Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и устройствах для , подъема и перемещения грузов.

Цель изобретения - снижение мощности привода и увеличение производительности манипулятора за счет повышения точности уравновешивания его звеньев,

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора на фиг. 2 - схема соединения звеньев манипулятора с уравновешивающим механизмом. Манипулятор содержит колонну 1 с кареткой 2, на которой закреплен корпус 3 механизма уравновешивания шарнирно-рычажного пантографа, образованного несущим звеном 4 и звень ми 5-8. На наружной поверхности корпуса 3 закреплена направляющая 9, расположенная в плоскости пантогоаЛа на которой смонтирована ползушка 10, шарнирно связанная с звеньями 6 и 7. Внутри корпуса 3 механизма уравновешивания имеется перегородка 11, а на боковых поверхностях корпуса, параллельньпс перегородке, закреплены цилиндрические торцовые кулачки 12 и 13, В корпусе соосно с цилиндрическими кулачками концентрично размещены внутренний 14 и наружный 15 валы. Один конец внутреннего вала 14 жестко связан с несущим звеном 4 пантографа, а на другом с возможносты 5 продольного перемещения вдоль оси вала установлен толкатель 16 с роликом 17, контактирзгющим с торцовым кулачком 12, причем силовое замыкани этого контакта осуществляется пружиной 18, установленной между толкателем и перегородкой 11.

Один конец наружного вала 15 жестко связан с звеном 5 пантогрйфа, на другом, аналогично валу 14, смонтирован толкатель 19 с роликом 20, контактирующим с торцовым кулачком 13 под действием пружины 21.

Сущность уравновешивания звеньев пантографа и перемещаемого груза

5

0

5

0

5

0

5

заключается в том, что в каждом пространственном положении звеньев и груза создаваемьй ими крутящий момент па валы 14 и 15 уравновешивается тангенциальными силами, возникающими в точках контакта роликов 17 и 20 с соответствующими торцовыми кулачками 12 и 13.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий колонну, на которой смонтирован шарнирно-ры- чажный механизм пантдграфа, и уравновешивающий пружинный механизм, связанный с несущим звеном пантографа, отличающийся тем, что, с целью снижения мощности привода и увеличения производительности за счет повышения точности уравновешивания звеньев, уравновешивающий механизм выполнен в виде корпуса, смонтированного на колонне, внутри которого в средней его части установлена перегородка и на боковых поверхнос-; тях которого, параллельных перегородке, закреплены цилиндрические торцовые кулачки, а на наружной поверхности корпуса закреплена направляющая, расположенная в плоскости

пантографа и снабженная ползушкой, шарнирно связанной с одним из звеньев

пантографа, кроме того, в корпусе соосно с цилиндрическими кулачкам - концентрично размещены внутренний и внешний валы, причем конец внутреннего вала жестко связан с несущим звеном пантографа, а конец внешнего вала жестко связан с другим, звеном пантографа, при этом на других концах обоих валов с возможностью продольного перемещения по ним установлены толкатели с роликами, контактирующими с соответствующими торцовыми кулачками, причем толкатели находятся в силовом контакте с кулачками под действием упругих элементов, установленных между толкателями и перегородкой корпуса.

(риг.1

изобретение относится к машиностроению и может быть использован в манипуляторах и устройствах для подъема и перемещения грузов. Цель изобретения - повьшение точности и надежности уравновепгавания улучшение демпфирующих свойств и эксплуатационных характеристик манипулятора. Указанная цель достигается тем, что уравновешивающий механизм снабжен центральным валом, на одном конце которого подвижно установлен толкатель, а на другом закреплен несущий- рычаг, и соосным центральному полым валом, один конец которого с помощью параллелограммного механизма связан с несущим рычагом и звеном пантографа, шарнирно соединенным с горизонтально перемещающимся ползуном, а на другом конце подвижно установлен толкатель, причем толкатель находитг ся в силовом контакте с кулачками под действием упругих элементов, установленных между толкателем и корпусом уравновешивающего механизма для передачи независимых усилий. 2 ил. tlih. 00

и /5 я

V фиг.

19 15 3

.Редактор И.Дёрбак Заказ 7510/18

Составитель Ю.Вильчинский

Техред л, Сердюкрва Корректор А. Зимокосов

Тираж 950Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4