Манипулятор Советский патент 1983 года по МПК B66C23/06 

Изобретение относится к подъемно-транспортным машинам, в частности к манинуляторам. Известен манипулятор, содержащий ко;1онну с устано15ленным на ней корпухом, в 1 аправняющих которого смонтирована стре la, нредставляющая собой шарнирио-рычажный механизм пантографа, одно из звеньеЕЗ которого И1арнирио связано с подвижной кареткой и подпружинено относите.льно псе 1. Недостатком известного манипулятора является недостаточная его долговечность U надежность. Цель изобретения - гювын1ение до.1гозечпости и надежности в работе. Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержап1ем к 1онну с ус1аповленным на пей корпусом, в панравлякицих которого смонтирована стрела, представляюн1ая собой нларнирно-рычажный механизм пантографа, одно из звеньев кхггорого И1арнирно связано с подвижной каре1кой и подпружинено относительно нее, liapeTKa снабжена кулачком, установленным lui HjapHHpe, связываюпдем ее с упомянутым звеном нантографа, а нружина выполнена пластинчатой и одип из ее концов жестко связан с одним из звеньев пантографа, а другой конен снабжен роликом, взаимодействуюнхим с поверхностью кулачка. Манипулятор спабжеп дополпительным кулачком и дополнительной пластинчатой пружиной, расположенными симметрично осн звена пантографа но отнон еии о к оспоиным. На i{). 1 представлен манину,лятор с 1 ; сно;|оже1п-1ем пружин на ведунгем звене патрографа, общий вид; на фиг. 2 -- то же, с |)аспо,1оже11ием пружин на одном из ведоMi i;.; звеньев нантографа; на фиг. 3 - схема распо.юження пружин и кулачков. Д анипулятор содержит колонну , в верхлен части которой установлен корпус, име:о|цнй две Н1СКИ 2, па внутренних стенках : огорых предусмотрены вертикал1 ные 3 и го1)1;зоита;;ыП)1е 4 направляющие. В вертика. ьных 1аправля()П|их 3 ус1аповлена подвижная каретка 5, щарннрно связанная с i;e,,iH,HM 3BeiiOM 6 Н1арнн)по-рычаж11ого механизма пантографа. Каретка 5 связана реечной передачей с зубчатой шестерней 7 привода вертикального перемещения. В состав пантографа, кроме ведущего звена, входят ведомые звенья - рычаги 8--10. На конце рычага 10 установлен схват 11 для удержапия груза. Пружина 12, уравновешивающая рычаги, крепится на звене 6 пантографа, а второй ее конец, на который на оси посажен ролик 13, опирается на кулачок 14 фасонного профиля, шарнирно прикрепленный к каретке 5. Пружину 12 следует брать как балку равного сопротивления изгибу, т. е. неременного сечения {сужаюпгуюся от места закрепления к кулачку или ностоянной ширины, по рессорного типа). На фиг. 1 показан и второй комплект: пружипа, ролик, кулачок. Они установлены симметрично первому комплекту относительно оси ведущего звена 6. Такие два ко.мплекта пружин, роликов и кулачков МОГУТ быть уетаиовлешз не только на ведущем звене 6 пантографа, но и на ведомо.м, нанри.мер на рычаге 9 (фиг. 2). Но при этом дополнительно требуется постановка Г1одвижной каретки i5 в горизонтальные нанравляющие 4. Блок пружин может быть поставлен на рыча|- 9 взамен постановки на звено 6, или же совместно с постановкой на звено 6. Устройство работает следующим образом. В исходном положении пружина на.ходится в свободном состоянии. При этом ролик 13 находится в точке кулачка 14, имею1Н.ей минимальный радиус. При повороте звена 6 на определенный угол -ф на тот же угол поворачивается и скрепленпая с пим 11ружина 12. При этом ролик 13 катится но поверхпости кулачка 14, отдаляясь от оси щарнира и деформируя пружину. При этом создается уравновешивающее усилие. Таким образом, при обеспечении полной балансировки ншрнирно-рычажного механизма получаетея более простая копструкция манипулятора, не требующая переналадок в процессе эксплуатации и по своей схеме исключа1ОП1ая возможпость разрыва в силовой цепи уравнове1нивания манипу.чятора, что повышает его до.Иовечпость и 1йдежность.

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну с установленным на ней корпусом, в направляющих которого смонтирована стрела, представляющая собой шарнирнорычажный механизм пантографа, одно из звеньев которого щарпирно связано с подвижной кареткой и подпружинено относительно нее, отличающийся тем, что, с целью повышения долговечности и надежности в работе, каретка снабжена кулачком, установленным на щарнире, связывающем ее с упомянутым звеном пантографа, а пружина выполнена пластинчатой и один из ее концов жестко связан с одним из звеньев пантографа, а другой конец снабжен роликом, взаимодействующим с поверхностью кулачка. 2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен дополнительным кулачком и дополнительной пластинчатой пружиной, расположенными симметрично оси звена пантографа по отнощению к основным. (Л N4 со 4