Показать метаданные Скрыть метаданные

(19)

(11)

1 423 367

(13)

(51)

МПК

B25J11/00(2000-01-01)

(21) (22)

Заявка

4195788, 1987-02-17

(22)

дата подачи заявки

1987-02-17

(45)

опубликовано

1988-09-15

(72)

авторы

Владов Игорь ЛьвовичДанилевский Владимир Николаевич

(56)

Документы, цитированные в отчете о поиске

Сбалансированный манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00

Описание патента на изобретение SU1423367A1

(Л

Похожие патенты SU1423367A1

название	год	авторы	номер документа
Урановешенный манипулятор	1979	Владов Игорь Львович Данилевский Владимир Николаевич Рассадкин Владимир Дмитриевич	SU848350A1
Уравновешенный манипулятор	1988	Джавахян Размик Патваканович Джавахян Наира Размиковна	SU1521579A1
Уравновешенный манипулятор	1986	Владов Игорь Львович Данилевский Владимир Николаевич	SU1400874A1
Сбалансированный манипулятор	1986	Попов Михаил Всеволодович Тюрин Валентин Николаевич Вафин Фирдаус Маликович Царев Эдуард Модестович	SU1379105A1
Манипулятор	1984	Солдаткин Евгений Петрович Гущин Вячеслав Григорьевич Григорян Манвел Енгибарович Новиков Вячеслав Викторович	SU1284822A1
Тормоз с автоматическим регулированием тормозного момента	1962	Казак С.А.	SU151791A1
Шарнирно-рычажной механизм	1973	Мавлюдов Рафаэль Абдрахманович Митрохин Сергей Иванович Коротков Виктор Кузьмич Леваков Вячеслав Александрович Аболин Альфред Янович Стельмашенко Аркадий Григорьевич Панченко Олег Александрович	SU682701A1
Манипулятор	1982	Попов Михаил Всеволодович Тюрин Валентин Николаевич Друянов Борис Абрамович Дьячков Леонид Георгиевич	SU1049414A1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ ПРУЖИНЫ	1999	Херманн Томас Й	RU2226597C2
Устройство для уравновешивания манипулятора	1981	Верховский Владимир Владимирович Жеребцов Александр Алексеевич Лакота Николай Андреевич Петров Леонид Николаевич Полищук Нина Федосеевна	SU952583A1

Иллюстрации к изобретению SU 1 423 367 A1

Реферат патента 1988 года Сбалансированный манипулятор

Изобретение относится к робототехнике. Цель даобретения состоит в повьшенни безопасности эксплуатации манипулятора за счет устранения аварийных ситуаций. При обрыве троса 6 пружина включает тормозное устройство, в результате чего вращение рычагов 4 и 9 в шарнире блокируется. Для растормаживания шарнира необходимо заменить трос 6, после чего при натяжении пружины 5 второй ее конец отключает тормозное устройство. 1 з.п. ф-лы, 2 нл.

Формула изобретения SU 1 423 367 A1

Фиг. 1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьшшенным роботам и манипуляторам, и может быть использовано в погрузочных манипуляторах.

Целью изобретения является новы- |шение безопасности эксплуатации мани- |пулятора за счет устранения аварий- |ных ситуаций.

На фиг Л показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1.

На колонне 1 сбапансированного манипулятора установлена с возможностью поворота вокруг вертикальной оси колонны головка 2,в направляющих (не показаны) которой помещены карет- ки вертикального 3 и горизонтального (не показана) перемещения. С каретками связан шарнирно-рычажный механизм пантографа, вдоль одного из рычагов 4 которого навешены пружины 5 уравновешивания , связанные однит- концом с тросом 6 трособлочной системы, содержащей отклоняющий блок 7 и связанной с кареткой 3, а другим с помощью болта 8 - с рычагом 4 (фиг.2)« На платиках рычага 9 пантографа соосно шарниру 10 соединения рычагов 4 и 9 жестко установлены тормозные барабаны 1 1 . К болту 8 крепится опирающийся одной из своих плоскостей (Б) на стенку рычага 4 ползун 12, хвостовик 13 которого помещен в направляющую 14, смонтированную на рычаге 4. зун 12 подпружинен относительно направляющей 14 в направлении ойи шарнира 10 пружиной 15.

З стройство работает следующим об

разом.

При обрьгае троса 6 пружина 15 смещает ползун 12 в направлении оси шарнира 10, заклинивая его между поверхностью В тормозного барабана 11 и стенкой рычага 4. Таким образом, воз можность относительного вращения ры

чагов 4 и 9 в шарнире 10 блокируется, фиксируя рычажный механизм.

Для растормаживания шарнира необ- ходимо заменить трос 6, после чего при натяжении пружины 5 болт 8, связанный с ползуном 12, вернет клин в исходное положение, сжав пружину 15.

Формула изобретения

5 5

1.Сбалансированный манипулятор, содержащий основание, шарнирко-рычаж- ный механизм пантографа, шарнирно установленный на основании, и меха низм уравновешивания, включающий уравновешивающую пружину, установленную на одном из звеньев механизма пантографа и кинематически связанную одним своим концом с основанием посредством гибкого элемента, проходящего через отклоняющий блок, о т л и чающийся тем, что, с целью повьш1ения безопасности эксплуатации за счет устранения аварийных ций, он снабжен тормозным устройством, имеющим подвижньй и неподвижный фрикционные элементы и тормозную пру жину, причем неподвижный фрик1щониый элемент жестко соединен с одним из звеньев пантографа,, а подвижный фрикционный элемент кинематически связан; со смежным ему вторым звеном пантографа, при этом уравновешивающая и тормозная пружины жестко соединены

с подвижным фрикционным элементом, а второй конец тормозной пружины соб;- динен с вторым звеном пантографа.

2.Манипулятор по п.1, о т л и - чающийся тем, что тормозное устройство выполнено в виде барабана, установленного на одном из звеньев механизма пантографа, и ползуна, находящегося в направляющих, дополнительно выполненных во втором звене пантографа, а тормозная пружина закреплена одним концом на ползуне, а другим - на направляющих.

Фиг.I

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1988 года SU1423367A1

Урановешенный манипулятор	1979	Владов Игорь Львович Данилевский Владимир Николаевич Рассадкин Владимир Дмитриевич	SU848350A1
Видоизменение пишущей машины для тюркско-арабского шрифта	1923	Мадьяров А. Туганов Т.	SU25A1

SU 1 423 367 A1

Авторы

Владов Игорь Львович

Данилевский Владимир Николаевич

Даты

1988-09-15—Публикация

1987-02-17—Подача