Зажимное устройство Советский патент 1988 года по МПК B23Q3/06 B25J15/00 

,--

сл

со

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным уст- ройствам для перемещения тяжелых деталей промышленными роботами.

Цель изобретения - повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображено устройство, попе- речный разрез; на фиг. 2 - профиль резьбы.

Зажимное устройство выполнено в виде корпуса 1, на верхнем основании 2 которого закреплен привод-пневмоцилиндр 3 с распо- ложенной в нем шток-рейкой 4, кинематически связанной с вал-шестерней 5, закрепленной в корпусе 1 посредством втулок 6 и 7 и крышек 8. На обоих концах вал-шестерни 5 установлены зубчатые колеса 9 и 10, связанные посредством механизма фиксации 11 и захвата 12 и 13. Механизм 11 фиксации состоит из кинематически связанных между собой соединительного звена-втулки 14, на внутренней поверхности которой с левой стороны имеется левая резьба 15, с правой стороны - правая резьба 16, а на наружной поверхности выполнены цилиндрические зубья 17 внешнего зацепления, снабженные фиксируюшими шайбами 18, и винтового элемента - двух резьбовых пальцев 19 и 20, один из которых оснаш,ен левой 21, а другой - правой 22 резьбами. Резьбы 15, 16, 21 и 22 имеют выпукло-вогнутый сферический профиль, где радиус Ri образования вогнутой поверхности резьбы 21 пальца 19 равен радиусу образования выпуклой поверхности резьбы 15 втулки 14, радиус образования R2 выпуклой поверхности резьбы 21 пальца 19 равен радиусу образования вогнутой поверхности резьбы 15 втулки 14, при этом центры радиусов кривизны RI и Ra расположены на линии основания 23 витков резьб 21 и 22 пальцев 19 и 20.

На шток-рейке 4 закреплен фиксатор 24 крайних положений.

Устройство работает следующим образом.

От контактов (не показан) поступает команда на сжатие детали 25 с помошью захватов 12 и 13, при этом пневмоцилиндр 3 приводит в движение шток-рейку 4. Последняя, взаимодействуя с вал-шестерней 5, заставляет вращаться зубчатые колеса 9 и 10, включающие в работу механизм 11 фиксации при помоши зубьев 17. Втулка 14 механизма 11 фиксации посредством левой 15 и правой 16 резьб взаимодействует с левой резьбой 21 пальца 19 и правой резьбой 22 пальца 20, сообщая указанным пальцам перемещение, направленное друг от друга. Пальцы 19 и 20 разжимают соединенные с

5

0

5

0

5

0

5

0

ними концы захватов 12 и 13, а противоположные концы осуществляют зажим детали 25. Причем сжатие производится до тех пор, пока фиксатор 24 не отключит контактор, после чего работа устройства прерывается, а деталь 25 фиксируется в зажатом состоянии резьбой втулки 14 и пальцев 19 и 20 механизма 11 фиксации.

После окончания транспортирования детали 25 в заданное по технологическому процессу место от контактора в пневмоцилиндр 3 поступает команда на разжатие, и цикл повторяется в обратном направлении. А команду на отключение фиксатор 24 подает, касаясь одного из упоров (не показаны). Расстояние между упорами равно длине хода шток-рейки 4 пневмоцилиндра 3 и регулируется в зависимости от длины хода захватов 12 и 13, необходимого для зажатия или разжатия детали 25.

Изменяя конструкцию захватов 12 и 13, возможно применение устройства для транспортирования широкой номенклатуры деталей 25. Порядок построения профиля резьбы показан на примере пальца 19 (фиг. 2). Остальные параметры профиля резьбы соответствуют аналогичным параметрам профиля известной упорной резьбы. В зависимости от веса детали 25 при построении профиля специальной резьбы возможно применение ряда известных свойств, например использование волнистой поверхности при образовании профиля, усиливающих эффект самоторможения и т. д.

Формула изобретения

Зажимное устройство, содержащее корпус, соединительное звено и винтовой элемент с правыми и левыми резьбами и привод, связанный с соединительным звеном посредством зубчатых колес, а винтовой элемент шарнирно соединен своими концами с захватами, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата тяжелых деталей, соединительное звено выполнено в виде втулки с правой и левой резьбами на. ее внутренней поверхности, а винтовой элемент выполнен в виде двух размешенных во втулке резьбовых пальцев, при этом на наружной поверхности втулки выполнены зубья и установлены введенные в устройство фиксирующие шайбы, предназначенные для взаимодействия с торцовыми поверхностями зубчатых колес, связанных с зубьями втулки, причем резьба втулки и пальцев выполнена со сферическим профилем в поперечном сечении с центрами радиусов кривизны витков, расположенных на линии их оснований.

23

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам для перемеш.ения тяжелых деталей промышленными роботами, и позволяет повысить надежность захвата тяжелых деталей. В корпусе 1 размеш.ено соединительное звено-втулка 14 с левой 15 и правой 16. резьбами на ее внутренней поверхности, при этом звено-втулка 14 посредством зубчатых колес 9, 10, вала-шестерни 5 и шток-рейки 4 связано с приводом-пневмоцилиндром 3. Винтовой элемент - два резьбовых пальца 19 и 20 с левой 21 и правой 22 резьбами- размеш,ен в звене-втулке 14. Последняя снабжена цилиндрическими зубьями 17 и фикси- руюш,ими шайбами 18, предназначенными для взаимодействия с торцовыми поверхностями зубчатых колес 9 и 10. Резьбы звена- втулки 14 и пальцев 19 и 20 выполнены с выпукло-вогнутым сферическим профилем в поперечном сечении. Перемешение шток- рейки 4 от привода-пневмоцилиндра 3 приводит в движение вал-шестерню 5, зубчатые колеса 9, 10 и звено-втулку 14, которая, перемешая пальцы 19, 20 в осевом направлении и захваты 12, 13 в угловом направлении, обеспечивает захват или освобождение детали 25. 2 ил. € сл

Vu.z.2