Вычислительное устройство для автоматического позиционирования транспортного средства Советский патент 1990 года по МПК G06F15/50 

25

30

соответствующие сигналы с которого фиксируются на соответствующих триггерах запоминания десятков и сотен (не показаны так как аналогичны триггерам запоминания единиц) . ,,,

После набора задания от переключателей 58-67 по команде Пуск от переключателя 80 выходной сигнал блока 32 А или А , определяющий соответственно направление передвижения Вперед или Назад, поступает на входы элементов 81 и 82 через элемент 83 или 84, включающие триггер 85 или 86, который дает сигнал включения на привод 87, запускающий двигатель 88, Транспортное средство передвигается до адресной ячейки и по сигналу датчиков 24 и 25 (фиг.3).на триггерах 89-92 через элементы 93-96, определя- вес разряда единиц, фиксируется адрес. Этот адрес для следующего задания будет адресом сравнения для определения направления перемещения транспортного средства на входе В блока 32 (фиг,2). При этом направление Вперед включается в том случае, если сигналов двоично-десятичном коде, поступающий от блока 28, счетчика 29 на вход А блока 32, больше величины сигнала в двоично-десятичном коде, поступающего на вход В с выхода блока 27, и соответствует выходному сигналу А, Направление Назад включается Б противоположном случае и соответствует выходному сигналу А блока 32 сравнения, Элементы 89-92 отключаются только в следующем цикле, после включения направления движения транспортного средства Вперед или Назад сигналом А или А от блока 32 через

«О

О, на его выходе - единичный сигнал, который через элемент 97 и 98 подает единичньй сигнал на сброс триггеров в исходное состояние При переводе переключателя 79 в любо другое положение элемент 103 открьша ется и единичньй сигнал на сброс триггеров перестает поступать, так как через элемент НЕ 103 поступает единичньй си1 нал на вход элемента И 102, которьй открывается и подает на вход элементов 97 и 98 нулевой сигнал, снимающий единичный сигнал сброса триггеров и разрешающий через элемент 104 пуск Вперед или Назад.

Для задания максимально возможног тормозного пути принимается путь, проходимьй максимально загруженным транспортным средством с гарантированной возможностью точного останова у адресной ячейки. Заданный адрес снимается в двоично-десятичном коде с триггеров и подаетсд в виде сигна- Q ла А на вход сумматора 105 (на второ вход которого подается в двоично-десятичном коде постоянньй си1 нал В) для сложения четырехразрядных двоичных чисел, подключенного на выполнение операции вычитания,

Полученньй результат через элемен ты 106-109 фиксируется на трихтерах 110-113 и подается на установочньй вход блока 30, в блок 28 перед началом движения транспортного средства (фиг,2), которое при наличии команды Пуск от переключателя 80 (фиг.А) передвигается и ведет счет чисел ячеек от датчиков 24 и 25 через блок 26 в блоке 28 непосредственно на

35

«

f f if f л AV.V Ля ,lW « L D. no.

элемент 97, триггеры 75-78 - в текущей счетчике 29. Выходной сигнал счетчи25

30

,,,

О

О, на его выходе - единичный сигнал, который через элементы 97 и 98 подает единичньй сигнал на сброс триггеров в исходное состояние. При переводе переключателя 79 в любое другое положение элемент 103 открьша- ется и единичньй сигнал на сброс триггеров перестает поступать, так как через элемент НЕ 103 поступает единичньй си1 нал на вход элемента И 102, которьй открывается и подает на вход элементов 97 и 98 нулевой сигнал, снимающий единичный сигнал сброса триггеров и разрешающий через элемент 104 пуск Вперед или Назад.

Для задания максимально возможного тормозного пути принимается путь, проходимьй максимально загруженным транспортным средством с гарантированной возможностью точного останова у адресной ячейки. Заданный адрес снимается в двоично-десятичном коде с триггеров и подаетсд в виде сигна- Q ла А на вход сумматора 105 (на второй вход которого подается в двоично-десятичном коде постоянньй си1 нал В) для сложения четырехразрядных двоичных чисел, подключенного на выполнение операции вычитания,

Полученньй результат через элементы 106-109 фиксируется на трихтерах 110-113 и подается на установочньй вход блока 30, в блок 28 перед началом движения транспортного средства (фиг,2), которое при наличии команды Пуск от переключателя 80 (фиг.А) передвигается и ведет счет чисел ячеек от датчиков 24 и 25 через блок 26 в блоке 28 непосредственно на

35

«

f if f л AV.V Ля ,lW « L D. no.

счетчике 29. Выходной сигнал счетчи

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для транспортирования грузов. Целью изобретения является расширение производительности за счет выбора оптимального пути торможения. Устройство содержит вычислительный блок 1, включающий датчик 2 веса груза, сумматор 3, умножитель 4, сумматор 5, умножители 6, 7, сумматор 8, вычитатель 9, делитель 10, умножитель 11, привод 12, блок 13 включения торможения, включающий формирователь 14 единичного импульса, счетчик 15, вычитатель 16, аналого-цифровой преобразователь 17, схему 18 сравнения, датчик 19 числа оборотов. 5 ил.

цикле единичным сигналом-точного останова от элемента 43 (фиг.З) через элемент 98 (фиг,4).

ка 29 в двоично-десятичном коде подается на вход 30, и при равенстве сиг- налов включается реле-31 (фиг.2)

11

Ic учетом времени его включения и памятью) для подключения. На сумматоре 3 суммируются сигналы, соответствующие весам транспортного средства и переносимого им груза, сумма которых перемножается с сигналом, отражающим скоростные данные транспортного средства от преобразователя 114 на умножителе 4 (фиг.1), выходной си1 нал которого суммируется с сигналом, отражающим суммарный момент .

инерции всех деталей, непосредственно связанных с валом вращения. Выходной сигнал сумматора 5 перемножается с сигналом разности квадратов минимальной и максимальной скоростей на умножителе 6, выходной сигнал которого подается на вход делителя 10,. На последнем результат делится на сигнал произведения величин электрических параметров приводного двигателя, поступающий с умножителя 11,

Выходной сигнал делителя 10 является выходным сигналом блока 1 и отражает величину тормозного пути транспортного средства при данном грузе до места точной остановки. Поэтому для определения точки начала снижения скорости его необходимо сравнить в блоке 13 включения сигнала торможения с задающим сигналом, отражающим величину максимально заданного пути торможения в вычитателе 16 и через АЦП 17 сравнить на схеме 18 с сигналом о числе оборотов двигателя со счетчика 15, ведущего счет импульсов от . датчика 19. Один импульс датчика 19 соответствует одному обороту приводного двигателя.

При. равенстве числа импульсов, подаваемых на входы А и В схемы 18 а двоично-десятичном коде, на выходе схемы 18 появляется выходной сигнал Выход 1, дающий команду включения триггера 115, который находится в-, блоке отработки программы (фиг, 4), на переключение скорости с рейсовой через узел 87 и двигатель 88 (фиг,4) на доводочную. Транспортное средство на доводочной скорости доходит до адресной ячейки иоостанавливается по сигналу точной остановки блока 26, отключающего элементом 43 (фиг.З) триггер 85 или 86 через элемент 98,отключающий узел 87 и двигатель 8.8 (фиг.4).

Формула изо&ретения

Вычислительное устройство для автоматического позиционирования

161574912

транспортного средства, содержащее блок включения сигнала торможения, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности за счет выбора оптимального пути торможения, в него введен вычислитель- ньй блок включающий три сумматора, вычитатель, четыре умножителя и дели10 тель, а блок включения сигнала торможения содержит вычитатель, формирователь одиночного импульса, счетчик, аналого-цифровой преобразователь и схему сравнения, выход которой является выходом переключения скорости устройства, входы схемы сравнения соединены с выходами счетчика и аналого- цифрового преобразователя соответственно, вход аналого-цифрового преобразователя соединен с выходом вычита- теля, счетный вход счетчика соединен с выходом формирователя одиночного импульса, синхронизирующий вход подключен к входу числа оборотов устройства, входы первых слагаемых первого, второго и третьего сумматоров, входы уменьщаемых вычитателя вьиислительно- го блока и блока включения сигнала торможения и вход множимого первого

30 умножителя соединены с входами эталонных сигналов устройства соответственно, вход второго слагаемого первого сумматора соединен с входом значения веса устройства, выход первого

35 сумматора соединен с входом множимого второго умножителя, выход которого

. соединен с входом второго слагаемого третьего сумматора, выход которого соединен .с входом множимого третьего

15

20

25

40 множителя, выход которого подключен к входу делимого делителя, выход которого через элемент коммутации соединен с входом вычитаемого вычитателя и с входом формирователя одиночД5 ного импульса блока включения сигнала торможения, входы значений величин привода устройства соединены с ходом BTopoi o слагаемого второго сумматора, с входом вычитаемого вычитателя, с

50 входом множителя второго, умножителя и входом множителя первого умножителя, выход которого соединен с входом делителя, выходы второго сумматора и вычитателя соединены с входами множимого и множителя четвертого умножителя соответственно, выход четвертого умножителя соединен с входом множителя третьего умножителя,

40 множителя, выход которого подключен к входу делимого делителя, выход которого через элемент коммутации соединен с входом вычитаемого вычитателя и с входом формирователя одиночД5 ного импульса блока включения сигнала торможения, входы значений величин привода устройства соединены с ходом BTopoi o слагаемого второго сумматора, с входом вычитаемого вычитателя, с

50 входом множителя второго, умножителя и входом множителя первого умножителя, выход которого соединен с входом делителя, выходы второго сумматора и вычитателя соединены с входами множимого и множителя четвертого умножителя соответственно, выход четвертого умножителя соединен с входом множителя третьего умножителя,

7

СМ

8 г &Moiff O ZfQ iyti/fjaf i/i aMg ffpaxg

--A

„ i

Над

Пном п ob/wff

Фие.5