выходы с т+1 по j+m), элементы И 22.1, 22.2,,..22m+j+2 линии 23,1...23(т+1) задержки, триггеры 24,1...24(т-1), элемент И 25, линии 26.1...26(т-1) вьщержки, одновибратор 27 и многоходовой элемент lUIIi 28,

Первый выход депшфратора 21 подсоединен к первым входам первого и второго двухвходового элемента И 22.1 и 22.2, причем второй вход первого подключен к датчику 9 точной остановки, а второго - к датчику 10 точной остановки, при этом выходы этих элементов И 22.1 и 22,2 поступают на вход другого двухвходового элемента И 25, выход которого через одновибратор 27 связан с первыми входами КЗ-триггеров 24.1,.,24(т-1), а также с последним входом многовходо вого элемента ИЛИ 28, а выходы дешифратора 21 со второго по т-й подсоединены к пepвы входам соответственно с третьего по т+1-й,двухвходовых

0

5

0

входы которых объединены и подсоединены к источнику сигнала Тормоз наложен, а выходы через линии задержки времени 23.1,..23(т-1) подключены

К вторым входам триггеров 24.1,,,24 dm-1),выходы которых через регулируе выдержки времени 26.1. . .26(т-1) пЮдсоединены к входам многовходо- вого элемента Ш1И 28, кроме этого, выходы дешифратора 21 с т+1- rio j+m-й подключены к первым входам соответственно с по m-5-j+2 двух- В1ХОДОВЫХ элементов И 22 п,... 22 ; 2 вторыми входами подсоединенных к ис- точникам сигнала соответствующего уровня скорости, выходы которых подключены к входам многовходового элемента ИШ-1 28, где А - между {Местоположением подъемно-транспортного средства и заданным положением (адресом)j В - число, вьфабатываемое н:а данном такте блоком выбора скорости.

Блок 5 памяти адреса включает в себя элементы И 29, триггер 30, элемент ИЛИ 31, триггеры 32, элементы И 33, элементы ИЛИ-НЕ 34, элементы КЩ-НЕ 35, триггеры 36 и преобразо- в|атель 37 двоично-десятичного кода в: двоичный. Блок 5 памяти адреса по строен по многоканальной схеме, причем каждый из каналов включает в се- пять элементов И 29, пять тригге- рЬв 32, элемент И 33, элемент ИЛИ- HJE 34, элемент ИЛИ-НЕ 35 и триггер 3)6, Первые входы элементов И 29 свя- з|аны с входами блока, а выходы элементов И 29 соединены ,с первыми вкодами триггеров 32, вторые входы которых объединены между собой, а т&кже со вторым входом триггера 30 И подключены к сигналу Сброс, KftoMe того, первьш вход триггера 30 образует первый вход блока, а выход соединен с первым входом элемента И 33, выход которого связан с вторы« NflH входами элементов И 29, кроме то jro, выходы триггеров.32 соединены с соответствуюпщми входами элемента И.ПИ-НЕ 34, выход которого подключен к третьему входу элемента И 33, к|зоме того,, выход элемента ИЛИ-НЕ 34 соединен с первым входом элемента ИГМ-НЕ 35, второй вход которого связан с выходом элемента ИЛИ 31, входа соединенного с первыми входами соответствующего элемента И 29, причем В1ИХОД элемента И)ТИ-НЕ 25 соединен с п ервым входом триггера 36, второй

вход которого связан с источником СИ

нала сброс, а своим выходом триггер 36 соединен с вторым входом элемента

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

И 33 последующего каната,, причем второй вход .элемента И 33 первого канала объединен со своим первым входом, кроме того.выходы триггеров 32 образуют входы преобразователя двоично-десятичного кода в двоичный 37, выходы которого образуют выходы блока. При этом триггер 30, элемент ИЛИ 31 и преобразователь 37 двоично- десятичного кода в двоичный являются общими для всех каналов.

Блок 3 задания адреса представляет собой, например, кнопочный пост, включающий в себя кнопку 38 включения, адресные кнопки 39,1..,39.10 и кнопку Пуск 39.11.

Блок 4 преобразования кода адреса может быть выполнен в виде построенной на диодах матрицы 40 и резисторов 41,

Блок 6 выбора направления содержит сумматор 42, инвертор 43, линии 44 выдержки времени, элементы И 45, триггеры 46 и элементы ИЛИ 47, первые входы сумматора 42 являются выходами блока, а выход переноса старшего разряда, определяющей знак разности, поступает по двум каналам на выход, причем первый канал состоит из последовательно соединенных элементов 44,1 вьщержки времени, двухвходо.вого элемента И 45.1 и триггера 46.1, второй канал состоит из последовательно соединенных инвертора 43, элемента 44.2 вьщержки времени, двухвходового элемента И 45,2 и триггера 46.2,.при этом вторые входы двухвходовых элементов И 45,1 и 45,2 объединены и подключены к входу пуска, а первые входы триггеров 46,1 и 46,2 объединены и подсоединены к входу общего сброса, причем выходы триггеров 46.1 и 46.2 поступают на выход блока, а также на вход двухвходового элемента ИЛИ 47, выход которого является выходом схемы. Компаратор вьшолнен по стандартной схеме.

Датчики точной остановки, в част- ; ности, могут быть бесконтактными щелевого типа, например КВД-25,

Устройство для управления приводом механизма передвижения транспортньм средством работает следуюп(им образом о

Места остановок с равномерным шагом транопортного средства строго зафиксированы, каждому из них при

сваивается неизменный адрес в параллельном двоичном коде, У каждого места остановки установлены носители информации адреса блока 1 адресов ячеек. Считыватель информации адресов блока 3 считывания адреса передает информацию о действительном положении транспортного средства на блок 6 выбора направления. На другие входы блока 6 выбора направления поступает информация (также в двоичном параллельном коде) о заданном адресе. Эта информация формируется следующим образом: номер заданного места набирается в блоке 2 задания адреса. Набор может производиться на кнопочной клавиатуре нажатием соответствующих кнопок. Количество адресных кнопок - 10 (от О до 9). Набор, например, трехзначного числа производится последовательным нажатием трех соответствующих кнопок. Первое на- . жатие характеризует количество сотен второе - десятков, третье - единиц.

Информация с блока 2 задания адреса поступает на .блок 4 преобразования кода, где проихсодит преобразование при каждом нажатии адресной кнопки,кода 1 из п в двоичный. В результате на вход блока 5 памяти адреса поступает последовательно-параллельный двоично-десятичный код. Блок 5 памяти адреса построен по многоканальной схеме, каждый канал служит для записи пяти двоичных разрядов (О, 2, 2% 2, 2)j отражающих каждый из десятичных разрядов. Количество каналов зависит от требуемой разрядности для данного транспортного средства.

Запись в блок 5 памяти адреса раз .решается после нажатия кнопки Включение. После этого тр иггер 30 устанавливается в единичное состояние и разрешается запись (при включении питания и по окончанию каждого цикла работы все триггеры обнуляются по сигналу Сброс). При первом после этого нажатии адресной кнопки производится запись в первый канал, при втором - в следующий канал и т.д. Дл трехзначного числа количество каналов 3. В первом хранятся двоичные раряды - количество сотен, во втором - десятков и в третьем - единиц. Схема построена таким образом, что после Записи хотя бы одного двоичного разряда в соответствующий канал, за

0

5

0

5

о

5

0

5

0

5

пнсь в этот канал прекращается. По- еле записи в последний канал блока 5 памяти адреса запись в блок полностью запрещена, так как набор адреса (нажатие кнопок) производится короткое время, такая схема обладает высокой помехозащищенностью. На выходе блока 5 памяти адреса стоит преобразователь 37 двоично-десятичного кода в двоичный. В результате на выходе блока 5 памяти двоичный код.

Итак на входах блока 6 выбора направления информации в параллельном двоичном коде о текущем местоположении и о заданном адресе. На сумматоре 42 производится операция вычитания. Исходя из результатов вычитания, возбуждается Vgt,,.i или ,j , к в исполнительный блок 7 поступает сигнал направления движения (если адрес больше, то вперед, если адрес меньще, то назад). С выходом викЬ-:. снимается в параллельном двоичном коде разница между адресом и текущим местоположением. Эта разница поступает на компаратор 8 и блок 12 останова. В зависггмос- ти от величины этой разницы выбирает ся соответствующий уровень скорости движения. ,Цри этом учитьшается, что транспортное средство йолжно успеть выйти на заданную скорость и нормально замедлиться, т.е. минимальный путь на данном уровне скорости приблизительно равен удвоенному пути замедления. Исходя из формулы

V2 2aS,

где S - путь замедления; а - ускорение, V - скорость,

и зная S и а, определяют уровни скорости, соответствующие определенным перемещениям.

Блок 11 выбора скорости служит для выработки оптимального уровня :скорости на данном разъезде в пределах допустимого значения. Блок 11 рассчитан на j уровней скорости, j может быть любым числом. Количество каналов в блоке 11 выбора скорости равно j-t.

По окончанию предьщущего цикла (сброс скорости) или при включении питания все триггера блока 1t выбора скорости обнуляются сигналом сброса, пришедшим с блока 12 останова. Толчком для начала работы блока 11 выбор скорости является сигнал выбора на- 1|7равления, поступающий с блока 6 выбора направления на V gj, 11, . При пог Йвлен1-ш этого сигнала одновибратор 15, вьфабатьшает импульс, которьш устанавливает триггер 19,1 в едини Ное состояние. В результате в испол- ттельный блок 7 и в блок 12 оста- ова поступает сигнал первого уров- я скорости. И myльc с одновибратора 15.1 поступает также на первьй вход фратора 20.

I Во время действия этого импульса на выходе шифратора 20 число в параллельном двоичном коде, соответстйую- цее такому максимальному перемещениЮ щри котором транспортное средство 5|гспело бы нормально замедлиться на фтором выбранном уровне скорости. то число поступает в кo mapaтop,8, сравнивается с разницей между по 4ожением и задаиньв- адресом. Если Зта разница больше числа, выработан- ijroro блоком 11 выбора скорости, то а выходе компаратора 8 и соответст- Йнно на Vg, 11j 1.

i В компараторе постоянно происходи сравнение двух чисел, и в случае, если А В, где А - разница между ecтoпaпoжeниeм транспортного средства и заданным положением (адресом) I - число, вырабатьгааемое на данном т|акте блоком 11 выбора скоростИд то на выходе компаратора В присутствует it, поступающая яд и на вторые входы элементов И 17.1.,,И 17(j- 1|) 5 связанные с этим входом. В то я(е время во время первого такта на njepBOM входе элемента И 17,1 также 1. Б результате на выходе этого элемента появляется 1, которая ус т анавливает триггер 19 «2 в единичное состояние, т.е. появляется сигнал BiToporo уровня скорости. В случае, если число на выходе шифратора больше, чем разница между положением и з;аданн№1 адресом, то на V g, 1 Ц О, и второй уровень скорости не выбирается о

Если второй уровень скорости не вЬгбран, то на выходе триггера 19,2.

0 5 И элемент И 14.2 запер т у в схе- м|е больше не вырабатываются такты ir вЫбран только один - первый (минимальный) уровень скорости. При выбэ- ре второго уровня скорости на выходе триггера 19.2 1, и по окончанию

первого такта на выходе элемента И 14.2 1, от которой запускается одт новибратор 15.2. Импульс с одновибратора 15.2 поступает на второй вход шифратора 20. На время действия этого импульса на выходе шифратора 20 число в параллельном двоичном коде, соответствующее такому максимальному перемещению, при котором транс- Портное средство успело бы нормально. замедлиться на третьем выбранном уровне скорости. Это число поступает. в компаратор 8, где сравнивается с

разницей между положением и-заданным адресом. Если эта разница меньше числа, выбранного на втором такте, то на Vgy11 2 О, третий уровень скорости не выбирается (триггер 19.3 в

нулевом состоянии). В этом случае блок 11 выбора скорости больше не вырабатывает тактов. Если А В, то на Vg.11 i 1, на обоих входах элемента И 17.2 на время действия второго такта единицы, в триггер 19.3 записывается 1, выбирается третий уровень скорости и аналогично предыдущему случаю запускается следующий одновибратор и т.До

В случае, если А В и на последнем такте в триггер 19.J записьшает- ся 1, то это означает, что выбрана максимально допустимая скорость. Итак на выходах ,,, .. .Vgj, 11 .j

блока 11 выбора скорости представлены сигналы уровней скорости от первого до выбранного на данном разъезде транспортного средства.

Вьщержки времени 18.1...18.J служат

для исключения ложного.срабатывания во время переходных процессов в схеме. .

Разница между текущим местонахождением и заданным адресом (в числе

мест останова) с блока 6 выбора направления поступает также в блок 12 останова, в котором непосредственно организуется замедление транспортного средства. Эта разница декодируется из двоичного параллельного кода в код 1 из п на дешифраторе 21, находящемся в блоке 12 останова.

В блоке 12 останова формируются три сигнала, связанные с организацией

останова. Из-за высоких скоростей и повьш1еннмх требований к точности останова применено замедлеияе на двух стзшенях. Первым вырабатывается сигнал сброса скорости . По

этому сигналу транспортное средство .начинает замедляться с отрицательным ускорением, равным по абсолютной величине ускорению разгона. Затем вырабатывается сигнал перехода на скорость/ дотягивания (вторая ступень замедления) - это в зависимости от напряжения движения VgH, 1 2,или Увы 1 2д

Формирование сигнала сброса скорости. Учитьшается, что несмотря на возможность выбора уровня скорости дпя любого перемещения, реально дпя коротких перемещений просто и надежно использовать следзпощий соб. Выбирается такой первый уровень скорости, который позволяет выйти на него и нормально замедлиться, начиная с расстояния т, где т - число, равное количеству мест остановок между начальным положением и , заданным адресом транспортног о сред- .ства. При перемещении, меньшем т, применяется временной принцип замедления.

Пример перемещения в соседнее место останова.После задания требуемого положения на , .... двоичное число, соответствующее расстоянию перемещения, т.е. 1, в результате на Vgj,20j - 1. Из-за инерционности электропривода в механической части на Vjx12 (вход сигнала наложенного тормоза) еще некоторое время присутствует 1, в результате на выходе элемента И 22,3 1, которая через вьщержку времени 23.1, ис- клйчающую переходные процессы, поступает на первый вход триггера 24.1, устанавливая его в единичное состоя- ние. Единица с выхода триггера 24.1 поступает на регулируемую выдержку времени 26.1 и через некоторое время определяемое этой вьщержкой, посту- пает на элемент ИЛИ 28, а затем на мх 12j, т.е. через некоторое время после начала движения транспортное средство начинает торможение. Время разгона определяется регулируемой вьщержкой 26.1 и подбирается на кон- кретном объекте с учетом минимального времени передвижения. В связи с небольщим перемещением и, следовательно, небольшим временем задержки этот метод является достаточно- точннн.

Начиная с перемещения, равного т (в количестве мест останова) и более, применяется другой метод.

5

5

0 5 g g

0

5

Сигналы уровней скорости поступают на вторые входы элементов И 22 т+2...22m+j+2. На первые входы этих элементов поступают сигналы с выходов дешифратора 21. В зависи юсти от текущей разницы между положением и адресом на выходах дешифратора 21 поочередно появляются единицы, начиная с выхода,соответствующего на- чальной (максимальной) разнице между положением и адресом. Когда разница между текущим местонахождением и адресом становится равной пути замедления на выбранном уровне скорос- ,ти, то на обоих входах соответствующего элемента И 22 - 1, на выходе - 1, которая поступает на элемент ИЛИ 28, в результате происходит сброс скорости в блоке 11 выбора скорости и начинается замедление.

Дпя повьш1ения точности останова на транспортном средстве установлено два датчика точной остановки, например, щелевого типа. Соответствукщие шунты (или другие элементы взаимодействия с датчиком) установлены в каждой зоне точной остановки. Когда текущая разница между местонахождением и адресом становится равной нулю, на - на первых входах элемента И 22.1 и элемента И 22.2 - 1. При срабатывании первого по ходу движения датчика точной ot- тановки на выходе соответствующего элемента И 22.1 или элемента И 22.2 1, и в исполнительный Злок 7 поступает сигнал перехода на вторую ступень замедления.

Выходы элементов И 22.1 и 22.2 поступают также на -входы элемента И 25, выход которого через одновибра- тор 27 поступает на R-входы всех триггеров блока останова и последний вход элемента lOTi 28. Импульс сброса с одновибратора обнуляет также па- мяти адреса и память направления движения (происходит положение тормоза) , т.е. при срабатывании второго по ходу движения датчика точной остановки происходит окончательньй останов транспортного средства.

Формула изобр -е тения

I которого соединен с входом блока счи- :тывания адреса, выходы которого под™ ключены к соответствзтощим первым входам блока выбора направления, вторые входы которого подключены к соответствующим выходам блока памяти адреса, первый вход которого связан с первым выходом блока задания адреса, вторые выходы которого соединены с соответ- ;ствующими входами блока преобразова- ния кода, первый, второй, третий, : четвертый и пятый выход которого под- iключены соответственно к второму, тре|тьему, четвертому, пятому и шестому |входу блока памяти адресаj а третий |выход блока заданияадреса соединен |с третьим входом блока выбора направ- |ления, первые выходы которого под- |клгочены к соответствующим первым |входам исполнительного блока, вклю- чающего в себя узел управления приводом, входы которого являются одно- Временно входами исполнительного бло;ка, реле управления тормозом, первый 25 дом триггера предьщущего канала, вырсонтакт которого связан с обмоткой торможения и датчики точного позици- рнирования,о тличающееся |тем, что, с целью расширения функциосальных возможностей путем осущест- 30 каналов, а второй вход соединен с

зления регулирования скорости переме щения транспортного механизма, оно :набжено компаратором, блоком останова и блоком выбора скорости, вькоды которого подключены к со- 35 исполнительйого блока и к объединен- Ьтветствующим первым.входам компара- ным первым входам элементов И всех тора, гторые входы которого, связан- je с соответствующими первыми входаканалов, а их второй вход с выходом.

одновибратора, при этом входы пер- .

вого двухвходового элемента И педвофетствующим вторым входам блока выбо- 40 го канала соединены междзг собой и направления, третий выход которо- подключены к второму входу исполни||ш блока останова, подключены к соотifo подключен к первому входу блока выбора скорости, второй вход которого Связан с выходом компаратора, при STOM выходы первого и второго датчика точного позиционирования подключе- Йы соответственно к второму и третьему входу блока останова, четвертый вход которого соединен с вторым кон- Tiактом реле управления тормозом, а п1ервый и второй выходы блока остано- в1а соединены соответственно с вторым и третьим входом исполнительного бло™ к|а, четвертые входы которого, связанные с соответствукяцими пятыми входами блока останова, подключены к соот- в|етствующим вторым выходам блока выбора скорости, третий вход которого соединен с третьим выходом блока ос

танова, четвертый выход которого соединен с четвертым входом блока выбора направления, связанным с седьмым входом блока памяти адреса, при этом пятый вход исполнительного блока, связанный с реле управления тормозом, подключен к третьему выходу блока выбора направления.

5 и двухвходовые элементы И, выход первого из которых соединен с входом од- новибратора, выход которого подключен к соответствующему входу шифратора, выходы которого являются выхо0 дами блока, и связанному с ним входу элемента ШТИ, выход которого подключен к первому входу первого двухвхо- дового злемента И послед:/ющего канала, а его второй вход связан с выхоход которого является выходом блока, ,а его первый вход подключен к третьему выходу блока останова и к объединенным первым входом триггеров всех

вьЕх:одом линии задержки, вход которой соединен с выходом второго двух входового элемента И, первый вход которого подключен к третьему входу

исполнительйого блока и к объединен- ным первым входам элементов И всех

каналов, а их второй вход с выходом.

тельного блока, а выход его одновибратора подключен к линии задержки. 3. Устройство по пп. 1 и 2, о тли чающееся тем, что блок останова содержит двухвходовые элементы И, одновибратор, линии задержки, триггеры, элемент ИЛИ и дешифратор, входы которого являются входами блока, а его первьй вьжод подклю-. чен к объединенным первьм; входам первого и второго двухвходового элемента И, вторые входы которых подключены соответственно к выходам первого и

второго датчика точного позиционирования, а их выходы, являющиеся выходами блока - к первому и второму входу третьего двухвходового элемен- та И, выход которого связан с входом

одновибратора, выход которого подключен к четвертому входу блока выбора направления и к объединенным первым входам всех триггеров и первому входу элемента ИЛИ, при этом после- дующие вторые выходы дешифратора подключены к соответствующим первым входам четвертых двухвходовьк элементов И, вторые входы которых подключены к выходу исполнительного блока и объединены между собой, а выходы соединены соответствующими первыми линиями задержки, выход которых соединен

с вторым входом триггеров, выходы которых подключены к вторым линиям задержки, выход которьгх подключен к соответствуклцим вторым входам элемента ИЛИ, третьи выходы дешифратора подключены к первым входам соответет- вуюпхих пятых двухвходовых элементов И, вторые входы которьгх связаны с источниками сигнала соответствующего уровня скорости, а выходы к третьим входам элемента ИЛИ, выход которого связан с третьим входом блока выбора скорости.

(ЙИйЛ

cpuS.7